Устройство для управления роботом технологического конвейера

советскихЛИСТИЧЕСКИХЛИК 1251 5 В 11/01 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ЪуР у Ъ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ЛЬСТВ АВТОРСКОМУ СВИ 4-2 ехно и 979,Р983.(088.8)кое свидетельствокл. С 05 В 11/00,е свидетельство ССкл. С 05 В 11/00,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОНВЕЙЕРА(57) Изобретение относится к области ро.бототехники и может быть использованопри создании роботов технологическихконвейеров. Устройство за счет введе.ния логического блока, датчиков положения, формирователей импульса,датчиков касания, ключей, элементовзадержки, электромагнита, двигателяи упоров со сменными наконечникамизначительно упрощается, 1 з,п, ф-лы,1 ил.Изобретение относится к робстотехнике и может быть использованопри создании роботов технологическихконвейеров.Цель изобретения - упрощение устройства.На чертеже представлена функциональйая схема устройстна,Устройство содержит первый упор 1,конвейер 2, блок 3 Фотодатчикон,ориентируемую деталь 4, блок 5 осветителей, блок 6 формирователей импульса, источник 7 питания, первыйключ 8, первый датчик 9 касания,первый формирователь 10 импульса,первый элемент 11 задержки, вторыеупоры 12, двигатель 13, пазы 14, направляющую 15, первый 16 и второй 17датчики положения, переключающую пластину 18, кронштейн 19, электромагнит 20, нторой 21 и третий 22 датчики касания, второй 23, третий 24 ичетвертый 25 ключи, логическийблок 26, второй формирователь 27импульса, второй 28 и третий 29 элементы задержки, третий формирователь 30 импульса, четвертый элемент 31задержки, сменные наконечники 32,гайки 33, шпильки 34, пазы 35, опоры 36 ( сс,,- углы наклона упоров 12),Устройство работает следующимобразом,На этапе настройки и обучения выясняется, с каким типом деталей будет работать устройство, Экспериментально выбирается число упоров 12,их местоположение на конвейере 2,углы наклона к м с и Формавих наконечников 32, необходимые длятого, чтобы на последнем упоре 12все устойчивые положения без переворота сводились к одному. Выбираетсячисло и место положения фотодатчиков,необходимых для распознавания устойчивых положений детали 4 без поворота от устойчивых положений с переворотом,В исходном состоянии вал двигателя 13 находится в положении, при котором переключающая пластина 18 касается датчика 16 положения, Ключи 8, 23-25 находятся в состоянии,при котором сигнал на их выходах отсутствует,Деталь 4, перемещаемая лентой конвейера 2, смещается к краю лентынаправляющей 15. Дойдя до упора 1,деталь 4 под действием сил тренияначнет разворачиваться, одновремен - но с этим деталь 4 скользит вдоль упора 1. При этом деталь 4 занимает одно из возможных устойчивых положений, после чего продолжает скользить вдоль упора 1 н этом положении,При подходе детали 4 к датчику 9 касания последний срабатывает, Сигнал О с датчика 9 касания подается на входформирователя 10 импульсов, С выхода формирователя 10 импульсов сформированный сигнал поступает на второй вход ключа 8 и вход элемента 11 15 задержки, По этому сигналу ключ 8на время длительности сформированного импульса подключает через свойЙервый вход перный выход источника 7питания к блоку 5 осветителей. Блок 5 20 осветителей нключается. Срабатываетблок 3 фотодатчиков. Сигналы с блока 3 фотодатчиков подаются на входыблока 6 Формирователей импульсов, навыходе которого появляется сформированный двоичный код, поступающий навходы логического блока 26, на первый вход которого подается сигнал сэлемента 11 задержки, Величина за-1держки элемента 11 задержки выбирается больше времени срабатывания блока 3 Фотодатчиков исрабатывания блока 3 Фотодатчиков иблока 5, При поступлении сигнала сэлемента 11 задержки логический 35 блок 26 срабатывает, При этом сигнал на выходе логического блока 26появляется только в том случае, если деталь 4 находится н устойчивомположении с переворотом, По этому 40 сигналу ключ 23 подключает выходисточника 7 питания к датчику 22 касания, При подходе детали к датчику22 он срабатывает, Сигнал с датчика 22 касания поступает на вход фор 145 мирователя 30 импульсов, с выходакоторого сформированный сигнал подается на второй вход ключа 24 ичерез элемент 29 задержки на третийнход ключа 25. По этому сигналуключ 23 подключает второй выход источника 7 питания к обмотке электромагнита 20. Проходя под электромагнитом 20, деталь 4 примагничинаетсяк нему, Величина задержки элемента 29 55 выбирается большей времени примагничинания детали 4 к электромагниту 20.После этого ключ 25 по сигналу с элемента 29 задержки подключает второйвыход источника 7 питания к входу двигателя 13, Вал двигателя 13 начинает вращаться в положительном направлении, и электромагнит 20, закрепленный на валу двигателя 13 кронштейном 19, переносит деталь 4 на другую сторону упора 1, переворачивая ее. При этом переключающая пластина 18 нажимает на датчик 17 положения, Сигнал с датчика 17 поло жения подается на элемент 31 задержки, вход ключа 25 и входы ключей 23 и 24. По этому сигналу ключ 23 отключает выход источника 7 питания от датчика 22 касания, ключ 24 - выход источника 7 питания от обмотки электромагнита 20, ключ 25 - выход источника 7 питания от двигателя 13. Деталь 4 перестает примагничиваться к электромагниту 20 и под действием 30 сил тяжести и трения о движущуюся ленту конвейера 2 сползает с электромагнита 20, переходя в состояние без переворота, Величина времени задержки элемента 3 1 выбирается боль шей времени сползания детали 4 с электромагнита 20. С выхода элемента 31 задержки сигнал подается на вход ключа 25. По этому сигналу ключ 25 подключает обратное напряжение, по- ЗО даваемое с выхода источника 7 питания, к входу двигателя 13, Вал двигателя 13 начинает вращаться в отрицательном направлении, и электромагнит 20 возвращается в исходное положение, Переключающая пластина 18 нажимает на датчик 16 положения, сигнал с которого поступает на вход ключа 25, По этому сигналу ключ 25 отключает обратное напряжение от вхо да двигателя 13,Если деталь 4 движется вдоль упора 1 в устойчивом положении без переворота, то на выходе логического блока 26 сигнал не появляется и деталь 4 просто проходит вдоль всего упора 1.Таким образом, после прохождения упора 1 все детали 4 на последующих упорах 12 могут занимать тольО ко устойчивые. положения оез переворота, Далее при переходе детали 4 с одного упора 12 на другой число .устойчивых положений уменьшается за счет перехода одних устойчивых55 положений в другие. При переходе на работу с другим типом детали процедура настройки и 15 обучения производится заново.При подходе сориентированной детали 4 к датчику 21 касания он срабатывает, Сигнал с датчика 21 касанияподается на формирователь 27 импульсов и далее на элемент 28 задержки.Величина задержки элемента 28 выбирается такой, чтебы обеспечить остановку детали 4 на наконечнике 32последнего упора 12, выполненном ввиде стопора, После этого на выходеэлемента 28 задержки, являющемся выходом устройства, появляется сигнал,который используется как сигнал квыполнению цикла робота. Формула изобретения 1. Устройство для управления роботом технологического конвейера, содержащее упор, примыкающий к ленте конвейера, последовательно соединенные первые датчик касания, первый формирователь импульса, первый ключ и блок осветителей, последовательно подключенные блок фотодатчиков и блок формирователей импульса, источник питания, соединенный первым выходом с вторым входом первого ключа, подключенного первым входом к входу первого элемента задержки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит логический блок, первый датчик положения, последовательно соединенные второй датчик касания, второй формирователь импульса и второй элемент задержки, последовательно подключенные второй ключ, третий датчик касания, третий формирователь импульса, третий ключ и электромагнит, последовательно соединенные третий элемент задержки, четвертый ключ и двигатель, последовательно подключенные второй датчик положения и четвертый элемент задержки, а также упоры, примыкающие к ленте конвейера и установленные с возможностью их ориентации относительно ее в горизонтальной плоскости, причем выход четвертого элемента задержки подключен к второму входу четвертого ключа, третий вход которого сое- . динен с выходом первого датчика положения, четвертый вход - с выходом второго датчика положения, первым входом второго ключа и вторым выходом третьего ключа, а пятый и51 023 Составитель Е.ПолитоТехред К Ходанич тор Л.Пчелинска орректор М.Максимишинец Заказ 559 раж 836енного комитета СССРетений и открытийРаушская наб д,Т ВНИИПИ Государст по делам изоб 13035, Иосква, Жписное Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужго Проектная, 4 3 12 шестой входы - соответственно с вторым и третьим выходами источника пи- тания, подключенного вторым выходом к третьему входу третьего ключа, а первым выходом - к второму входу второго ключа, третий вход которого соединен,с выходом логического блока, подключенного первым входом к выходу первого элемента задержки, а вторыми входами - к выходам блока формирователей импульса, выход третьего формирователя импульса соединенсо входом третьего элемента. задерики, а выход второго элемента задержкиподключен к выходу устройства. 2, Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что в нем упоры выполнены со сменными наконечни ками,