Способ управления измерительным роботом

, ЯО 12458 4 б 01 В 5/20, 7/2 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССР328330, кл. 6 01 В 7/28, 1970.Авторское свидетельство СССР1075071, кл. б 01 В 5/20, 1978.Авторское свидетельство СССР1089390, кл. 6 01 В 5/20, 1980. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМ РОБОТОМ(57) Изобретение относится к измерительной технике. Целью изобретения является упрощение способа управления измерительным роботом при контроле тел сложной формы путем уменьшения объема информации, необходимой для обеспечения контроля произвольного контура. Для контроля замкнутого контура задают направление первоначального подвода измерительной головки, направление обхода контура, два предельных отклонения (верхнее и нижнее), по которым вырабатывают управляющие воздействия, и величину угла, на который поворачивают вектор скорости при прохождении предельных отклонений. При переходе через верхнее и нижнее предельные отклонения знаки угла поворота вектора принимают противоположными.(3 го 1( Г( IгОб/7 СТ(Н(г гг С.остап гс ло 3.оман;в Редактор А, Коаориз Гехе.с И. 33( рсг С(ррс к:г 33. 3)"и а Закан 39334,30 и(гк 670 3 ( г ВНИИПИ росу гарствс нно "о кс 5 итета Х(:Р по делам изог 3(тений и открытий 33035, Москва, К 35, Па.нсканаг( 3,5 Филиал ППП Патент, г, за горсг,(, г,л Проекнн, 4Изобретение относится к измерительной технике, а именно к способам управления коорди натным и перемецениям и измерительных роботов.Цель изобретения - - упрощение способа управления при контроле тел сложной формы в режиме слежения за контролируемой поверхностью.Способ может быть реализован на координатных измерительных машинах и измерительных работах, математическое обеспечение которых предусматривает элементарные движения по прямолинейным траекториям, произвольно расположенным относительно осей координат. Упрощение способа достигается за счет уменьшения объема информации, задаваемой лля выполнения цикла измерений.Способ управления измерительным роботом заключается в следу)ощем.(12 конечном подвижном звене измерительного робота устанавливают лвухпредсль ную измерительную головку (при использовании головки отклонения задают лва порогвых значения, которые принимают за верхнее и нижнее отклонения). Затем задают нервонацальное направление подвода из 25 мерительной головки, направление обхода контура и величины угла поворота вектора скорости при переходе измерительной головки за верхнее и нижнее предельные отклонения. Знак угла поворота вектора ск- рости при переходе через верхнее отклонение 30 опрелсляют Б соответствии с заданным направлением об.(ода контура.ИЗМЕРИТСЬНУЮ ГСЛОВКУ ПОДВОДЯТ К КОНТ- ролирусмому контуру по заданюму началь- НОМУ УЧВСТКУ ТР 2(.КТОРР 1 И. ДО Кс 1 Сани 5( С Кптуром ее сигнал ниже нижнего прсдельногс 35 отклонения. 1 ри первоначальном касании измерительной головки с контуром ее си(- нал переходит через нижнее предельное ОтКЛОНСНИС. ТУ НСРВУ 0 КОГг 2 НДУ ГРИ РЕ 2 ЛИ- за(ии способа игнорируют, после цего начинается автоматическая реализация с пособа.При превышении верхнего предельного отклонения вектор скорости поворачивакл на заданный угол, и лвижение измерительной Головки продолжается по новсму участ- (35 К, ТРЬСКТОР 3. 1 И ЭТОМ 2 ТЯГ ГОЛОВКИ ОУ 53 СТ М 1(.НЬН 1 с 1 ТЬС 51 И Г 1 ПОИЗИЛ(Т ПСПСХО 1 2 1 И Ж 3(1( ПРСЛ(ЛЬНС ТКЛГ)нсе 3 ИС. ГОСЛС ЭТО ВСКТО Скоро(ГГИ:10 ворсгИвак)Т Н 2 задап- НЫЙ У ГО 1 С ПРОТИВОНОЛОЖН ЫМ З 12 КОМ, с ТО ВЫЗЫВаЕт ЛвнжСНИЕ НО СЛЕЛуЮП(СЪ(у, .2(:ткм тРс(ектОРии. сг 1 и котРГГ 1 иГ)Усм 13 кн м 3)ыпукл ы й, то Ожег Возникн ть сиу ация, КОГЛ 2 ВЕРсисе ОТКЛОНСНИС ПРИ ЛВ 1:ЖСНИИ НО ЭТОМ Ъ ",Ч Я СТ К 1 с ОУЛС Т г(ОСТИ 11 УТ. Е) ЭТМ случае повторно произойдет срсход за НИЖНСЕ ПРЕ,3 ЕЛЬПОЕ ОТКЛОсг 31 Е, ЦТО ВЫЗ 13 С ГОВтОРныи ИВорот )сктОГ)2 скРОСГи нс Эа. данный угол с протпвошложны.,; знаком. г(ца.гСГИЦНО На ВОГНУТОМ Уцаеткс тРаЕКтОРИИ может быть повторно превзойдено Бсрхнсс 111)едеьное ОтклОгенис, чттакк(. Вы:3В(.т повторнь,и НОБО)от ВсктОр (НОП;сти.1 р(.;Ла Г;(С;31 й ;3(,г( .О; В ,.5 СТ с)- ТИ КГН( гП ЛЮбдй К 1;(3.Г,);(,ГК: бг гПС- чить (г( контроль. (ля псал 1321331 сп- с(ба трсбуэтся 1(ростсипгис г)к лства: лвух г) С Ц Л Ь Р 2 Я И 3 М С Г) и Т С Л Ь(12 и Г ,(В."; а И И 3 М С Г) г( -(.ЬгЬ 11 1)от с.,В.1)КС.31( г 1 г 3 г 5 хОГ 1 ИСИПЫ 1 Г)агК(;)1 г 5 м, с 1 3 Г)я ".С С Х г 12( , (г:Сг НСГпаЕ 11)СИММП;Сс" 1)С 1С 1 ПГ С ГО;1 ИГ С 11 г(гбс. СносО уира БГс.ни 3 из ссри 1 с,11(ыт ,(г. Т)1, Зак 1012 ПРРИС 5 В 1 Г)1, ЧТО (адс 3 Т 2- ГсВ.(. ПИ(. С РВпс г 2,Ь,30 г :.,(Б(. гс Н ,1(сг;- ГС(ПНОИ 0(1 г) ВКР И Нс Н ) 2 В(1(с(3(С ХО. 3 Ч Тура, Б Прг)ИСССС ВЗ(11 М(ЛС 301 Впя Гг).1 вги С К(Н ГС РОМ 11,Х 1 С 5 Н 01К,1 С 111 с( СС гГ,1Ж(.1:ия и 110 эп(м снгн;.(ам к(пскти( ю" БскГор скоГ;с)сти с;ел(чцс(Ия 33.т спитс.(ь(нй Гс Л 013 К 1, ГГЛг(СОцг(иг 1 ГС 1, 3. С ЦСЛЬЮ У и 01 ССНИ 1 ( ПсСс)2 (гг 1(с; 1( 0Б Хп)(1 (С НН ИЗМСПС(1 ЬН,10 Г,1 вкгг 1 гг)ПС";ТИРсО П(и СИ Нс 1,1 Ы11)2 В,(С ггг Б( и г (рс )1)С- . и Бцрабатцвавт при ПС рс,ПС ЧСс(З Г)ерХНССН,ЖНСС РС,(С.(Ь(ЬС ГКЛн.нис(, НРИ