Устройство для управления сборочным роботом

Номер патента: 1236418

Авторы: Езерницкий, Лавров

ZIP архив

Текст

./Под 1982. ЕНИЯ СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛСБОРОЧНЫМ РОБОТОМ е относится к робототехникс ользовано при создании сбо обеспечивающих конвсйерлий. В устройстве за счет ов начального положения ли, делителя частоты, форльсов, элемента ИЛИ, втокоммутатора, а также уселя заготовок на корпусе ается время синхронного вейера и робота, что поействие и надежность про(57) Изобретени и может быть ис рочных роботов, ную сборку изд введения датчик и установки дета мирователя импу рого триггера и тановки накопит робота увеличи перемещения ко вышает быстрод цесса сборки.Изобрстсг 1 ис относится к робототехццкси может бьп 1. использовано цри созда 11 иисбороццых роботов, обспечивающих про.цесс сборки деталей ца движущемся коцвейсрс51 сель изооретсцияповышсцис быстродействия и цадежцости устройства зы счетувсличсцпя времени сицхроццого робота икоцвсйсры.На чертеже црсдставлеца фуцкциоцальцая схема устройства.1 С1-1 а схеме указаны: фотодатчик 1, датчик 2 цычальцого положения, первый триггер 3, привод 4 робота, привод 5 конвейера,гсцсратор 6 импульсов, делитель 7 частоты,комх)утап)р 8, второй триггер 9, датчик Оустановки детали, формирователь 11 импульсов, элсмсцт ИЛИ 12, счетчик 13, цакопипль 14 з 1 п)1 овок, заготовки5, конвейер16,изделия 17.Устройстьо раси)тает следующим образом.С:обирс)с лос изделие 17 перемещается )1ца коцвсйсрс 6 с помоцсью привода 5, ца ко)орый через,селитель 7 частоты поступаюту 1 равля:Оцсис импульсы с гецсратора 6. Робот цаходится В цычальцом положении, регирирусмом. например, датчиком 2. МО 25мс)гг пост, плеция изделия 17 ца участоксс)с)рки рс 1 истрирмсгс)1 фотодатчиком 1. Формирователь 11 формирует импульсы пофронтч и ср 1)зч сигцала с фотодатика .Соответствеццо по импульсу среза с второгоВыхода формирователя 11 срабатывает три -гср 3, с Вь 1 хода которого разрешается раснггы привода 4. Приводом 4 управляетисходо зымкцутыя срез коммутатор 8 цепьэлс ктри ц скс)го гала между приводами 5и 4.сса.11 цсиц 1 се цс смс 1 цсцие робота сицхроцизируется цереме 1 цецием изделия 17электрическим валом.После Выцолцеция операции по устацовкс заготовки 5 в изделие 7 срабатывает датчик 10 установки. По сигналу с датчика 10 с)прокидывастс 1 триггер 9, сигцалом с 40которого цо третьим входам привода 4 и коммутатора 8 Вклюцаются соответствеццо реверс приводы 4 и правление приводом 4от генератора 6 через коммутатор 8.Поскольку ца привод 4 импульсы уцравлеция поступают цепосредствеццо с гецсратора 6 без лелсция частоты, возврац)ециеробота В исходцос состояцие производитсяускорсццо,При Возврацсеции росбспа В исходцсхс состояцие срабагывас т датчик 2, и сигцал с с го50ВЫХОДЫ ЦОСТ 1 ЦЫСЦЕ 1 .ООТВЕТСТВ 101 С С ВХОЛЫтриггеров 3 и 9 и приводит их в исходцое состояцие. Сл)с)тве)ствеццо привод 4 и коммутагОр 8 привод)гс)1 В исходцое состояпис. 1 и,1повторяется с приходом цового изделия 17. При отсутствии заготовок 15 в накопителе 14 или задержке устацовки заготовки 15 ца время, большее времени нахождения изделия 17 в зоне действия робота, т. е. при Отсут твии сигнала с датчика 10, появляется сигцал ца выходе счетчика 13, который воздействует через третий вход элемента 12 ца лвижецис робота аналогично сигналу с датчика 10 и возвращает робота в исходное состояцие.Начало отсчета счетчиком 13 времени нахождения робота в зоне сборки определяется сигцалом (импульс спада) с формирователя 11, Обцуляющим счетчик 13. При задержке установки заготовок 15 ца изделие с приходом очередного изделия 17 сигнал (импульс по фронту) с первого выхода формирователя 11 возвра)цает через элемент ИЛИ 12 робота в исходцое состояние ацалогичцо сигцалу с датчика 10.Таким Образом, устацовка накопителя 14 с заготовками 15 ца корпусе робота позволяет сократить время ца вспомогательцые операции за счет исключения ускоренного движения к цакопител)о и с заготовкой к изделию.Формула изобретенияУстройство для управления сборочным роботом, содержащее накопитель заготовок, гецератор импульсов, привод конвейера, фотодатчик, счетчик и последовательно соединенные пс.рвый триггер и привод робота, отличаюиееся тем, что, с целью повышсчия е; о быстродействия и цадежцости, Оцо содержит датчик начального положения, дат)ик устацовки детали, делитель частоты и последовательно сосдицеццые формироВатель импульсов, элемент ИЛИ. второй триггер и коммутатор, второй выход которого цодключец к выходу привода конвейера, третий вход - к входу делителя частоты и Выходу 1 сцератора импульсов, а выход - к первому входу привода робота, соединенного третьим входом с выходом второго триггера, второй вход которого подключен к выходу датцика начального положения и первому входу первого триггера, соединен:1 Огс вторым входом с первым входом счетива и втоэым выходом формирователя им.1 ульсов, вход которого подключен к выходу фотодатчика, второй вхо.1 элемента И.1 И соедицец с выходом датчика устацовки летали третий вход - с выходом счетчика, подклюцеццого Вторым входом к входу привода конвейера и выходу делителя частоты, а 1:акопитель заготовок устацовлец ца ксрцхсс робота.Составитель Е. Политов Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор И. Муска Заказ 3088/49 Тираж 836 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Г 1 роектная, 4

Смотреть

Заявка

3738250, 04.05.1984

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-1789

ЛАВРОВ ВЛАДИМИР АЛЕКСАНДРОВИЧ, ЕЗЕРНИЦКИЙ ОЛЕГ ПАВЛОВИЧ

МПК / Метки

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

Опубликовано: 07.06.1986

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1236418-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-sborochnym-robotom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления сборочным роботом</a>

Похожие патенты