Стенд для оценки качества манипуляторов

(22 Заявлено 160779 (21) 2796308/2508 РЦМК з сприсоединениемзаявки Мо -В 25 Ю 11/00 Гоеударствеирый комитет СССР ио делам изобретений и открытий(54) СТЕНД ДЛЯ О 2 тся к обла нно к оцен еристик м еделения к ованный н манипулятпростран ользовани ти е.50 нипу- ачест- опрера в тва. и метода являетрешностей иэ" ов, а такжепри этом рас 1 акже стенд для оценкипуляторов, содержащийкотором установленыие штанги со средствамитносительного положеяющими, индикаторы иации 2.известного стенда яв".ожность определенияв любой точке рабочегоманипулятора,ретения является пови-и и производительностива манипуляторов,Известен т качества мани ,основание, на телескопическ их Фиксации .о ния с направл блок сигнализНедостатком ляется невозм угла сервиса пространстваЦелью изоб шенне точност оценки качест Изобретение относимашиностроения, а имекннематических характляторов.Известен метод опрва манипуляторов, оснделении угла сервисакаждой точке рабочегорасчетным путем с испЭВМ 1 ),Недостатком такогся сложность учета пготовления манипулятсложность.используемычетных программ. КАЧЕСТВА ИАНИПУЛЯТОР Эта цель достигается тем, чтостенд для оценки качества манипуля"торов, содержащий основание, на котором установлены телескопическиештанги ео средствами .их Фиксацииотносительного положения с направ"ляющими, индикаторы и блок сигнализации, содержит две телескопическиештанги, установленные упруго на основании, одна из штанг снабженадвойным карданным шарниром, междузвеньями которого установлены указатели относительных углов поворота,конечное звено карданного шарнираимеет дополнительный шарнир для соединения с элементом.схвата манипулятора, ось которого проходит черезцентр двойного шарнира, а другаяштанга снабжена индикатором допустимого углового отклонения первой штанги, выход которого подключен к блокусигнализации,Индикатор допустимого угловогоотклонения может быть выполнен в виде металлического кольца, охватывающего металлическую направляющуюпервой штанги и установленного черезизолятор на второй телескопическойштанге, 994250На чертеже изображен общий эидстенда,Стенд содержит основание 1, накотором установлены две телескопические штанги, которые содержат направляющие 2 и 3, собственно штанги4 и 5 и средства 6 и 7 Фиксации ихотносительного положения, Направляющие 2 и 3 установлены на основании 1через упругие элементы 8, Штанга 4явля ется зв еном двойного к ардан ногошарнира, который имеет также среднеезвено 9,.и конечное звено 10, Междузвеньями 4 и 9 карданного шарнира,а также 9 и 10 установлены указатели11 и 12 углов относительного поворота 5Конечное звено 10 карданного шар-,нира имеет цилиндрическое посадочноеместо 13 для соединения с элементомсхвата манипулятора, ось которогопроходит через центр двойного карданного шарнира,На штанге 5 через изолятор 14установлен индикатор допустимого углового отклонения штанги 4 в видеметаллического кольца 15, Кольцо 15устанавливается по высоте при пере-25мещении штанги 5 в направляющей 3в зависимости от величины допустимо"го отклонения центра карданного шарнира от исходного положения для дан"ной точки рабочей зоны манипулятора, ЗО Кольцо 15 и металлическая штанга4 подключены к сигнальному устройству 16,Стенд работает следующим образом. 35Перемещая основание 1 в горизонтальной плоскости и передвигая штангу 4 в вертикальном направлении,устанавливают центр карданного шарнира в соответствующей точке рабочей 4 Озоны манипулятора, фиксируют средством 6 фиксации относительное положение штанги 4 в направляющей .2, а элемент схэата манипулятора соединяют сконечным звеном 10 карданного шарнира при помощи посадочного места 13, 45 Схват манипулятора поворачивают (вручную или при помощи соответствующих приводов) вокруг центра карданного шарнира. При этом по указателям (стрелкам) 11 и 12 индикаторов углов поворота считывают предельные значения углов с(и с 42 положений осей схвата. Затем по полученным значениям определяется (приближенно) 55 коэффициент сервиса манипулятора в данной точке рабочей зоны по формуле)(., +9 0,5)1-сов -), где 2 ) 2 Последовательно устанавливая центр карданного .шарнира в различных точках рабочей зоны, определяют коэффициент сервиса манипулятора по всей зоне обслуживания.Отклонение центра карданного шарнира от исходного положения больше допустимого регистрируется сигнальным устройством 16. При этом необходимо откорректировать положение схвата манипулятора,.Изобретение позволяет повысить достоверность.и сократить время определения оценок качества манипуляторов. Формула изобретения1, Стенд для оценки качества манипуляторов, содержащий основание, на котором установлены.телескопические штанги со средствами их фиксации относительного положения с )направляющими, индикаторы и блок сигнализации, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностии производительности, стенд содержитдве телескопические штанги, установленные упруго на основании, одна иэштанг снабжена двойным карданнцмшарниром, между звеньями которогоустановлены указатели относительныхуглов поворота, конечное звено карданного шарнира имеет дополнительныйшарнир для соединения с элементомсхэата манипулятора, ось которогопроходит через центр двойного шарнира, а другая штанга снабжена индикатором допустимого углового отклонения первой штанги, выход которогоподключен к блоку сигнализации.2. Стенд по п . 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что индикатор допустимого углового отклонения выполненв виде металлического кольца, схватывающего металлическую направляющуюпервой штанги и установленного черезизолятор на второй телескопическойштанге.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Механика машин. Сборник, вып.27-28, М., Наука, 1971, с. 5-16,2, Авторское свидетельство СССР9 580113, кл. В 25 1 11/00 1976994250 Составитель В. СтаценкоТехред Л.пекарь Ред Н. Аристо ректор А. Ференц Заказ 7 НИ 035 л ППП1 Патентфф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ТиражИ Государственного комитет делам изобретений и открыт Москва, Х, Раушская наб ПодписСССРй