Шабаршов

Номер патента: 330950

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Васильев, Калинин, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, конирую(ций, манинулятор

...плечи и предплечья) поворота. Звенья 2 и 3 имеют параллельные оси по 2ворота, а звено 1 - ось поворота, псрпсцдикулярцую оси поворота звена 2.На каждом звене установлен акселерометр:Лц - на плече, Ао - на предплечии,фпричем их5 оси Кь 11 и К 2, 1 о чувствительности лежат вплоскости качания звеньев перпендикулярноплоскости, проходящей через центр тяжестисоответствующего звена и ось поворота этогоже звена, А, и Ат - на звене поворота плеча,1 о причем ось К 1 з чувствительности акселерометра Лз лежит В плоскости качания звеньевманипулятора перпендикулярно оси поворотаплеча, а ось Кт, 14 чувсттвительности акселерометра Ав лежит перпендикулярно плоскости15 качания звеньев,Выходы акселерометров А А 2, и Аз соединены с суммирующим входом...

Номер патента: 290825

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционного, захват, копирующего, манипулятора

...шатуне 7, связанном с губкой двумя звеньями 8, которые вместе с шатуном образуют шарнцрцьш паратлелограмм. Датчик поджцмается к внутренней стороне губки 1 пружиной 9, установленной между стенкой гуокц 1 ц одним из звеньев. Ролик 5 через повышающий редуктор 10 соединен с валом тахогецератора 11. Последний электрически соедшец через усилитель 12 с якорем электродвигателя 13 постоянного тока, Вал электродвигателя через понижающий редуктор 14 соединен с роликамц 15 и 1 б имитаторов проскальзывания обьекта манипулирования, устройство которых аналогично устройству датчика проскальзывания, Имитаторы проскальзывания размещены в губках 3 задаощего органа ц поджцмаются пружинами к наружным сторонам губок 3, охватываемым рукой 17 оператора.Прц...