Шагающий движитель

4 З 8573 ПИС Союз Советских Социалистицеских ИЗОБ Республи К АВТОРСКОМ(б 1) Зависимое от ав 1) М. Кл. В 260 2) Заявлено 09,с присоединение32) Приоритетпубликовапо 05.08.7 Государственный комитет Совета Министров СССР оо делам изооретений и открытий(54) ШАГАЮ ИЖИТЕЛЬ ры установлен на еном шарнирного оворота.На чертеже изображена кинематическа5 схема предлагаемого движителя. Шагающии движитель состоит из опоры 1,посредством привода 2 коррекции поперечного перемещения опоры 1 связанного шарнир но с ведомым звеном 3 плоского двойногошарнирного параллелограмма 4, установленного на корпусе 5 транспортного средства.Привод шагающего движителя выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма, со стоящего из кривошипа б, вращающегося отсиловой установки транспортного средства, и кулисы 7, которая своим свободным концом при помощи цилиндрического шарнира 8 соединена с ведомым звеном 3 шарнирного па раллелограмма 4. Ползун, или кулисный камень 9, соединен цилиндрическим шарниром 10 с корпусом 5 транспортного средства. Для коррекции поперечного передвижения опоры 1 служит привод 2, для коррекции вертикаль ного передвижения опоры 1 установлен привод 11.Звено 12, противоположное ведомому звену3 шарнирного параллелограмма 4, установлено на корпусе 5 на цилиндрическом шарнире ЗО 13, являющимся приводом, осуществляющим Изобретениетранспортным срежителями.Известны шагающие движители, содержащие опору, шарнирно соединенную с ведомым звеном двойного шарнирного параллелограмма, противоположное звено которого установлено на корпусе транспортного средства, привода шагания в виде кривошипно-кулисного механизма, кулиса которого шарнирно соединена с ведомым звеном параллелограмма, а ползун шарнирно установлен на корпусе, и приводы продольной, поперечной и вертикальной коррекции движения опоры.Однако в известных шагающих движителях все приводы, корректирующие движение опоры в трех взаимно перпендикулярных направлениях, установлены на ведомом звене шарнирного параллелограмма, который вместе с опорой совершает возвратно-поступательное движение, что приводит к увеличению инерционности опоры, повышению потребления энергии на ее движение и ухудшению динамической устойчивости шагающего движителя.С целью уменьшения массы деталей, совершающих возвратно-поступательное движение вместе с опорой, противоположное звено шарнирного параллелограмма установлено на корпусе на цилиндрическом шарнире, а привод коррекции продольного перемещения опоотносится к безрельсовым дствам с шагающими двикорпусе и соединен со звпараллелограмма для его пповорот звена 12 и посредством этого коррекцию продольного перемещения опоры 1.Шагающий движитель работает следующим образом,При вращении кривошипа 6 свободный конец кулисы 7 описывает замкнутую кривуюконхоиду, имеющую нижний прямолинейный участок и верхний - криволинейный, Благодаря плоскому двойному шарнирному параллелограмму 4 его ведомое звено 3, а вместе с ними опора 1 совершают плоскопараллельное перемещение по замкнутой кривой, причем на участке нижней части конхоиды опора 1 стоит на поверхности дороги, а на криволинейном верхнем участке конхоиды она переносится на другую точку дороги. Неровности дороги преодолеваются при помощи коррекции ее движения приводом 11. При поворотах транспортного средства опора 1 перемещается приводами 13 и 2 коррекции продольного и поперечного ее движения в двух зваимно перпендикулярных направлениях, причем привод 13, поворачивая звено 12 параллелограмма 4 через все его остальные звенья, поворачивает ведомое звено 3 с укрепленной на нем опорой 1, тем самым отклоняет опору 1 в плоскости продольного перемещения транспортного средства. Применение предлагаемого шагающего движителя позволяет уменьшить вес опоры, снизить потребление энергии на передвижение транспортного средства и увеличить его ди намическую устойчивость. Предмет изобретенияШагающий движитель, содержащий опору,шарнирно соединенную с ведомым звеном плоского двойного шарнирного параллелограмма, противоположное звено которого установлено на корпусе транспортного средства, привод шагания в виде кривошипно-кулисного 15 механизма, кулиса которого шарнирно соединена с ведомым звеном параллелограмма, а ползун шарнирно установлен на корпусе, и приводы продольной, поперечной и вертикальной коррекции движения опоры, отличаю щи й с я тем, что, с целью уменьшения массыдеталей, совершающих возвратно-поступательное движение с опорой, противоположное звено шарнирного параллелограмма установлено на корпусе на цилиндрическом шарнире, 25 а привод коррекции продольного перемещенияопоры установлена на корпусе и соединен со звеном шарнирного параллелограмма для его поворота.