Следящая система

Оп КСАН И Е,824131ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М Клз б 05 В 13/00 Государственный комитет Опубликовано 23.04.81, Бюллетень15Дата опубликования описания 25,04,81ло делам изобретений н открытий) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМ ели при Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при создании следящих систем нормированной жесткости, преимущественно обратимых, например для манипуляторов и грузоподьемных и транспортных средств.Известна следящая система, содержащая канал регулирования жесткости привода, включающий в себя датчик нагрузки, последовательно соединенный с функциональным преобразователем, выход которого связан с сумматором привода 1.Наиболее близким техническим решением к предлагаемой является следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, привод и датчик обратной связи, выход которого связан с вычитающим входом измерителя рассогласования, датчик нагрузки, соединенный с выходом привода, и функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, и позволяющая компенсировать статическую ошибку, вызванную действием нагрузки на привод следящей системы 12.Однако оба известные устройства ув чивают жесткость следящей системы возрастании нагрузки, что в конечном итоге приводит к возникновению автоколебаний и даже к поломке исполнительного механизма, если нагрузка превышает допустимую.Подобный режим довольно часто возникает при работе очувствленного манипулятора, когда исполнительный орган касается жесткой преграды или оперирует с предельной нагрузкой. В этом случае жесткость привода манипулятора уменьшается.Цель изобретения - расширение диапа О зона регулирования следящей системы.Поставленная цель достигается тем, чтоследящая система содержит блок умножения первый вход которого соединен с выходом функционального преобразователя, второй вход - с выходом датчика нагрузки, а 15выход - со вторым входом сумматора.На чертеже представлена функциональная схема следящей системы.Она содержит привод 1, датчик 2 обратной связи, объект 3 регулирования, датчик 4 нагрузки, блок 5 умножения, функциональный преобразователь 6, измеритель 7 рассогласования и сумматор 8.Следящая система работает следующимобразом.824131 Формула изобретения СоставитеТехред А. БТираж 940И Государственногоделам изобретенийМосква, Ж - 35, РауП Патент, г. Ужг едактор Н. Рогуличаказ 2107/67ВНИИПпо113035,Филиал ПП При возникновении управляющего сигнала Х привод 1 отрабатывает его, воздействуя при этом на объект 3 регулирования,датчик 2 обратной связи и датчик 4 нагрузки.Сигнал гп с выхода датчика 4 нагрузкиподается в блок 5 умножения. Сигнал ошибки Ь, полученный вычитанием в измерителе 7рассогласования сигнала обратной связи тиз управляющего сигнала Х, подается вфункциональный преобразователь 6 и сумматор 8, С выхода функционального преобразователя 6 снимается сигнал К и подаетсяв блок 5 умножения, где умножается насигнал т. Результирующий сигнал 2 с выхода блока 5 умножения поступает в суммагор 8, входной сигнал которого Е, представляющий собой алгебраическую суммусигнала ошибки Ь и сигнала Х, управляетприводом 1,Жесткость следящей системы определяется отношением С = - , где М - нагрузка;МЬ - ошибка системы. Если ошибка системыЕ = Ь + Х, где Х = К т, тогда жесткость 20системы в предлагаемом устройстве определяется какс М М- М МьЕа+Ктт ГК 25Учитывая, что - -- г, - выходная характеристика преобразователя, записываем С 4 =С---- где - гп =- КМ, К - крутизна1.+ КГмдатчика нагрузки. При заданном законе 30изменения жесткости системы от нагрузкинаходят необходимый внд характеристикифункционального преобразователя, Жесткость системы изменяется при этом в требуемых пределах в зависимости от величинынагрузки как в сторону уменьшения, так и 35в сторону увеличения, иными словами в описанной системе устанавливают практически любую необходимую и регулируемую в процессе работы жесткость, в то время как в известных системах - только определенную и неизменяемую,Таким образом, предлагаемая следящая система, обеспечивая расширение диапазона регулирования жесткости, позволяет создавать новые структуры следящих систем, обладающих повышенной надежностью и расширенными функциональными возможностями,Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, привод и датчик обратной связи, выход которого подключен ко второму входу измерителя рассогласования, датчик нагрузки, вход которого связан с выходом привода, и функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, отличаюш,аяся тем, что, с целью расширения диапазона регулирования следящей системы, она содержит блок умножения, первый вход которого соединен с выходом функционального преобразователя, второй вход - с выходом датчика нагрузки, а выход - со вторым входом сумматора.. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами, М., Энергия., 1971, с. 169, рис. 2 - 47.2. Блейз Е. С. и др. Динамика электро- машинных следящих систем. М., Энергия, 1967, рис. 3 - 8 (прототип). ь Е. Политовйкас Корректор В. СиницкаПодписноекомитета СССРи о 1 крытийшская наб., д. 4/5род, ул. Проектная, 4