Устройство для циклового управления промышленным роботом

СОЮЗ СООЕТСНИХСВВДЮИ%ццщРЕСПУбЛИК збо . Об В 19 Ю ЦЙ КОМИТЕТ СССР ОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(бб) фБелянин П. Н. Промышленные работы. М., фМащиностроениеф, 1975,с. 48 80.2. ,"мйгосй 1 опз Мапца 1 РоомаДОГМ",А Инструкции по эксплуатации(б 4) (87) ЖТРОЙСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО УПРАВЛЕНИЙ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОРОМ, содержащее пйрледовательно соединенные блок задания программы, первйй 801037211 А распределитель и пневмопривод, связанныйчерез исполнительный механизм с первыми вторым датчиками конечного положения,выходы которых через соответствующиеэлементы И подключены к первому и второму щодам элемента ИЛИ, .выходом соединенного через коммутатор кадров с входом блока задания программы, выход кото; рого подключен к второму Вход 3 первого: элемента И, а также второй распределитель, входом соединенный с вторым входом второго элемента И, а выходом - свторым входом пневмопривода, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения "устройства, оно содержит элементНЕ, через который выход блока заданияпрограммы соединен с входом второго распределителя, 1037Изобретение относится к робототехникеи может быть использовано при созданиицикловых роботов.Известно устройство для цикловогоуправления промышленным роботом, содержащее блокзадания программы, приводы, датчики конечного положения, элементы И, пульт управления и коммутатор кадров 1Однако это устройство имеет сложный Юблок задания программы.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство,содержащее последовательно соединенныеблок задания программы, первый распределитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первыми вторым датчиками конечного положения, выходы которых через соответствушие элементы И подключены к первому 20и второму входам элемента ИЛИ, выходомсоединенного через коммутатор кадровс входом блока задания программы, выходкоторого подключен к второму входу пер-,вого элемента И, а также второй распре делитель, входом соединенный с вторымвходом второго элемента И, а выходомс вторым входом пневмопривода 2 ) .Недостатками известного устройстваявляются большие габариты и сложностьблока задания программы.11 ель изобретения - упрощение устройства,Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит элемент.НЕ,через который выход блока задания программы соединен с входом второго распределителя,На чертеже представлена функциональная схема устройства.40Устройство содержит элемент ИЛИ 1,коммутатор 2 кадров, блок 3 задания 211 2,программы, элемент НЕ 4, первый и второй распределители 5 и 6 соответственно, пневмопривод 7, первый и второйдатчики 8 и 9 конечного положения соответственно, первый и второй элементыИ.10 и 11 соответственно, исполнительный механизм 12.Устройство работает следующим образом.Программа задается по кадрам, причем в каждом разряде. кадра помещается информация для отработки движенияпо направлению к одной из двух взаимосвязанных точек по каждой иэ координат,приводящих схват промышленного роботав противоположные точки позиционирования,Считывание информации, записанной вкадре с блока 3, происходит после установки этого кадра коммутатором 2 посигуалу, сформированному в элементеИЛИ 1.Информация, записанная в каждом изразрядов кадра, в зависимости от ее уровня (логическая 1 или логический О) поступает либо прямо на распределитель 5,либо через элемент НЕ 4 на распределигель 6. В зависимости ог этого одиниз двух распределителей 5 или 6 выдаеткоманду на.пневмопривод 7, который перемешает схват промышленного робота понаправлению к одной из двух взаимосвязанных противоположных точек координаты. При приходе схвата робота в требуемое положение, разрешающий уровень сдатчика конечного положения 8 или 9поступает на вход соответствующего элемента И 10 или 11 и с ее выхода нвэлемент ИЛИ 1.Применение изобретения за счег уменьшения вдвое числа разрядов каждого кадра блока задания программы позволит упростить устройство.1037211 аказ 6008/48 Т ираж 874 Подписное ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьпий 13035, Москва, Ж, Раушская н