Устройство управления промышленным роботом для съема отливок машины литья под давлением

)5 В 22 О 17/3 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Каюаавй ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР РСКОМУ СВИДЕТЕЛЪСТВ(71) Киевский институт автоматикиим. ХХЧ съезда КПСС(56) Линия автоматическая для литья поддавлением модели А 71111 М. Технология,оборудование, организация и экономикамашиностроительного производства.Сер, 4, Технология и оборудованиелитейного производства, вып, 3. - М,: ВНИИТЭМР,1987.(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ ДЛЯ СЪЕМА ОТЛИВОКМАШИНЫ ЛИТЬЯ ПОД ДАВЛЕНИЕМФИзобретение относится к литейномупроизводству и может быть использованопри комплексной автоматизации литья поддавлением (Л ПД), в частности в роботизированных линиях ЛПД.Целью изобретения является повышение КПД и надежности в работе устройства.На фиг,1 изображена схема устройствауправления промышленным роботом длясъема отливок машины ЛПД; на фиг.2 - 5 -алгоритм цикла функционирования устройства (без передачи отливки на укладчикотливок),Устройство состоит из программногоконтроллера 1, выполненного на базе микроЭВМ 2, например СМ 1810;31, включаю-.щего модули ввода аналоговых 3,дискретных 4 и число-импульсных5 сигналов, например СМ 1800.9201,СМ 1800,9301 и СМ 1800.9304, и модуль 6(57) Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано при комплексной автоматизации литья под давлением, Цель изобретения - повышение КПД и надежности работы устройства. Устройство позволяет по массе дозы жидкого металла и длине пресс-остатка выявить брак (неполноту) отливки. В случае обнаружения брака отливка переносится манипулятором в тару брака. Устройство содержит манипулятор с механическим захватом, снабженным программным контроллером, датчики объема отливки, массы дозируемого в пресс-камеру металла и длины пресс-остатка, Программный контроллер промышленного робота связан с.устройством 3 управления циклом машины литья под давлением, 5 ил. вывода дискретных сигналов, например СМ 1800.9303, и соединенного с устройством управления циклом машины ЛПД с исполнительными механизмами, манипулятора 7 с механическим захватом, например, типа РМ, снабженным бесконтактными датчиками положения механических частей, например, типа БТП, а также с датчиками объема отливки 8, массы дозируемого металла 9 и длины пресс-остатка 10. Датчик 8 обьема отливки представляет собой, например, контактный электрод. Датчик 9 массы дозируемого металла представляет собой, например, тензометрический преобразователь типа ДСТБ, смонтированный на зал и вочном устройстве, например манипуляторе для заливки металла, Датчик 10 длины пресс-остатка. представляет собой, например, датчик положения пресс-поршня, выполненный в виде щелевой линейки, 158685510 20 30 35 50 55 жестко соединенной со штоком поршня иснабженной выключателем импульсовДф - 4 У 1.Неполнота отливки определяется следующим образом.Измерив длину пресс-остатка . (м) изная диаметр камеры прессования б (м ),можно определить фактическую массупресс-остатка гп (кг) по формулеов =р - 1., (1)где р- плотность металла, кг/м .эПри полном заполнении металломразъема пресс-Формы заданная массапресс-остатка вз (кг) равна1 п э =п 1 д -РЧ (2)где ед - масса дозы металла, кг;Ч - суммарный объем отливки, промывников и литникоеой системы (постоянен дляотливки определенного вида), м .При а гп отливка считается бракованной.Датчик объема отливки используется всистеме для контроля полноты отливки,предварительно определенной как небракованная, Дополнительный контроль сохраняется с целью учета возможностивыплеска металла из разъема пресс-формы.В этом случае объем отливки контролируется известным способом.Устройство работает следующим образом.До начала функционирования манипулятора 7 по информации от устройства управления циклом машины ЛПД "Началодозирования металла" и "Кристаллизацияотливки" (фиг.2 - 5) микроЭВМ 2 через модули ввода аналоговых 3 и число-импульс-,ных 4 сигналов опрашивает датчики дозыметалла 9 и длины пресс-остатка 10. Импульсы с датчика 10 поступают на модульввода число-импульсных сигналов, работающий в режиме вычитания. Таким образом,конечное положение пресс-поршня .соответствуетдлине пресс-остатка, значение которой определяется как. - число импульсов, считываемых с модуля ввода число-импульсных сигналов, импульс,По формулам (1) и (2) рассчитываютсясоответственно фактическая и заданная массы пресс-остатка, после чего формируется признак "Брак отливки" (К= О) при ааэ. После включения манипулятора 7 в работу по сообщению "Начало работы манипулятора", поступающего от устройства управления циклом машины ЛПД в программный контроллер 1 в зависимости от значения признака К,манипулятор 7 переносит извлеченную из пресс-формы отливку либо в тару с браком (К = О), либо в бак с охлаждающей жидкостью (К = 1). В последнем случае охлаждающая жидкость (вода) вытесняется отливкой и е случае нормального объема отливки достигает контактного электрода (датчика 8 объема отливки). В противном случае (неполноты отливки) датчик 8 объема отливки не срабатывает и сигнал от него через модуль 4 ввода дискретных сигналов в микроЭВМ 2 не поступает. При этом манипулятор 7 переносит отливку в тару с браком Таким образом, предлагаемое устройство по сравнению с известным способно выявлять неполноту извлекаемой отливки заранее, исключая из цикла такт манипулятора "Охлаждение отливки и измерение ее объема", что повышает производительность промышленного робота.Испытание макета показало, что использование устройства автоматического управления промышленным роботом для съема отливок машины ЛПД позволяет повысить КПД и надежность в работе эа счет сокращения продолжительности определения брака отливки и, таким образом, уменьшения износа и отказов оборудования, что повышает производительность комплекса ЛПД на 0,5%. формула и зоб рете н ияУстройство управления промышленным роботом для съема отливок машины литья под давлением, содержащее манипулятор с механическим захватом, снабженный про- граммным контроллером, соединенным с датчиком объема отливки и с устройством управления циклом машины литья под давлением, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения КПД и надежности в работе устройства. оно дополнительно содержит датчики массы доэируемого в пресс-камеру металла и длины пресс-остатка, соединенные с программным контроллером,1586855 8 ыдаца уараблввщееоЫЖтся 3 нй ио пе,оемещеное манцпуляпюраЮ п 7 ООЕ С ДРАЮ Ткача сообценоя 3 уопробсаба упраоле Юд 7 ЦИКЛОМ ИОШИНЫ ЛПД "Манипулягпор 3 цтбюм ДЮажжюа ЕЮВ ФлсУГИУл Ю 5, Е дбl ОЧП Ц 1 О Юдито 3 оуЫспйоя ИО ООбЩ)бЮОР Л 7 Х Оапек Оьйоца упраЬяющего ЙлФйсдРия юЫзоращеное манопулвпора о ободноеположение щ нлгрЙю Т, искОп,оос пЬючоо полвненцй "маниощюлр наФл- а с оракшч"И Запуск л)аймера на интервал7 р - 7 с Еслз ррсиГнОл Яд Р Опрос Июлюожерда мдлраямр Р исхоЮэчпапожеюи (М)1586855 0 Составитель А,АбросимТехред М,Моргентал ректор С,Шекм И. Шулла Реда Заказ 2388 Тираж 632 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР . 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 й комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Производственно те