Устройство для управления адаптивным роботом

СОЮЗ СОВЕТСКИХОЭ,ИЛавнипипРЕСПУБЛИК зсмк С 05 В 11/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧЯРЫТИЙ ф.В ОфирЦ. О 1;:,:,Е ИЗОБРЕ ЕНИ 7;- ;,;3ЗЯБ ц .йЯройства, оноик питания б(71) Рыбинский авиационный технологический институт(56) 1. Катыс Г. П., Оптические информационные системы роботов-манипуляторов, М., "Машиностроение", 1977,с. 13-14;2. Авторское свидетельство СССР(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯАДАРТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее фото;,датчики и источники излучения, о т -л и ч а ю щ е е с я тем, что, с 47 А. В, Машинин ОПИ САНИ Н АВТОРСКОМУ Я 01130829 А целью упрощения уст содержит ключ, источи лок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса, элемент задержки и дешифратор, а такженаправляющий стопор с упором и кронштейнами, на которых установлены датчик наличия детали, источники излучения и фотодатчики, выходы которыхсоединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора,выходы которого соединены с выходами устройства, выход, формирователяимпульса подключен к первому входуключа, соединенного вторым входом свыходом источника питания, а выходом - с входом источников излучения.1 308Изобретение относится к областиробототехнйки и может быть использо"вано при созданйи адаптивных роботов,обслуживающих технологические конвейеры.Известно устройство, содержащее5телекамеры, вычислительный блок, блокуправления и приводы робота, являетсясложным 1 .Наиболее близким техническим реше- Окием к изобретению является устройство, содержащее фотодатчики и источ.ники излучения, а также пульт управ-.ления, блок памяти, логический блок,коммутаторы, счетчик, пороговый элемент, генератор тактовых импульсови нуль-орган 21.Недостатком известного устройстваявляется его сложность, обусловленная наличием большого числа вычисли"тельных элементов.Целью изобретения является упро-щение устройства.Цель достигается тем, что устройст.во содержит ключ, источник питания,блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса,элемент задержки и дешифратор, а также направляющий стопор с упором иЗОкронштейнами, на которых установленыдатчик наличия детали, источники излучения и Фотодатчики, выходы которыхсоединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора, вы" З 5ходы которого соединены с выходамиустройства, выход формирователя импульса подключен к первому входу ключа, соединенного вторым входом с выходом источника питания, а выходом -с входом источников излучения,На чертеже представлена Функциональная схема устройства.Устройство содержит Фотодатчики 1,5 корпус 2, источники 3 излучении, направляющий стопор 4, кронштейн 5, конвейер б, упор. 7, деталь 8, датчик 9 наличия детали, блок 10 Формирователей импульсов, дешифратор 11, Фор О миронатель 12 импульса, элемент 13 29 Ъ задержки, ключ 14, источник 15 питания.Устройство работает следующим образом,Деталь 8, перемещаемая лентой конвейера 6, доходит до направляющегостопора 4 и под действием сил тренияначинает разворачиваться. Одновременно с этим деталь 8 скользит вдольстопора 4, занимая одно из возможныхустойчивых положений, При подходе детали.8 к датчику 9, например индуктивному, последний срабатьвает, Сигнал сдатчика 9 подаетея на вход Формирова-теля 12 импульса. С выхода формирователя 12 импульса .сигнал поступает навход элемента 13 задержки и ключа 14.Ключ 14 подключает источник 15 питания к источникам 3 излучения, которые .включаются. Срабатьвают фотодатчики 1.Сигналы с фотодатчиков 1 подаются наблок 10 формирователей импульсов, Вы"ходы блока 10 подключены к входам дешифратора 11. К входу разрешении считьвания дешифратора 11 подключен выход элемента 13 задержки. Величиназадержки выбирается больше временипереключения ключа 14 и срабатыванияФотодатчиков 1 и:источников 3 излучения.Код Фотодатчиков 1 .дешифрируется дешифратором 11 и на одном из выходовдешифратора 11, соответствующем номеРру положения детали 8, появляетсяединица, за счет чего включается соответствующая программа работы робота. На позиции захвата деталь 8 останавливается с помощью упора 7.На время ориентации детали 8 влияют угол наклона стопора 4, коэффициент трения детали 8 о ленту конвейера 6 и стопор 4. По результатамэкспериментов можно рекомендоватьоугол наклона стопора 4 40 - 60 кнаправлению движения ленты конвейера 6. Время ориентации уменьшается сувеличением коэффициента трения детали 8 о ленту конвейера б и уменьше-,нием коэффициента трения детали 8 остопор 4.Применение изобретения позволитупростить устройство для управленияадаптивйым роботом,1130829 Ч Заказ 9609/34 Тираж 841 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по деламизобретений и открытий 1 035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5