Устройство для управления адаптивным роботом

(9) ( ) 4(5) С 05 В 11/00 Й АВТ ои и т ыи, вжки,рвый.и в орой при ент ИЛИ,о дер- динео ный техн орого со и третье ны с выходами вт е информанипуля 1977,тво СССР отип) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Андроповский авиациологический институт(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯАДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные датчик усилия, пороговый элемент и первый коммутатор, блок памяти, выходы которо-"го соединены с выходами устройства,а также второй коммутатор, подключенный первым и вторым выходами ксоответствующим входам первого привода, связанного с блоком датчиков,выходи которого соединены с входамипервого элемента ИЛИ и с первыми входами элементов И, подключенных вторымн входами к выходу пороговогоэлемента, о т л и ч а ю щ е е с ятам, что, с целью повышения быстродействия устройства, оно содержитпервый, второй и третий датчики контакта, перв то элементы задер пе источники питания, вт регистр и второй элем вый и второй входы ко датчиков контакта соответственно, авыход - с первым входом второго коммутатора, подключенного вторым итретьим входами к первому и второмувыходам второго источника питаниясоответственно, четвертым входом -к выходу третьего элемента задержки, а пятьи входом - к входу третьего элемента задержки и выходу второго элемента .задержки, вход которого,соединен с выходом порогового элемента, входы регистра подключены квыходам элементов И, а выходы - кпервым входам блока памяти, второйвход которого соединен с выходом второго элемента задержки, выход первого элемента ИПИ подключен к входупервого элемента задержки, подключенного выходом к второму входу первого коммутатора, третий и четвертыйвходы которого соединены с первыми вторым выходами первого источникапитания соответственно, пятый входс выходом первого датчика контакта,а первый и второй выходы - с соответстэующими входами второго привода, связанного с датчиком усилия, 1140093Изобретение относится к робототехникс и может быть использовано при созлании адаптивных роботов.Известно устройство для управления алаптивными роботами, содержащее телевизионную камеру, блок управления и сервоприводы 111 .Однако данное устройство сложно по конструкции.Наиболее близким к предлагаемому 1 О является устройство, содержащее последовательно соединенные датчик усилия, пороговый элемент и первый коммутатор, блок памяти, выходы которого соединены с выходами устройства, 15 а также второй коммутатор, подключенный первым и вторым выходами к соответствующим входам первого привода, связанного с блоком датчиков, выходы которого соединены с входами первого 20 элемента ИЛИ и первыми входами элементов И, подключенных вторыми входами к выходу порогового элемента.Недостатком известного устройства является его невысокое быстродействие,5 обусловленное значительными затратами времени на ориентацию и перемещение детали.Цель изобретения - повьшение быст-. родействия устройства. 30Цель достигается тем, что устройство, содержащее последовательно соединенные датчик усилия, пороговый элемент и первый коммутатор, блок памяти, выходы которого соединены с выхо-З 5 дами устройства, а также второй коммутатор, подключенный первым и вторым выходами к соответствующим вхо дам первого привода, связанного с блоком датчиков, выходы которого сое.40 динены с входами первого элемента ИЛИ и с первыми входами элементов И, подключенных вторыми входами к выходу порогового элемента, содержит первый, второй и третий датчики контакта, ф 5 первый, второй и третий элементы за-. держки, первый и второй источники питания, второй привод, регистр и второй элемент ИЛИ, первый и второй входы которого соединены с выхолами 50 второго и третьего датчиков контакта соответственно, а выход - с первым входом второго коммутатора, подключенного вторым и третьим входами к первому и второму вьходам второго 55 источника питания соответственно, четвертым вхолом - к выходу третьего элемента залержки, а пятым входом - к входу третьего элемента задержки и выходу второго элемента задержки, вход которого соединен с выходом порогового элемента, входы регистра подключены к выходам элементов И, а выходы - к первым входамблока памяти, второй вход которогосоединен с выходом второго элементазадержки, выход первого элемента ИЛИподключен к входу первого элементазадержки, подключенного выходом квторому входу первого коммутатора,третий и четвертый входы которогосоединены с первым и вторьЫ выходамипервого источника питания соответственно, пятый вход - с выходом первого датчика контакта, а первый и второй выходы - с соответствующими входами второго привода, связанного сдатчиком усилия.На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2 -схема разрешения механических эле-.ментов,Устройство содержит блок 1 датчиков, первый элемент ИЛИ 2, первыйэлемент 3 задержки, первый коммутатор 4, первый привод 5, датчик 6усилия, пороговый элемент 7, второйи третий элементы 8 и 9 задержкисоответственно, второй коммутатор 10,второй привод 11, первый датчик 12контакта, первый источник 13 питания, элементы И 14, регистр 15, блок16 памяти, выходы 17 устройства, второй и третий датчики 18 и 19 контак,та соответственно, второй элементИЛИ 20, второй источник 21 питания,деталь 22, конвейер 23, первые направляющие 24, стопор 25, первый двигатель 26, первый редуктор 27, губ-.ки 28 толкателя, несущие 29, вторыенаправляющие 30, датчики 31, второйдвигатель 32, второй редуктор 33,третья несущая 34, выступ 35.Устройство работает следующимобразом. В исходном состоянии блок 1 датчиков расположен над лентой конвейера 23, второй датчик 18 контакта замкнут, отключен от источника 21 питания. Толкатель находится в крайнем заднем положении, первый датчик 12 замкнут, привод 11 отключен от источника 13 питания.На выходе каждого датчика 31 нулевой сигнал, Если датчики 31 выполнены в виде фотолатчиков, то в93 4точник 13 питания отключается отпривода 11, и губки 28 толкателя останавливаются в исходном положении.Одновременно по сигналу с пороговогоэлемента 7 на выходах элементов И 14появляются сигналы, соответствующиесигналам с датчиков 31, которыезаписываются в регистр 15. На выходевторого элемента 8 задержки сигналпоявляется с задержкой, необходимойдля срабатывания элементов И 14 изаписи информации в регистр 15. Посигналу с второго элемента 8 задержки, поступающему на вход второгокоммутатора 10, последний подключаетвторой выход второго источника 2 1питания к приводу 5 блока 1 датчиков. Датчики 31 поднимаются до техпор, пока не сработает третий датчик19, по сигналу с которого через элемент ИЛИ 20 коммутатор 10 отключает источник 21 питания от привода5 блока 1 датчиков.. Одновременно сигнал с второго эле.мента 8 задержки поступает на входразрешения выборки блока 16 памяти.Код с регистра 15 поступает на адресные входы блока 16 памяти на выГходах которого появляются сигналы,записанные по адресам, соответствующим кодам, поступающим с регистра 15. 3 11 ОС исходном состоянии свет сс светолис- дов отражается от темной ленты конвейера 23 и величина света, воспринимаемого фоторезистором, недостаточна для появления на выходе фото 5 датчика одиночного сигнала. Если датчики 31 блока 1 выполнены в виде индуктивных датчиков и под ними нет металла, то на выходе формирователя импульсов сохраняется нулевой сигнал,Деталь 22, перемещаемая лентой конвейера 23, направляющими 24 смещается к центру ленты. Деталь 22, достигая стопора 25, под действием сил трения начинает разворачиваться и занимает одно из устойчивых ,положений, Как только деталь 22 окажется под любым из датчиков 31, на выходе последнего появляется единич 20 ный сигнал. Этот. сигнал поступает на один из входов элемента ИЛИ 2, на выходе которого появляется единичный сигнал, поступающий на вход первого элемента ИЛИ 2 задержки. Первый элемент 3 задержки обеспечивает задержку, необходимую для занятия деталью 22 устойчивого положения с момента срабатывания одного из датчиков 31. Сигнал с элемента 3 задержЗО ки поступает на вход первого коммутатора 4, который подключает первый выход источника 13 питания к перному входу привода 11, Губки 28 толкателя начинаю поступательное перемещение вперед, Как только деталь 21 зажмется между. губкой 28 толкателя и стопором 25 на выходе датчика 6 усилия появляется сигнал. При превышении этим сигналом некоторого порогового уровня на выходе порогового элемента 7 появляется единичный сигнал. Этот сигнал поступает на вход второго элемента 8 задержки, входы элементов. И 14 и вход первого коммутатора 4.По сигналу с порогового элемента 7, поступающему на третий вход первого коммутатора 4, к второму входу привода 11 подключается второй выход первого источника 13 питания. Губки 28 толкателя движутся в обратном направлении до тех .пор, пока не произойдет срабатывание первого датчика 12 Сигнал с датчика 12 поступает на вход первого коммутатора 4, исСигнал с выхода второго элемента 8 задержки поступает также на вход третьего элемента 9 задержки, который обеспечивает задержку, необходимую для того, чтобы .робот захватил деталь 22 и перенес ее с конвейера 23. По сигналу с третьего элемента 9 задержки, поступающему на первый вход второго коммутатора 10, вход привода 5 блока 1 датчиков подключается к второму выходу второго источника 21 питания. Блок 1 датчиков опускается до тех пор, пока не произойдет срабатывание второго датчика 18, сигнал с которого через элемент ИЛИ 20 и второй вход второго коммутатора 10 вызывает отключение привод 5 блока 1 датчиков от второго источника 21 питания. Таким образом устройство устанавливается в исходное состояние.Применение изобретения позволит повысить быстродействие устройства.