Цифровая система программного управления с адаптивным позиционированием привода

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски кСоциапистическикРеспублик в 943646(5 )М, Км. 6 05 В 19/18 ЬеудерствевввЯ квинтет СССР пв деми нмбретенкЯ и открцтвЯ(72) Авторы изобретения О, В. Смоленский и Н. Д. Нес одв сТульский ордена Трудового Красного ЗйЖлениполитехнический институт(54) ЦИФРОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ С АДАПТИВНЫМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ ПРИВОДА 1Изобретение относится к автоматическому управлению следящими приводами и может быть применено в цифровых системах управления перемещением различных объектов.5 Известна цифровая система програм,много управления, содержащая входное устройство, блок текущего положения управляемого объекта, цифровую часть1 О сравнения заданного и текущего значения положения объекта, воздействующую на релейный блок управления перемещением объекта, соединенный через редуктор и датчик обратной связи с блоком теку 15 щего положения объекта 1 .Недостатком данной системы является то, что релейный блок управления обеспечивает наиболее быстрое торможение лишь малоинерционных обьектов гр с малыми скоростями, а при большой скорости и массе объекта управления не позволяет остановить его в заданном положении, а это приводит к снижению точности и быстродействия системы в целом.Наиболее близким по техническому решению к данному изобретению являеься цифровая система программного управления, содержащая последовательно соединенные блок управления, датчик перемещения, сумматор, вход которого соединен с выходом блока задания программы, а выходы старших разрядов сумматора подключены к входам элемента ИЛИ, блок выделения разрядов, один вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, а другие входы подключены к соответствующим выходам младших разрядов сумматора, преобразователь код-напряжение и усилитель 21 Недостатком данной системы является одностороннее схемное программирование движения привода, в то время как скорость следящего привода в большинстве случаев обуславливается целым рядомтехнологических при цщ.3 9436Цель изобретения - повьппение точности и быстродействия системы.Поставленная цель достигается тем, что в цифровую систему программного управления с адаптивным позиционированием привода, содержащую включенные последовательно блок управления, датчик перемещения и сумматор, соединенный вторым входом с выходом блока задания программ, а выходами старших разрядов -1 о с ишдами элемента ИЛИ, подключенного выходом к первому входу блока выделения разрядов, связанного вторыми входами с соответствующими выходами младших разрядов сумматора, а выхо-5 дами - с входами преобразователя коднапряжение, подключенного выходом к усилителю напряжения, введены блок пе- реключения, схема сравнения и датчик скорости привода, подключенный выходом к первому входу схемы сравнения, соединенный выходом с первым входом блока переключения, а вторым входом - с выходом усилителя напряжения и вторым входом блока переключения, подключенного третьим входом к выходу блока задания программ, четвертыми входами - к соответствукхцим выходам блока выделения разрядов, а выходом к . входу блока управления, связанного механически с датчиком скорости привода.На чертеже изображена структурная схема системы.Система содержит блок 1 задания программ, сумматор 2, элемент ИЛИ 3, блок 4 выделения разряда, преобразователь 5 код-напряжение, усилитель 6 напряжения, блок 7 переключения, схема 8 сравнения, блок 9 управления, датчик 10 перемещения, датчик 11 скорости40 привода.Система работает следующим образом.Блок 1 задания программы выдает заданные величины перемещения на второй вход сумматора 2 и скорости привода на блок 7 переключения на третий вход. Заданная величина скорости поступает в блок 7 переключения, который передает его в блок 9 управления. Блок 9 управления воздействует на датчики 10 и 1 1. 50 Импульсы с датчика 10 перемещения поступают на первый вход сумматора 2. Сумматор 2 формирует код разности заданного и текущего положения привода, при атом Ю младших разрядов кода разности, которые соответствуют схемно заложенной зоне торможения, поступают в блок 4 выделения разряда, а И стар 46 1ших разрядов в элемент ИЛИ 3. С выхода элемента ИЛИ 3 в блок 4 выделеаия разряда поступает запрещающий сигнал. При достижении приводом зоны торможения запрещающий сигнал, соответствующий обнулению старших разрядов снимаеъ. ся и блок 4 выделения разрядов разрешает прохождением младших разрядов в преобразователь 5 код-напряжение, По е младших разрядов преобразователь 5 код-напряжение формирует напряжение, соответствующее зоне торможения, которое через усилитель 6 поступает в блок 7 переключения и в схему 8 сравнения как сигнал скорости программного торможения. В схеме 8 сравнения сравнивается текущее значение скорости привода, поступающей от датчика 11 скорости с величиной скорости программного торможения, При равенстве сигналов схема 8 сравнения выдает импульс в блок 7 переключения, что приводит к переключению блока 7, Блок 9 управления переходит на режим программного торможения по сигналу, поступающему из усилителя 6 через блок 7 переключения. При совпадении кодов текущего и заданного значений код разности становится равным нулю, напряжение на входе блока 9 управления равно нулю, что соответствует остановке привода в заданной точке, С выхода блока 4 выделения разрядов, находящихся в нулевом состоянии, в блок 7 переключения посчупает сигнал, переключающий его в первоначальное положение.Использование новых элементов - датчика скорости, схемы сравнения скоростей, блока переключения, обеспечивает автоматическое регулирование величины тормозного пути в функции от величины скорости привода, что обуславливает повышение точности и быстродействие системы и расширение области применения систем, например, в станкостроении, радиолокации и т.п.Формула изобретенияПифровая система программного управления с адаптивным позиционированием привода, содержащая включенные последовательно блок управления, датчик перемещения и сумматор, соединенный вторым входом а выходом блока задания программ, а выходами старших разрядов - с входами элемента ИЛИ, подключенного выходом к первому входу блокаИсточники инФормации,10 принятые во внимание при акспертизе 1. Авторское свидетельство СССР% 351200, кл, 5 05 В 19/18, 1972,2. Авторское свидетельство СССР624210, кл. б 05 В 19/18, 1978 л (прототип), Составитель Н. Горбуноваор Н, Воловик Техред М.Рейвес Корректор В. Сини 05/52 Тираж 914 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 113 О 35, Москва, Ж, РауЗака одписное омитета открытий кая наб Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4 5 9438выделения разрядов, связанного вторымивходами с соответству кзцими выходамимладших разрядов сумматора, а выходами - с входами преобразователя код,напряжение, подключенного. выходом кусилителю напряжения, о т л и ч в ющ а я с я тем, что, с целью повышенияточности и быстродействия системы,в нее введены блок переключения, схемасравнения и датчик скорости привода,подключенный выходом к первому входусхемы сравнения, соединенной выходомс первым входом блока переключения, авторым входом - с выходом усилителянапряжения и вторым входом блока переключения, подключенного третьим входом к выходу блока задания программ,четвертыми входами - к соответству ющим выходам блока выделения разрядов,а выходом - к входу блока управления,связанного механически с датчиком скорости привода.