Устройство для управления адаптивным роботом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК В 19 00 51) ВЕННЫЙ КОМИТ ИЗОБРЕТЕНИЙ И Т СССР ТКРЫТ ГОСУДА ПО ДЕЛ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 00 3 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Киевский институт автоматики им. ХХЧ съезда КПСС(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее блок задания программы, тактильные датчики, первый и второй приводы и датчик проскальзывания, выход которо 801188700 А го соединен с входом усилителя, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройства, оно содер. жит последовательно соединенные дифференциатор, пороговый элемент, триггер, элемент НЕ и первый ключ, а также последовательно подключенные элемент И и второй ключ, выход которого соединен с входом второго привода, а второй вход - с первым выходом блока задания программы, подключенного вторым выходом к второму входу триггера, а третьим выходом - к второму входу первого ключа, выход которого соединен с входом первого привода, выход усилителя подключен к входу дифференциатора, а выходы тактильных датчиков соединены с первым и вторым входами элемента И.1188700 Составитель Е. Политов Редактор М. Дылын Техред И. Верес Корректор в. Бутяга Заказ 6742/49 Тираж 862 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании адаптивных роботов, снабженных очувствленными схватами.Цель изобретения - повышение надежности и упрощение устройства,На чертеже представлена функциональная схема устройства.Схема содержит схват 1, губки 2 схвата, деталь 3, датчик 4 проскальзывания, усилитель 5, дифференциатор 6, пороговый элемент 7, триггер 8, первый и второй приводы 9 и 10 соответственно, тактильные датчики 11, блок 12 задания программы, элемент И 13, элемент НЕ 14, первый и второй ключи 15 и 16 соответственно.Устройство работает следующим образом.В начальном состоянии схват 1 подведен к захватываемой детали 3, лежащей на столе, губки 2 схвата разведены. Сигналы с тактильных датчиков 11 отсутствуют, элемент И 13 имеет на выходе О, ключ 16 закрыт, триггер 8 установлен в нулевое состояние, ключ 15 открыт, С блока 12 запоминания программы подается команда на сжатие губок 2 схвата 1. Эта команда через открытый ключ 15 поступает на привод 9 сжатия губок 2, и они начинают сжиматься. Когда губки 2 схвата 1 коснутся детали 3, срабатывают тактильные датчики 11, элемент И 13, ключ 16 открывается и команда на подъем схвата 1 проходит от блока 12 через открытый ключ 16 на привод 10 подъема схвата 1, последний начинает подъем. Губки 2 схвата 1 продолжают сжиматься, сильнее охватывая деталь 3. Однако из-за недостаточного сжатия губок 2 деталь 3 проскальзывает в них, продолжая опираться на поверхность стола. По мере увеличения сжатия губок 2 проскальзывание детали 3 уменьшается, при этом растет нагрузка на схват 1. Нагрузка растет, пока имеет место процесс проскальзывания детали 3, Величину этой механической нагрузки регистрирует датчик 4 (например, тензорезистор или пьезодатчик), Напряжение с датчика 4 усиливается усилителем 5 и дифференцируется дифференциатором 6. Сигнал на выходе дифференциатора 6 не достигает порога срабатывания порогового элемента 7, поэтому на триггер 8 команды не поступают и состояниеустройства в этот период не изменяется;схват 1 продолжает движение вверх, а губки 2 схвата 1 все сильнее захватываютдеталь 3. Когда сила сжатия губок 2 схвата 1окажется достаточной для надежной фикса 1 О ции детали 3, происходит отрыв детали 3от поверхности стола и подъем ее схватом 1,При этом за короткое время детали 3 сообщается кинетическая энергия, что фиксируется датчиком 4 как кратковременное резкое увеличение веса детали 3, т. е. увели 15 чение механической нагрузки на схват 1.Сигнал, снимаемый с датчика 4, в этот момент имеет выброс. Этот сигнал усиливается усилителем 5, дифференцируется дифференциатором 6, при этом на выходе диффе 2 О ренциатора 6 формируется импульс большойамплитуды, который приводит к срабатыванию порогового элемента 7. Выходной импульс порогового элемента 7 переводит триггер 8 в единичное состояние, и сигнал сэлемента НЕ 14 закрывает ключ 15, при25 этом прекращаются поступление команд сблока 12 на привод 9 губок 2 схвата 1и сжатие. Деталь 3 захвачена.Дальнейшие манипуляции с деталью 3производятся согласно программе движенияробота. После завершения перемещения деЗО тали с блока 12 на нулевой вход триггера 8 подается импульс, при этом триггер 8переключается и через элемент НЕ 14 открывается ключ 15, через который на привод 9подается команда на раздвижение губок 2схвата 1.Таким образом, предложенное устройствообеспечивает прекращение сжатия детали 3в момент. когда деталь 3 перестает проскальзывать в губках схвата 1, и при этомне содержит движущихся узлов в составе4 О датчика 4 проскальзывания, это повышаетнадежность работы устройства и упрощает его конструкцию,