B25J 15/02 — приводимые в действие сервомеханизмами

Номер патента: 891434

Опубликовано: 23.12.1981

Автор: Гуляев

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, манипулятора

...силовойцилиндр 1 с закрепленными на нем щеками 2, в которых на осях 3 и 4 установлены захватные рычаги 5 и 6. Задние плечизахватных рычагов входят в пазы, выполненные в полых штоках 7 и 8, которые скреплены с поршнями 9 и 10. В поршнях закреплены гайки 11 и 12, причем одна из нихвыполнена с левой, а другая с правой несамотормозящейся резьбой,В зацеплении с гайками находятся конацы винта 13, с соответственно выполненными разносторонними несамотормозящимися резьбами. Средняя часть винта 13 установлена с возможностью вращения в перегородке 14 силового цилиндра 1, к которомуприкреплен фланец 15, 5Закрытие захватных рычагов 5 и 6 происходит при подаче под давлением жидкости или воздуха в бесштоковые полости силового цилиндра. При этом поршни...

Номер патента: 918088

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Хащин

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...14. Объектив 8 светооптической системы установлен в окне 7планки 4. Губка 3 выполнена в видебесконечной упругой лентыОбе губки 2 и.Э имеют единый привод-электродвигатель 15 и систему механических передач с винтом 16, взаимодействующим с губкой 2. Цепь управления работой исполнительного органа содержит преобразующее устрой- О ство 17.В процессе работы исполнительный орган выводят на рабочую позицию, при этом губки 2 и 3 раскрыты. Наличие детали на рабочей позиции опредеяет фотодатчик светооптической сис- темы следующим образом: свет от ис точника 12 через конденсатор 11 проходит по внешней части 9 оптиковолоконного жгута и через объектив 8 ос" вещает деталь. Отраженный бт последней свет. через тот же объектив 8 по 10 внутренней части 10...

Номер патента: 937140

Опубликовано: 23.06.1982

Авторы: Березовик, Кресов, Матусевич, Ринг, Хутский

МПК: B25J 15/02

Метки: захват

...по длине,Захват работает следующим образом,При подаче системой управления роботом команды на сжатие зажимных губок 13 для захвата манипулируемого предмета на электромагнитную катушку 9 подается питающее напряжение по проводам 19. Якорь 11 под действием электромагнитных сил притягивается к полюсам 10, соединенным с магнитопроводом 8, поворачиваясь в кронштейне 12, одвременно с ним поворачивается зажимная губка 13, укрепленная на якоре 11 с помощью пружинного рычага 14. При касании зажимной губки манипулируемого предмета дальнейший поворот якоря 11 до касания с полюсами 10 осуществляется за счет деформации пружинного рычага 14. Разжим захвата осуществляется с помощью пружин7 при обесточенной электромагнитной катушке 9. Модули закреплены...

Номер патента: 963853

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, рука

...установлены механизмы963853 мещает руку вдоль осн О -О . Пневм -тический модуль 7 ссдвига схвата сдвигает схват параллел ьно оси О -0Работает и ер длагаемая рука след2 2ющим образом. Схваты 13 о идуориентированы 5и, где происходит захватдетали 14 из магази 15ка пе емгазинов 1гази 1 , далее руремещается в позицию 16, гдетка отверстия впроисходит обработкаторце детали. В позиции 17дит вращение кисти впроисхореэультате чегоповорачивается на 180В позиции 18 и Роисходит обработкаотверстий с другого торца. В следующей позиции происходиит установка 5 дукции. Вдетали 14 в магазин 19 гготовой продукции. В позиции 20 происходитповорот кисти на 180 алее процесс повторяется.Предлагаемая конструкция рнип ляу тора с двумя схватами, разя руки ма...

Номер патента: 971648

Опубликовано: 07.11.1982

Авторы: Иващенко, Мелентьев, Торошин, Точилкин, Филатов

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...выпадание и т.п. из губки захвата детали может привести к остановке всего робототехнического комплекса, при этом в результате того, что исключается необходимость установки дополнительных губок, роликов и т.п., уменьшается масса захвата1 повышается грузоподъемность робота, что особенно важно для роботов сверхлегкого и легкого типов (,грузоподъем-.ность которых менее 1 кг), например МПС. 3 9716 связи 6 выполнены из эластичных втулок 7 (Фиг. 2), установленных на упругих элементах 5 (Фиг, 2, 3) и соединенных между собой эластичными мембранами 8. Упругие элементы 5 средним 3 перегибом 9 (Фиг. 1) соединены со штоком 1 О приводного механизма 2. Крайние перегибы 11 и 12 служат в качестве губок захвата.Работа захвата осуществляется сле О...

Номер патента: 982902

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Данилов, Кузьмина, Лаврентьев, Лаврентьева, Мартынов, Петров, Полякова, Прохоров, Феденков

МПК: B25J 15/02

Метки: кисть, манипулятора

...показана конструщтивная схема кисти манипулятора.Кисть манипулятора содержит вил"ку 1, корпус 2 люльки, внутри которого установлены два гидроцилиндра3 качания схвата, рейки 4 которыхвзаимодействуют с цапФой 5, закрепленной при помощи крькнки б в вилке. Гндроцнлиндр 7 ротации схвата кинематически свяэан с зубчатой втулкой8, к торцу которой крепится схват 9 и установлен в подшипниках 10 в корпусе люльки, А на противоположном относительно схвата торце люльки установлен блок 11 управления,Система подвода и слива рабочей жидкости выполнена в виде напорной12 н сливной 13 трубок с уплотнениями 14.Работа кисти осуществляется следующим образом.Прн подаче команды перемещаются поршни гндроцилиндров 3 качания схвата 9. Так как рейки 4...

Номер патента: 1009758

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Бетхер, Кейлин

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...поворота, например, при помощи шлицев 20 и с приводом поступательногоперемещения (на Фигурах не показаны),Угол поворота задается, например,с помощью установленных на корпусе1 с возможностью регулировки положения упоров 21,Схват работает следующим образом.При поступательном перемещении от привода, например силового цилиндра; стержень 2 взаимодействует с шариками 12, вызывая их вращение, что в свою очередь выбыВает перемещение обоймы 3 вместе с губкой 4 в направлении, противоположном направлению перемещения стержня 2. При этом происходит смыкание (раскрытие) губок 4 и 8 и соответственно зацатие (освобождение) захватываемой детали 19. Водило 14, закрепленное в губке 8 при этом скользит в отверстии губки 4, не препятствуя .перемещению...

Номер патента: 1033312

Опубликовано: 07.08.1983

Автор: Кац

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...фиксатором 8. При этом губки 6 сходятся и зажимают деталь0 в силу изменения угла между звеньями 3 и 4. Далее зажатая деталь 1 О переносится на рабочую позицию, вклочается привод 1, шток которого, упираясь в звено 4, проворачивает звено 5 относительно звена 4, причем звено 5, перемещаясь поступательно относительно звена 3, сжимает пружину 9, и звенья 3 и 4, провернувшись во вращательных парах с корпусом 2, переходят в исходное положение (углом к летали), губки 6 расходятся и освобождают детальО. 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Цель изобреения - расширение технологических возможностей схвата за счет захвата дегалей за наружные и внутренние поверхности, ось которых смещена относительс сн и схвата.осаз синая цель достигается тем, что В,...

Номер патента: 1066801

Опубликовано: 15.01.1984

Авторы: Акатьев, Гаврилов, Шкловский

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...фиг. 2 - то же, вид сверху, на , 60 фиг. 3 - то же, вид сбоку.Устройство состоит из.пневматического (или гидравлического) цилиндра 1, сообщающего воэвратнопоступательное движение рейке 2 65 от которой приходит во вращение сблокированное зубчатое колесо 3, сообщающее возвратно-поступательное движение рейкам 4, несущим на себе правую 5 и левую 6 губки, снабженные амортизационными элементами 7 и 8, упругость ксторых регулируется посредством насоса 9. Объем рабочей полости насоса равен сумме рабочих. объемов эластичных элементов 7 и 8. Насос 9 сообщается с амортизационными элементами 7 и 8 посредством шлангов 10 и 11.Устройство работает следующим образом.В исходном положении поршень пневматического (или гидравлического) цилиндра 1 находится...

Номер патента: 1076280

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Лахчев, Ямпольский

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...крепления. Рычаги 2 соединены со ступицей 7 с помощью профилированных пазов 8, которые сделаны в торце ступицы 7, последняя механически связана с обоймой9 посредством сменных роликов 10, .Сменные пластинчатые пружины 11 55(фиг. 2) вложены в гнезда где установлены с помощью винтов 12, обойма9 (Фиг. 1) соединена с корпусом 6 через подшипник 13, а также со што" ком 14 двигателя 15 посредством вилки 16, которая связана своими концами с обоймой 9, в наружной поверхности которой выполнены для этого пазы 17, На вилке 16 смонтирован фиксирующий винт 18, который фиксирован в заданном положении с помощью контргайки 19, а на головке винта приклеена пластина 20 с высоким коэффициентом трения, На обойме 9 закреплена крышка 2 1 (фиг, 2), на которой...

Номер патента: 1093550

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Дмитриенко, Османов, Соболев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...направляющие расположены под углом к общей оси схвата, причем концы упругой ленты подпружинены относительно корпуса, а средняя часть ленты через блоки механизма сведения жестко соединена с центральным прижимным элементом, связанным с приводом. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, рабочее состояние.Схват содержит расположенную в корпусе 1 гибкую упругую ленту 2, на наружном конце которой установлена пружина 3, прикрепленная к корпусу 1. Подвижный толкатель 4 расположен в средней части корпуса 1, жестко соединен с упругой лентой 2 и центральным прижимным элементом 5. Прижимные планки 6 прикреплены к упругой ленте 2 ь расположены перпендикулярно к прямолинейным наружным направляющим 7 корпуса 1, которые расположены под...

Номер патента: 1093551

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Мелентьев, Торощин

МПК: B25J 15/02

Метки: манипуляционного, робота, схват

...схвата является малая надежность работы, Под действием привода гибкая упругая лента изгибается в сторону захватываемой детали и прижимает последнюю к стенке полости, Однако при дальнейшем действии привода на упругую ленту может произойти искривление упругой ленты по одну из сторон захватываемой детали, вследствие чего деталь сместится или выпадет из схвата, что приведет к нарушению точности позиционирования и остановке всего робототехнического комплекса, в состав которого входит манипулятор с данным захватом.Цель изобретения - повышение надежности работы схвата.Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипуляционного робота, содержащем корпус, полость, выполненную асимметрично оси корпуса, гибкую упругую ленту, установленную в...

Номер патента: 1105304

Опубликовано: 30.07.1984

Авторы: Мелентьев, Муллахметов, Торощин, Точилкин, Филатов

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.На чертеже изображен предлагаемый захват промышленного робота.Захват, смонтированный на руке 1 промьппленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижными направляющими 3 и упругую гибкую ленту 4, сое диненную средним перегибом 5 со штоком б приводного механизма. Крайние перегибы 7 упругой ленты 4 являются губками захвата. Между неподвижным элементом 3 и упругой лентой 4 установлены симметрично относительно продоль. ной оси захвата два змеевидно изогнуВНИИПИ Заказ 5435/9 Фипиал ППП "Патент", г,тых упругих элемента 8, концы которых направленные к...

Номер патента: 1110628

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Мелентьев, Торощин, Торощина

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...перегибу ленты, причем два крайних перегиба служат губками захвата 11.Однако эта конструкция обладает низкой надежностью работы вследствие того, что при включении приводного механизма губки захвата сближаются на малую величину, которая может обеспечить только слабое прижатие детали.Целью изобретения является повышение надежности работы и увеличение грузоподьемности захвата промышленного робота.Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного робота снабжен установленными в крайних перегибах упругой гибкой ленты дополнительными упругими элементами, закрепленными одними концами в одной для каждого перегиба точке на неподвижном элементе приводного механизма, а другими концами - на другой гибкой ленте с интервалами между...

Номер патента: 1142272

Опубликовано: 28.02.1985

Автор: Козлов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...направляющие и привод, упругие ленты расположены парами и снабжены индивидуальными приводами, причем зажимные элементы установлены на концах каждой пары упругих лент.На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Ладонь 1, закрепленная на корпусе 2, выполнена в виде направляющих для упругих лент 3 - 6. На концах лент 3 и 4 заРедактор Т. ПарфеноваЗаказ 619/14ВНИИПИ Госупо делам113035, Москва,филиал ППП е Пате креплен прижимной элемент в виде пальца 7, а на концах лент 5 и 6 - в виде пальца 8. Двумя пальцами захватывается деталь 9. Каждый противоположный конец упругих лент 3 - 6 соединен с индивидуальным приводом соответственно 10 - 13, расположенным в корпусе 2. Схват работает следующим...

Номер патента: 1143589

Опубликовано: 07.03.1985

Авторы: Годович, Коробочкин, Левит

МПК: B23P 19/02, B25J 15/02

Метки: головка, захватная, манипулятора, сборочного

...1 установлена на руке 2 сборочного манипулятора и содержит схват 3 с приводом в виде силового цилиндра 4 и поисковое устройство, которое состоит из корпуса 5, внутри которого соосно размещен приводной толкатель в виде поршня 6. На образующей поверхности поршня 6 выполнены кольцевая напорная камера 7 и карманы 8 - 11, равно- расположенные по окружности, которые охвачены вдоль. оси дроссельными каналами 12 - 15 и 16 - 19, выполненными в виде щелей между корпусом 5 и поршнем 6 и равными по ширине карманами 8 - 11. Эти карманы с помощью отверстий 20 и каналов 21 в поршне 6 соединены с соседними охватывающими дроссельными каналами так, что точки их соединения образуют винтовые линии 22 (фиг. 2). Так, например, карман 8 соединен с...

Номер патента: 1151452

Опубликовано: 23.04.1985

Авторы: Коробов, Орлов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятор

...выполнен пазс внутренними поверхностями, нредназначенными для взаимодействия с фиксаторами, при этом штоковая полость основного силового цилиндРаи рабочая полость плунжера сообщенымежду собой.На фиг. 1 изображен предлагаемыйманипулятор; на фиг, 2 - задняя крышка с Фиксаторами.55Манипулятор состоит из схвата 1,механизма.продольного перемещенияв виде силового цилиндра 2, имеющего полый поршень 3 и жестко связанный с ннм посредством штифта 4 шток 5, на котором шарнирно закреплены губки 6 схвата 1, подпружиненные пружиной 7Внутри полого поршня 3 концентрично размещен силовой цилиндр механизма привода схвата 1 в виде плунжера 8, имеющего ограничитель осевого перемещения в виде паза 9, взаимодействующего со штифтом 4. Выходной конец...

Номер патента: 1184664

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Пономарев, Харитонов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...16 и 17 лент 1 и 2. После включения приводов ролики 4 и 7 фиг,2)вращаются по часовой стрелке, а ролики 5 и 6 - против часовой стрелки.Лента 1 наматывается равномерно наролики 4 и 5, а лента 2 - на ролики б и 7, При этом сокращаются длинырабочих участков лент 16 и 7, которые перемещаются навстречу друг другу до охвата детали,освобождение детали. Ролики 4-7 дают реверсивное направление вращения. Ролики 4 и 7вращаются против часовой стрелки,ролики 5 и б - по часовой стрелке.Ленты 1 и 2 сматываются соответственно с роликов 4,5 и 6,7. При этом ленты 1 и 2 контактируют с неподвижныминаправляющими 20,21 и 22,23 и перемещаются вдоль них, вследствие чего происходит увеличение длины рабочих участков 16 и 17, увеличивается радиус кривизны...

Номер патента: 1187984

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Михайлов, Тамбулатов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное, робота

...наб., д. 4/5Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1 1187Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для оснащения промьппленных роботов, применяемых для захвата мягкой тары типа закрытых мешков при подаче их к месту наполнения любыми сыпучими материалами, например минеральными удобрениямиЦель изобретения - расширение технологических возможностей схвата робота.На фиг. 1 изображено захватное устройство в момент переноса мешка; на фиг. 2 - то же, в момент раскры тия клапана.Захватное устройство содержит корпус, состоящий из частей 1 и 2, соединенных шарниром 3 и оборудованных присосками 4, из которых одна закрепО лена на части корпуса 1, а остальные - на части 2. Между...

Номер патента: 1189677

Опубликовано: 07.11.1985

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/02

Метки: схват

...6, смонтированного на шкивах 7 и 8. Валы последних имеют единый стержень 9, на котором может. быть закреплен элемент 10 для базирования детали 11.Гибкое замкнутое кольцо 6 жесткосвязано с направляющей 5, установленной в направляющих пазах поступательной кинематической пары изакрепленной на основании 1. На.валу шкива 8 жестко закреплена шестер.ня 12. Она находится в .зацеплениис зубчатой рейкой 13, жестко связан 1ной с опорой 14, соединенной со. стержнем 9 жестко, а с траверсой 4 -кинематически. Зубчатая рейка 13расположена также в направляющей 15, соединенной со стержнем 9.Основание 1 соединенос рукой манипулятора (не показана).Устройство работает следующимобразом,Схват выставляется относительно35детали манипулятором и, когда зажимные...

Номер патента: 1191283

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Бодров, Калинин, Трофимов

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...10 25приводного механизма 2. Крайние перегибы 11 и 12 служат в качестве губок захвата, концы ленты 4 закрепле-,ны к направляющим 3. Пневматические камеры 13 и 14 с эластичными 301 стенками закреплены с внешней стороны каждого из двух крайних перегибов 11 и 12. Камеры 13 и 14 возможно закрепить к перегибам 11 и 12с помощью склеивания. 35Захват промышленного робота работает. следующим образом.Захватываемая деталь располагается между внутренними поверхностямиленты 4. В пневматические камеры 13 40и 14 подается давление, сжатого воздуха, под действием которого эластичные стенки перемещаются и, дейст 283 2вуя на крайние перегибы 11 и 12,смыкают губки. Перемещение приводного механизма 2 поступательного действия вдоль оси захвата вызывает...

Номер патента: 1192971

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Ивашов, Кузнецова, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...элементы 3, составляющие упругую систему. Свободные концы элементов 3 герметизированы заглушками 4 и к ним прикреплены эластичные губки 5,В эахвате 1,фиг.2) упругая система выполнена в виде сильфонов 6, закрепленных на корпусе 1. Свободные концы сильфонов герметизированы за 0 Энергоносителем во всех. трех типах схватов может быть, например,сжатый воздух.Захват промышленного робота рабо.тает следующим образом.При подаче энергоносителя в .корпус-коллектор 1 и далее в упругиеэлементы последние деформируются и 2 р обхватывают деталь произвольной формы (не показано) губками .5.При работе захвата, показанногона фиг.З, при перемещении коллектора 9 от привода вверх вдоль оси за Б хвата гибкие элементы 8 начинаютсходиться к центру и...

Номер патента: 1207755

Опубликовано: 30.01.1986

Авторы: Апатов, Васильевых, Скопин

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное, многопозиционное

...реборды20 в верхней и нижней своих частях,который сопряжен с гибкой лентой,охватывающей его, по скошенным еекраям, а лента имеет трапецеидальныйпрофиль в поперечном сечении. Этообеспечивает увеличение передаваемого крутящего моментаЗО 35 45 50 Возможна схема крепления опорныхроликов с эксцентриситетом относительно осей ( фиг. 7). Рабочие поверхности опорных роликов покрыты, материалам с хорошими фрикционными свойствами, например слоем 25 резины,Устройство служит для захвата,переноса в зону сборки группы резьбавых деталей - шпилек 26 и последующей установки их в базовую корпуснуюдеталь 27,Возможно выполнение устройствас компановкой, отличной от круговой,например линейной, чта определяется,характером расположения базовых отверстий...

Номер патента: 1207756

Опубликовано: 30.01.1986

Авторы: Алдакушин, Кац, Юрченко

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...манипуляторах захвата предметовпроизвольной формы, например лабо.раторных проб.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей за счетобеспечения возможности захвата де-.талей различной форьы,На фиг, 1 изображено захватное )Оустройство; на,фиг. 2 - разрез А-Ана фига 1(Захватное устройство состоит изкорпуса 1 с размещенным н нем приводом возвратно-поступательного пере"- 15мещения, например, пненмоцилиндрам 2,На штоке цилиндра 2 шарнирно закреплено коромысло 3 с осью 4 качания,Коромысло 3 подпружинено относительно корпуса 1 возвратными пружинами 5. 20На коромысле 3 закреплены подвижныеблоки б и 7 механизмов сведения эажимных элементов, Гибкие элементы 8и 9 охватывают жестко связанные скорпусом неподвижные блоки 10 и 11...

Номер патента: 1219337

Опубликовано: 23.03.1986

Авторы: Ефремов, Кудрявцев, Медведев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...к робототехнике, Известны схваты промышленных роботов, содержащие корпус, губки, шарнирно прикрепленные к корпусу, и приводы перемещения губок,Цель изобретения -- повышение точности установки детали в таре.На фиг.1 представлена конструкция схвата, общий вид; на фиг.2 -- схема предварительного ориентирования детали в схватс перед укладкой в тару.Схват промышленного робота содержит корпус 1, к которому шарнирно прикреплены пальцы 2 и 3. Шатуны 4 и 5 шарнирно связаны одним концом с пальцами 2 и 3, а другим - со штоком 6.Губка 7 расположена в продольных наравляащих 8, выполненных на пальце 2, и кинематически связана с приводом 9 ее иодьема. Губка-толкатель 10 шарнирно прикреплена к пальцу 3, она иоджимается пружиной 11 и приводится в...

Номер патента: 1222545

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Алдакушин, Кац, Петров

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...пару и подпружиненный относительно корпуса пружиной 11. На полэуне 10 закреплены сведенные концы упругой ленты 12 в форме ромба, причем стороны 13 и 14 ромба проходят между упорами 6 и 8, 1 н 9 соответственно, Жесткость ленты 12 превышает жесткость пружины 11, Расстояние между свободными противоположными вершинами ромба должно быть больше диаметра отверстия детали 15, В исходном положении деталь 15 лежит на рабочей поверхности загрузочного устройства 16, в котором выполнено отверстиедля заходаленты 12. Диаметр этого отверстия большемаксималъного расстояниямежду свободными противоположными вершинамиромба.Захват работает следукщим образом.Державка 2 опускает корпус 1 захвата на деталь, Упругая лента 12 засе установлены фиксирующие...

Номер патента: 1266738

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Казаков, Козлов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...блоки 303 направляющих 4 устанавливают симметрично над верхом стопы,Затемвхлючают, автоматический режим, послечего направляющие 4 посредством привода 6 опускаются по боковым сторонам Зстопы, как бы охватывая последнюю, аленты 1 посредством привода 5 перемещаются вокруг блоков 3 так, чтовнутренние ветви лент 1 движутсявверх. Скорость перемещения ленты 1(м/с) и скорость опускания направ.ляющих Чк (м/с согласуются междусобой посредством системы управления.С задатчика программ 7 через вычислительный блок 9 подается сигнал на 45управляющий блок 8, который обеспечивает синхронизацию работы приводов5 и 6 так, чтобы Ч, = Ч + ( Ь. Б ) IЬ,где т, - интервал времени опускания .. направляющих на величину 8 . Приведенная формула показывает, что за...

Номер патента: 1283100

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Тюриков

МПК: B25J 15/02, B25J 18/06

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...материалом 10, например,графитным порошком, древесной мукой,вязкой жидкостью и т,д. Звенья 2 выполнены усеченными, при вершине покругу, образованному от сечения звена, имеется кольцевой ободок 11, заним располагаются гибкие тяги 8.Исполнительныи орган манипулятораработает следующим образом.При натяжении одной гибкой тяги8 либо двух рядом расположенных и соответственном ослаблении остальныхгибких тяг 8 исполнительный органполучает кривизну изгиба тем большую,чем больше натяжение гибких тяг, работаюищх на сжатие. Изгиб происходитпотому, что звенья 2 сдвигаются относительно друг друга в сторону наибольшего натяжения (фиг. 3), Длябезотказной работы исполнительногооргана манипулятора необходимы следующие условия: точная...

Номер патента: 1288054

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Ермаков, Лазарев

МПК: B23Q 3/06, B25J 15/02

Метки: захватное

...занять свое исходное положение (фиг. 2). Данный диапазон работы захвата реализуется при ходе толкателя на величину Вь когда прогиб Ь не превышает величины Ь Такой прогиб 1 п( Ь является достаточным для распрямления перегибов 6 и 7, при кото 55 ром сохраняется подобие формы упругойпластины 1 относительно исходной. появляется поперечный упругий прогиб Ь. Волна упругой поперечной деформации распространяется к линиям перегиба 6 и 7 сво бодных плеч 2 и 3, где в результате перераспределения напряжений поперечного изгиба появляются крутильные напряжения. Они вызывают поворот плеч 2 и 3 соответственно на угол а иотноительно начального положения 1 (тонкие линии, фиг. 1 и 2). В указанном первом диапазоне работызажимаются детали длиной,...

Номер патента: 1294605

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Ластик, Ляскало, Михайлов, Сергацкий

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...губки 9. На раме 1 расположен также привод, выполненный в виде трособлочной передачи и состоящий из пневмоци.линдра 14, блоков 15, переходника 16, осуществляющего Функции регулировочного натяжения тросов 17, концы которых соединены с приводными звеньями 4. Схват манипулятора работает следующим образом.При срабатывании пневмоцилиндра14 тянущее усилие на штоке через5 переходник 16 и трособлочную передачу равномерно распределяется на приводные звенья 4.При втягивании приводных звеньев4 сжимаются возвратные пружины 11,наружные губки 12 обжимают свариваемые кромки иэделия, тем самым устраняется зазор между кромками. Приэтом посредством рычага 6, вращающе 5гося на оси 7, перемещаются ведомыезвенья 5. Закрепленные на них внутренние губки 9...