Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 4(5) В 25 3 15 02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬТИЙ(46) 23. 04. 85. Бюл. У 15 (72) В.И.Коробов и Л.П.Орлов (71) Волгоградский завод тракторных деталей и нормалей(56) 1,Белянин П.Н. Промьппленные работы. И., "Иашиностроение", 1975, с. 191, рис. 103.2.Патент Японии Р 49-21936, кл. В 25 3 15/02, 1974 (прототип). (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий сйват, механизм продольного перемещения схвата выполненный в виде основного силивого цилиндра,в полости поршня которого размещен поршень ЯО 1151452 А силового цилиндра привода губок схвата, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что,с целью повышения надежности, онснабжен размещенными в задней крышкеосновного силового цилиндра и подпружиненным относительно крышки фиксаторами, причем привод губок схвата выполнен в виде плунжера с хвостовикоми ограничителем его осевого перемещения относительно поршня основногосилового цилиндра, а на хвостовикевыполнен паз с внутренними поверхностями, предназначенными для взаимодействия с Фиксаторами, при зтом штоковая полость основного силового цилиндра и рабочая полость плунжерасообщены между собой.Изобретение относится к оборудованию для комплексной механизациии автоматизации производства, в томчисле к манипуляторам.Известен манипулятор, содержащий 5схват, механизмы продольного перемещения н привода схвата, выполненныев виде двух отдельных цилиндров, каждый из которых имеет корпус, поршеньи шток, смонтированных по телескопической схеме. При этом управляющееустройство должно иметь также дваблока 13.Недостатками манипулятора являются сложность управляющей и исполнительной частей конструкции и невысокая надежность,Наиболее близким к изобретениюпо технической сущности являетсяманипулятор, содержащий схват, механизм продольного перемещения схвата,выполненный в виде основного силового цилиндра, в полости поршня которого размещен поршень силового цилиндра привода губок схвата 2. 25Недостатком известного манипулятора является невысокая надежностьиз-за наличия большого числа управляющих коммутационных элементов.Цель изобретения - повышение на- ЗОдежности манипулятора.Эта цель достигается тем, чтоманипулятор, содержащий схват, механизм продольного перемещения схвата,выполненный в виде основного силово- Зго цилиндра,в полости поршня которогоразмещен поршень силового цилиндрапривода губок схвата, снабжен размещенными в задней крышке основного силово -го цилиндра и подпружиненными относи Отельно крьппки Фиксаторами, причемпривод губок схвата выполнен в видеплунжера с хвостовиком и ограничителем его осевого перемещения относительно поршня основного силового цилиндра, а на хвостовике выполнен пазс внутренними поверхностями, нредназначенными для взаимодействия с фиксаторами, при этом штоковая полость основного силового цилиндРаи рабочая полость плунжера сообщенымежду собой.На фиг. 1 изображен предлагаемыйманипулятор; на фиг, 2 - задняя крышка с Фиксаторами.55Манипулятор состоит из схвата 1,механизма.продольного перемещенияв виде силового цилиндра 2, имеющего полый поршень 3 и жестко связанный с ннм посредством штифта 4 шток 5, на котором шарнирно закреплены губки 6 схвата 1, подпружиненные пружиной 7Внутри полого поршня 3 концентрично размещен силовой цилиндр механизма привода схвата 1 в виде плунжера 8, имеющего ограничитель осевого перемещения в виде паза 9, взаимодействующего со штифтом 4. Выходной конец плунжера 8 связан с губками б схвата 1 посредством конической проточки 10. На внутреннем конце плунжера 8 выполнен хвостовик 11 с пазом 12, который взаимодействует с пружинными Фиксаторами 13 размещенными в задней крышке 14 силового цилиндра 2. Нагнетательные полости 15 и 16 силового цилиндра 2 и плунжера 8 сообщены между собой, Планки 17 и 18 служат ограничителями от проворота схвата 1.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении шток 5 и плунжер 8 находятся в крайнем левом положении (Фиг. 1), при котором штифт 4 воздействует на левую стенку паза 9. Шток 5 зафиксирован пружинными фиксаторами 13, при этом схватс зажатой в нем заготовкой находится на позиции обработки. При подаче воздуха в нагнетательные полости 15 и 16 силового цилиндра 2 и плунжера 8 начинают перемещаться поршень 3 со штоком 5 до упора штифта 4 в правую стенку паза 9 плунжера 8. При этом ролики губок 6 сходят с коничес" кой проточки 10 и губки 6 под действием пружины 7 освобождают зажатую заготовку, В это же время схват 1 перемещается с позиции обработки на величину зваимного перемещения штока 5 и плунжера 8. При дальнейшем перемещении поршня 3 штифт 4 воздейству" ет на правую стенку паза 9 плунжера 8 и, освобождая фиксирующий хвостовик 11 от плунжерных фиксаторов 13, перемещает плуижер 8 вправо до тех пор, пока поршень 3 и связанный жестко с ним штифтом 4 шток 5 ие достигает своего крайнего правого положения, при котором схват 1 перемещается с позиции обработки на позицию загрузки. После этого под действием давления на торец пяуйжера 8 ои продолжает перемещаться вправо, паз 9 перемещается относительно штифта 4, а3 1 ролики губок набегают на коническую проточку 10. Губки б,сжимая пружину 7, зажимают заготовку на позиции загрузки.По окончании зажима заготовки воздух подается в штоковую полость цилиндра 2, и поршень 3 совместно со штоком 5, схватом и через штифт 4 с плунжером 8 начинают перемещаться влево до упора торца плунжера 8 в крышку 14 цилиндра 2, при этом пружинные фиксаторы 13 входят в кольцевой паз 12 хвостовика 11 и плунжер 8 Составитель Г.ПетраковРедактор О.Вугир Техред О,Неце ректор Г.Решетни Зака Подписноенного комитета СССРений и открытийРаушская наб д.4(5 иал ППП "Патент 1 Ужгород, ул.Проектна 229/ 12 Тираж 1050 ВНИИПИ Государств по делам иэобре 113035, Москва, Ж151452 4фиксируется. В таком положении схватс зажатой в нем заготовкой остановится на позиции обработки. На этомцикл работы манипулятора заканчиваетсяВ предлагаемом манипуляторе в отличие от известного механизмы продольного перемещения и привода схвата совмещены, управляющее устройствоимеет только один блок управления.В связи с этим предлагаемый манипулятор имеет повышенную надежностьработы.