Кисть манипулятора

Номер патента: 544548

Опубликовано: 30.01.1977

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/04

Метки: робота-манипулятора, схват

...робота под названием рука Эрнста, содержащий запястье и схват с губками, на которых установлены контактные датчики, датчики давления и фотодатчнки 1.Однако этот схват не обеспечивает надежного опознания объекта, не определяет его координат и ориентации в пространстве.Цель изобретения - обеспечение надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации.Поставленная цель достигается тем, что схват содержит адаптивную матрицу, выполненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния и установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних, причем матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьем и снабженном приводом поворота.На фиг. 1 изображен предложенный...

Номер патента: 1007969

Опубликовано: 30.03.1983

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота-манипулятора, схват

...на себе механизм привода губок (не показан). В пазах между вилками губок шарнирно установлены части 4 и 5 адаптивной матрицы, имеющие возможность поворачиваться на полых валах 6 относительно губок 1 и 2. Части 4 и 5 матрицы содержат на внутренней стороне сенсорные датчики, например датчики 7 расстояния. На передних частях губок 1 и 2 распложены приводы поворота матриц, выполненные например, в виде электродвигателей 8 и ре 25 30 35 40 45 50 дукторов 9, через полые валы 6 и полости вилок губок 1 и 2 пропущены провода 10 к датчикам 7 и электродвигателям 8.Приводы частей матрицы расположены на задней части губок и включают электродвигатели 11 и редукторы 12, на выходных валах 13 которых закреплены элементы трансмиссии, выполненные,...

Номер патента: 460178

Опубликовано: 15.02.1975

Авторы: Слуцкий, Степаненко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: работа-манипулятора, схват

...замкнуты (это достигается регулировкой упругих элементов 6и 7), при этом привод включается на сжатиегубок. Сведение губок происходит до тех пор,15 пока контакты 9 и 10 не разомкнутся, Настройка контактов обеспечивает цх размыкание и включение привода ца разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и5, Таким образом, происходит либо полное20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпозиццонного регулирования. Прцвозникновегцш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению25 осей конусов и цх перемещению относительнокорпуса чувствительного устройства, зазормежду контактами 9 и 10 увеличивается, ипривод обеспечивает дальнейший зажим объекта губками через упругий...

Номер патента: 293599

Опубликовано: 01.01.1971

Автор: Воронцов

МПК: A61F 2/54

Метки: активным, искусственная, кисть, схватом

...посредством жесткик рычагов с первым и с блоком второго - пятого г дльцев; снабженной зубом и 2 имеющей Г-образиую прорезь подпружиненной собачки, к которой прикреплена замковая тяГд, и такткс подпружиценцОГО ры 1 агд-предохранителя, проведенного через прорезь соб 1 ачки и несущего ца конце блок направления 25 пальцевой тяги.На фиг. 1 изображена искусственная кисть в разрезе, общий вид; ца фиг. 2 - разрез цо А - А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез цо Б - Б на фиг. 1. 3 При натяжении пальцевой тяги 6 блок 4 поворачивается ио осц 10 и через рычаги 8 и 9 раскрывает пальцы. При этом собдчкд 18, и 1 еющ 151 зо, может быть в.1 ведснд из зацепления с зубчатым сектором 5 блока 4 одновременным натяжением замковой тяги 24, или зуб собачки 8 будет...

Номер патента: 1773395

Опубликовано: 07.11.1992

Автор: Руденко

МПК: A61F 2/54

Метки: активным, кисть, схватом

...ось рычага 15, скобу 16, установленнуюв каркасе 6 нэ оси 20, хомутик 17, подвижноскрепленный со скобой 16, соединен с тро 20 сом в оболочке 25, замка 24 или 28, двухэубый фиксатор 18, который под действиемпружины 19 находится в зацеплении с зубчатым сектором колеса 5; ось скобы 20,крышку 22, ротационный фланец; замок с25 пассивным управлением фиксацией пальцев 24; содержащий в оболочке трос 25,полэунку 26, ручку 27, замок с активнымуправлением фиксацией пальцев 28, включающий подвижную скобу 29 и скобу 30, и30 рычаг 31 для соединения с нагрудным поясом.Кисть с активным схватом работает следующим образом.При перемещении ручки 27 трос в обо 35 лочке 25 выводит двузубый фиксатор 18 иззацепления с зубчатым сектором приводного колеса 5 к...