Захват манипулятора

ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоеетсникСоциалистическихРеспублик(23) Г 1 риоритет -5 115/О и-Ге дара-нные кеатите СССР елам изобретений) УДК 62-2 .72 (088.8) убликовано 23.12.81. Бюллетень47 ткрытий Дата опубликования описания 23.12.8 2) Автор и: обретени А. В. Гуля) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОР ится к робототехнике нение в качестве запромышленных робобо- рыуменьшение размеие надежности раИзобретение относи может найти примехватного устройстватов и манипуляторов.Известны захваты промышленных ро тов, состоящие из силового цилиндра, чагов и зажимных губок 11.Однако такие захваты имеют повышенные размеры в направлении кисти манипулятора (из-за радиального расположения силового цилиндра), что затрудняет их применение при манипулировании деталями больших размеров и при стесненных габаритах обслуживаемого пространства, например, при обслуживании прессов.Известен также захват для ковочного манипулятора, содержащий корпус с установленными на нем гидроцилиндрами раскрытия и закрытия клещей, связанных между собой устройством синхронизации их углового перемещения 21.Недостатками известного устройства является наличие дополнительных гидро- цилиндров для раскрытия клещей, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты захвата в поперечном направлении, Кроме того, синхронизирующий стержень,установленный между гидроцилиндрами раскрытия губок и зажимными губками, не позволяет существенно сократить габариты захвата в направлении кисти манипулятора, а наличие открытых трущихся ползунов и вилок синхронизирующего устройства в непосредственной близости от захватываемой детали снижает надежность устройства из-за возможности попадания в подвижные части окалины и способствует повышенному износу соединений. 0Цель изобретения -ров захвата и повышенботы устройства,Указанная цель достигается тем, что силовой цилиндр снабжен перегородкой, апоршни его снабжены гайками, при этомустройство синхронизации углового перемещения рычагов расположено внутри силового цилиндра и выполнено в виде винта,установленного с возможностью вращенияв перегородке и взаимодействующего с20 гайками, причем на концах винта выполнены несамотормозящиеся резьбы с разносторонним направлением.На чертеже изображен захват, разрез.Захват манипулятора содержит силовойцилиндр 1 с закрепленными на нем щеками 2, в которых на осях 3 и 4 установлены захватные рычаги 5 и 6. Задние плечизахватных рычагов входят в пазы, выполненные в полых штоках 7 и 8, которые скреплены с поршнями 9 и 10. В поршнях закреплены гайки 11 и 12, причем одна из нихвыполнена с левой, а другая с правой несамотормозящейся резьбой,В зацеплении с гайками находятся конацы винта 13, с соответственно выполненными разносторонними несамотормозящимися резьбами. Средняя часть винта 13 установлена с возможностью вращения в перегородке 14 силового цилиндра 1, к которомуприкреплен фланец 15, 5Закрытие захватных рычагов 5 и 6 происходит при подаче под давлением жидкости или воздуха в бесштоковые полости силового цилиндра. При этом поршни 9 и 1 Ос полыми штоками 7 и 8 расходятся в разные, тороны и захватные рычаги 5 и 6,поворачиваясь между щек 2 на осях 3 и 4,зажимают деталь.Несамотормозящийся винт 13, вращаясьв перегородке 14, обеспечивает за счет сцепления с гайками 11 и 12 синхронное раздвижение поршней 9 и 10 и, соответственно,захватных рычагов 5 и 6.Раскрытие захватных рычагов происходит при подаче давления в штоковые полости силового цилиндра 1. Фланец 15 служитдля крепления захвата к манипулятору.В связи с размещением синхронизирующего устройства внутри силового цилиндрасущественно уменьшаются габариты захвата в направлении кисти манипулятора, чтопозволяет уменьшить момент нагрузки отвеса детали на привод сгиба .кисти манипулятора и увеличить технологические возможности манипулятора с подобным захватом, создавая тем самым возможность его работы в стесненных габаритах.Кроме того, устранение дополнительных цилиндров разжима захвата упрощает конструкцию и снижает вес захвата, а расположение синхронизирующего устройства внутри силового цилиндра уменьшает вероятность отказа в работе устройства при манипулировании с раскаленными заготовками при наличии окалины, грязи.Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащий силовой цилиндр с двумя поршнями и штоками, захватные рычаги и устройство синхронизации их углового перемещения, отличаюиийся тем, что, с целью уменьшения габаритов захвата и повышения надежности, силовой цилиндр снабжен жестко закрепленной в его корпусе перегородкой, а поршни его снабжены гайками, при этом устройство синхронизации углового перемещения расположено внутри силового цилиндра и выполнено в виде винта, установленного с возможностью вращения в перегородке и связанного своими концами с гайками, причем на концах винта выполнены несамотормозящиеся резьбы с разносторонними направлениями.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П. Н. Промышленные роботы,М., Машиностроение, 1975, с. 200.2. Авторское свидетельство СССР269684, кл В 25 1 15/02, 1968,ко дактор Н. Егороваказ 11 102/22ВНИИ 113035, МФилиал ППП Составитель Т, ЮдТехред А. Бойкас Тираж 1093 Государственного комит елам изобретений и от сква, Ж - 35, Раушская Патент, г, Ужгород, у хинаКорректор У. ПоноПоднисноеета СССРрытийнаб., д. 4/5Проектная, 4