Автоматическая рука

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Сфюз Советских Сфцналнстическнх РеслублнкК АВТРИЗЮМУ СВИ ВПИЬСЗВУ М. Кл,В 23 0 7/04 с присоединением заявки йо(2 З)П ио итет Государственный комнтет СССР по ямам нзобретеннй и открытнй(54 ) АВТОМАТИЧЕСКАЯ РУКА ленным н ней кривошипам вертикально- .го перемещения, причем кривошип горизонтального перемещения связан с одной стороны с приводным валом посредством винтовой передачи, а с другой стороны кинематически связан с рейкой зубчато-реечной передачи, а фрикционная муфта смонтирована .на оси шестер-.ни зубчато-реечной передачи.О На фнг. 1 изображена автоматическая рука, внд сбоку; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1 на фиг. 3 - сечение В-Б на фиг. 1 на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - кит нематическая схема руки, вид сбоку 1на фиг. б - то же, вид сверху.Автоматическая рука состоит нз неподвижного корпуса 1, в нижней части которого установлен рычаг 2, соеди О ненный с приводом. В верхней частикорпуса смонтирован приводной вал 3, вращаемый от привода через рычаг 2 и рейку 4, для чего в нижней части приводного вала установлена шестерня 5, 25 На выступающей из корпуса 1 частиприводного вала смонтирован подвижный корпус б. Приводной вал и подвижный корпус связаны при помощи фрикционной муфты 7. На приводном валу 3 30 выполнена шестерня 8, которая нахоИзобретение относится к машинОстроению и может быть использовано,в частности, в автоматических сборочных линиях для установки и съема иэ-делий.Известна автоматическая рука, содержащая основание со смонтированнымна нем рычагом, приводной вал н меха"ниэм перемещения захвата (,1).Недостатками известной автоматической руки являются невысокая точность позиционирования захвата, отсутствие перемещения захвата вдольгоризонтальной оси устройства иотсутствие переналадкн по углу поворота руки и вылету захвата, что сужает технологические возможности.Цель изобретения - повышение тачности позиционирования и расширениетехнологических возможностей,Для достижения поставленной целиавтоматическая рука снабжена свободноустановленным на приводном валу корпусом с размещенной в нем винтовойпередачей, кривошипами горизонтального и вертикального перемещенийзахвата, зубчато-реечной передачей,полэуном, шарнирно связанным с кривошипом вертикального перемещения, ифрикционной муфтой с жестко прикреп(61) Дополнительное к авт, саид-ау -дится в зацеплении с шестерней 9. Онипредставляют собой винтовую пару. Наоси шестерни 9 закреплен кривошип 10горизонтального перемещения захвата,соединенный с рейкой 11 тягой 12. Рейка 11 зацеплена с шестерней 13. Наоси этой шестерни поставлена фрикциоиная муфта 14 и кривошип 15 вертикального перемещения захвата, соединенный тягой 16 с ползуном 17,на котором расположен захват 18, Корпус бснабжен направляющими 19, которыесоединены на корпусах стяжкой 20. Нанаправляющей 19 установлен упор 21.Стяжка также снабжена упором 22. Шестерня 13, фрикционная муфта 14 и кривошип 15 смонтированы на корпусе 23, 15перемещакщемся по направляющим 19.Корпус 1 снабжен упорами 24,Устройство работает следующим образом.При перемещении рычага 2 рейка 4, 2 Онаходящаяся в зацеплении с шестерней5, поворачивает приводной вал 3. Ввиду связи поворотного корпуса б с приводным валом 3 через фрикционную муфту 7 корпус б начинает поворачиваться 2до упора 24, одновременно, эа счетвинтовой передачи, поворачиваетсякривошип 10, и через тягу 12 тянетрейку 11. Шестерня 13, находящаяся взацеплении с рейкой 11, стремитсяповернуться относительно оси, однакоФрикционная муфта 14 удерживает ее отпроворота поскольку усилие сопротивления вращения в муфте больше, чем,сопротивление скольжения корпуса 23по направляющим 19. Поэтому корпус23 будет двигаться за рейкой 11. В.момент, когда корлус 23 доходит доупора 21, сопротивление скольжениявозрастает и начинает превчшать усилие сопротивления вращению оси шестерни 13 с корпусом 23 через Фрикционную муфту 14, поэтому шестерня 13 поворачивается относительно своей оси,"идящий на оси шестерни кривошип 15также поворачивается и, за счет тяги1 б, перемещает ползун 17 и расположенный на ползуне захват 18. При движении рычага 2 в исходное положение рейка 4 через шестерню 5 вращает приводной вал 3 в другую сторону. При этом кривошип 10 перемещает корпус 23 до упора 22. Возросшее сопротивление перемещению корпуса 23 начинает превышать сопротивление повороту шестерни 13. Рейка 11 поворачивает шестерню и захват 18 совершает поступательное движение вниз. С момента движения рычага 2 до момента упора корпуса 23 в упор 22 поворотный корпус б, несущий направляющие,19, поворачивается в исходное положение, затем взаимодействует с упором 24 и останавливается.Формула изобретения Автоматическая рука, содержащаяоснование со смонтированным на немрычагом, приводной вал и механизмперемещения захвата, о т л и ч а ю-щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей иповышения точности позиционирования,она снабжена свободно установленнымиа приводном валу корпусом с размещенной в нем винтовой передачей, кривошипамн горизонтального и вертикального перемещений захвата, зубчатореечной передачей, ползуном, шарнирно связанным с кривошипом вертикального перемещения, и фрикционной муфтой с жестко прикрепленным к ней кривошипом вертикального перемещения,причем кривошип горизонтального перемещения связан с одной стороны с приводным валом посредством винтовой передачи, а с другой стороны кинематически связан,с рейкой зубчато-реечной передачи, а Фрикционная муфтасмонтирована на оси шестерни эубчатореечной передачи,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 416210, кл. В 23 Я 7/04, 1974.806363 д Я южйфеаююУ аказ Фариа 61 Подписное ВНИИПИ РоаударатвеаиогЬ комитета СССРпо дедам и 1 обретеиия и открытий 113035, Иоскаау Ф 35, Рауаскаи наб д. 4./5