Рука манипулятора

ОП ИСАН ИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 984855 Сеоз СоветскихСоциапнстическихРеспубликДата опубликования описания 301 Р 82 йв(54) РУКА МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для.механизации и автоматизации процессовзагрузки и выгрузки деталей при обслуживании технологического оборудоввания.Известна рука манипулятора, содержащая основание, выдвижную штангу иустановленную иа ней захватную головку, имевщув корпус, размещенные в немперпЕндикулярно оси выдвижной штангинаправляющие и по крайней мере двазахвата СЦНедостаток указанного устройствазаключается в том, что оно не имеетвозможности изменить взаимного поло- .жения схватов относительно друг друга, что снижает его технологическиевозможности при механизации и автома"тиэации процессов загрузки и выгрузки деталей в технологическое оборудование с различным взаимным расположением посадочных мест.Бель изобретения - расширение технологических возможностей эа счетИзменения взаимного положения захватов,Указанная цель достигается тем,что рука манипулятора снабжена подпружиненной вилкой и переключателем,имеющим упоры и установленным на корпусе захватной головки с возможностью поворота вокруг оси, расположенв ной перпендикулярно оси выдвижной штанги, при этом подпружиненная вилка шарнирно закреплена на основании руки и расположена с воэможностью взаимодействия с упорами переключателя, причем захваты размещены на направляющих и кинематически связаны с переключателем.На фиг, 1 изображена рука манипулятора с раздвинутыми захватами; на фиг, 2 - то же, с вдвинутыми схватами; на фиг. 3 - то же, вид сверху.В основании 1 руки манипулятора расположена выдвижная штанга 2, на которой установленна захватная головка 3, состоящая из корпуса 4, в кото- . ром размещены перпендикулярно оси выдвижной штанги 2 направляющие 5, на которых закреплены захваты б. На корпусе 4 установлена перпендикулярно направляющим 5 и выдвижной штанге 2 ось 7 и эксцентриковые упоры 8 и 9. На оси 7 установлен переключа- . . тель 10, который кинематически связан тягами 11 с захватами б, Пружина 12 закреплена одним концом на кор пусе 4, а другим - на оси 13, уста 984855новленной на переключателе 10, и обеспечивает два фиксированных поло 1 жения переключателя. 10, В первом по ложении плечо 14 переключателя 10 опирается наэксцентриковый упор 8, во втором положении плечо 15 переключателя 10 опирается на эксцентрико. вый упор 9. На плече 14 переключателя 10 закреплен упор 16, а на плече 15 - упор 17. На основании 1 руки манипулятора установлены ось 18 и 10 фиксатор 19, На оси 18 установлена вилка 20 с пазами 21 и 22, удерживае. мая от произвольного поворота вокруг оси 18 с помощью закрепленных на ней плоских пружин 23, взаимодействующих 15 с фиксатором 19.Рука манипулятора работает следующим образом.После схвата деталей захватами б дается команда на вдвижение штанги 2,20 производится выгрузка деталей из технологического оборудования, в результате чего захватная головка 3 перемещается к основанию 1 руки манипулятора, Вилка 20 пазом 22 начинает воз действовать на упор 17 плеча 15, переключатель 10 поворачивается против часовой стрелки вокруг оси 7, растягивая пружину 12. Вилка 20 при этом отклоняется от нейтрального положения в направлении по часовой стрелке и упор 16 плеча 14 переключателя 10 огибает йаз 21 вилки 20, не взачмодей ствуя с ней. После прохождения переключателем 10 нейтрального положения, при котором пружина 12 располагается параллельно оси выдвижной штанги 2 руки манипулятора, поворот переключателя 10 происходит за счет усилия пружин 12 и взаимодействия паза 22 вилки 20 с упором 17 плеча 15, причем 40 контакт между ними сохраняется на протяжении всего поворота переключателя. Одновременно через тяги 11 движение от переключателя 10 передается захватами б, которые бла 45 годаря вдвижению направляющих 5 в корпус 4 будут сближаться до тех пор,. дока плечо 15 переключателя 10 не достигнет эксцентрикового упора 9.В таком положении захватов б рука ма О нипулятора, например, поворачивается К технологическому оборудованию с другим расположением посадочных мест под детали. После чего штанга 2 выдвигается из основания 1 для выгрузкидеталей, при этом вилка 20 под действием пружин 23 установится в нейтраль-,ное положение. После выгрузки деталейдается команда на втягивание штанги 2.Когда захватная головка 3 подойдет коснованию 1 руки манипулятора, вилка 20 пазом 21 воздействует на упор 16плеча 14, Переключатель 10 при этом .поворачивается по часовой стрелкевокруг оси 7, пружина 12 растягивается и вилка 20 отклоняется от нейтрального положения в направлении противчасовой стрелки. Одновременно черезтяги 11 движение передается направляющим 5, которые выдвигаются из корпуса 4. При этом захваты 6 раздвигаются и занимают первоначальное раздвинутое положение. Регулированиерасстояния между захватами б в сдви.нутом положении осуществляется вращением эксцентрикового упора 9, а враздвинутом положении - вращениемупора 8.Применение предлагаемой руки позволяет уменьшить габаритные размерыштампаФормула изооретенияРука манипулятора, содержащая основание, выдвижную штангу и установленную на ней захватную головку, имеющую корпус, размещенные в нем перпендикулярно оси выдвижной штангинаправляющие и по крайней мере двазахвата, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей за счет изменениявзаимного положения захватов, онаснабжена подпружиненной вилкой и переключателем, имеющим упоры и установленным на корпусе захватной голов.ки с возможностью поворота вокругоси, расположенной перпендикулярнооси выдвижной штанги, при этом подпружиненная вилка шарнирно закреплена на основании и расположена с возможностью взаимодействия с упорамипереключателя, причем захваты размещены на направляющих и кинематическисвязаны с переключателем.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ 623734, кл, В 25 д 15/00, 1977.984855 Составитель Г. Пктор Ю, Ковач Техред М.Тенер ако Подписно тета СССР крытий наб., д. 4/5город, ул. Проектная, 4 филиал ППП т. Заказ 10046/22 Ти ВНИИПИ Госуда по делам и 113035, Москва, ж 1087твенного комибретений и оЖРаушска ектор И. Ватрушкин