Саламандра

Номер патента: 708624

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на фнг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Механическая рука образована последовательно установленными на основании 1 и шарнирносоединенными звеньями 2 - 7, Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1, Тамже установлены механизм компенсации кинема.тнческого взаимовлияния перемещений звеньевобразованный рядом дифференциалов 8 - 14,и индивидуальные приводы 15 - 21, связанныесо звеньями руки кинематическими цепями,выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28,. Натяжение всей системы передачмеханической руки осуществляется механизмом,70862443 и 4 руки, обеспечивая тем самым заданную траекторию. Мощность привода 16 используется для привода обоих звеньев 3 и 4.Точность выполнения траектории механической руки будет существено...

Номер патента: 708623

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...с основанием, а аналогичные выходыдифференциалов 46 и 47 кийематически связаны с соседними дифференциалами. На вторыхвыходах дифференциалов 45 - 47 установленыпрограммно управляемые муфты 48 - 50 (перваягруппа муфт), а индивидуальные приводы 16 -18 связаны с приводной кинематнческой цепьючерез программно управляемые муфты 51 - 53(вторая группа муфт).При большом весе звеньев руки целесообраэ.на установка уравновешивающего механизма,позволяющего уменьшить мощность управляемых двигателей. Этот механизм выполнен наснпусных механизмах 54 - 56, оснащенных упругими элементами 57 - 59 и связанных с выходами дифференциалов 45 - 47.Механическая рука работает следующим образом,При вращении приводов 15-21 по сигналамот программного устройства...

Номер патента: 699747

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...каждого издифференциалов 29 - 35 этого механизма связансвходом соответствующего дифференциала 8 - 14компенсации и с соответствующим индивидуаль 15ным приводом 15 - 21. Выход кажд го из диффе.ренциалов 8 - 14 механизма компенсации связанс приводным элементом одной из тросовых передач 22 - 28, причем один вход дифференциалов 8и 29 механизмов компенсации и натяжения, распо.ложенных первыми от основания 1, закреплен наосновании.При вращении индивидуальных приводов 15 - 21движения передаются на дифференциалы 8 - 14 механизма компенсации, а с него - тросовым передачам 22 - 28, которые перемещают звенья 2 - 7, Кро 25ме того, вращение поступает на дифференциалы29 - 35, которые суммируют движения индивидуальных приводов и обеспечивают. вращение...

Номер патента: 699746

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...29 - 35 механизма натяжещи, то все дифференциалы 8 - 14 оказываются в контуре натяжения, тем самым достигается выборка зазоров и натяжение основныхпередач, установленных на основании. Механизмкомпенсации позволяет управлять приводами15 - 21 без взаимовлияния движений с помощью 50дифференциалов 8 - 14, Так, например, если ра.ботает привод 15, передающий посредствомтросовой передачи 22 движение звену 2, то всилу того, что все остальные тросовые передачи 23 - 28 начнут откатываться по своим на. зь правляющим роликам, звенья 3 - 7 так же должны прийти в движение (паразитное), Однакоэтого не происходит, поскольку с привода 15движение передается на ряд последовательныхдифференциалов 9 - 14, которые через тросовыепередачи 23 - 28...

Номер патента: 840713

Опубликовано: 23.06.1981

Автор: Саламандра

МПК: G01N 21/45

Метки: изображений, цветныхтеневых

...и изображения осветительной диафрагмы.Устройство содержит последовательно расположенные на одной оптическойоси источник 1 света, конденсатор 2,щелевую осветительную диафрагму 3,объективы 4 и 5, визуализирующуюдиафрагму 6 и съемочную камеру 7,На фиг,2 изображена фигура визуализирующей диафрагмы 8 с бесцветнымэкраном 9, ограничивающим ее высотукривой, описываемой показательнойфункцией вида "-+СО . Чем меньшевеличина Ь,тем круче идет кривая.При смещении по оси х на величинуЬ высота фигуры возрастает в аразВеличина С определяет минимальную высоту фигуры. Она не менее 1/1 О высоты изображения осветительной диафрагмы. Максимальная высота не более высоты изображенияосветительной диафрагмы.На фиг.З изображена фигура визуализирующей...

Номер патента: 830199

Опубликовано: 15.05.1981

Автор: Саламандра

МПК: G01N 21/45

Метки: визуализирующаядиафрагма, линейная, многоцветная

...тона являютсяанизотропными в направлении от осисимметрии диафрагмы к боковым элементам и состоят из двух частей,одна из которых имеет монотонноизменяющийся коэффициент пропускания, а другая - монотонно изменяющуюся чистоту цвета.На фиг, представлена визуализирующая диафрагма и изображение осветительной диафрагмы, построенноенеотклоненными лучами; на Фиг.2 - дваанизотропных элемента одного цветового тона,Анизотропные элементы- 12 визуализирующей диафрагмы ,Фиг,1) распо 5 10 15 20 25 30 ложены по обе стороны от иэотропного элемента 13, с которым совмещено изображение осветительной диафрагмы 14.Анизотропный элемент 15 с моногонно изменяющимся коэффициентом пропускания выполнен в виде плоскопараллельной пластины, состоящей из трех дета 35...

Номер патента: 823662

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Левковский, Саламандра, Тывес

МПК: F15B 3/00

Метки: гидромеханический, усилитель

...Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4При неподвижном серводвигателе 2 золотники регулирующего устройства 3 находятся в нейтральном положении и оба гидро- тормоза включены (заперты). В этом случае звенья 10 и 11 планетарного механизма заторможены и выходной вал 15 неподвижен.При подаче управляющих сигналов на серводвигатель 2 вал его начинает вращаться, приводя во вращение золотник регулирующего устройства 3. Золотник, связанный с винтовой парой 16-17, получает еще поступательное движение относительно неподвижного корпуса, в результате чего открываются каналы гидросистемы 4, Полости цилиндров гидротормозов. 5 объединяются через гидромагистраль, водило планетарного механизма 10 растормаживается, и вращение от силового...

Номер патента: 806464

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Зайчик, Кобринский, Корендясев, Красавин, Муслаев, Ройтбурд, Саламандра, Тывес

МПК: B29H 17/10

Метки: барабан, кордана, наложения, сборочный, слоев

...5 и 6, ножами 7для резки корда 3 и захватами 9 и 10с подвижными 11 и неподвижными 12губками и систему программного управления (на фиг. не показана), связанную с манипуляторами. Манипуляторы3 и 4 смонтированы на основании 1 своэможностью вращения вокруг оси 0-0параллельной оси 01-04 вращения сборочного барабана 2, На Фиг. 1 ось0-0 совпадает с осью 0,1-0, что является частным случаем параллельностиэтих осей, Подвижная и неподвижная 40губки 11 и 12 снабжены сквозной прореэьь с 1 , а дублировочные ролики 5и 6 и ножи 7 для резки корда 8 установлены на неподвижных губках 12 посЧну сторону от прорези С 1.,Каждый манипулятор 3 и 4 имеетпо пять звеньев 1, 11, 111, 1 Ч и Ч.Неподвижная губка 12 жестко связанасо звеном Ч манипуляторов 3 и 4, аось...

Номер патента: 802896

Опубликовано: 07.02.1981

Автор: Саламандра

МПК: G02B 5/22

Метки: линейный, многоцветный, растр

...по цвету),Цель изобретения - повышение чувствительности растра.Это достигается тем, что каждый фильтр за исключением центрального выполнен так, что его высота монотонно изменяется в пределах всей его ширины, а ширина центрального фильтра равна ( ( т,/4, где С - ширина бокового фильтра.На чертеже изображен предлагаемый растр.Он содержит центральный фильтр 1 и боковые фильтры 2. Граница 3 каж80289 б Формула изобретения 10 б 09/58 дписное ВНИИПИ ЗаТираж 550 дого бокового фильтра, определяющаяего высоту в пределах всей шириныфильтра, выполнена монотонно изменяюшейс.;ирина центрального фильтраравна ширине изображения линейногоисточника света. Ширину боковыхфильтров выбирают иэ условий обеспечения хорошего цветового контраста,Из...

Номер патента: 743861

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...орган содержит последовательность шарнирно-соединенных звеньев 12,13 и 14, связывающих шарнир 15 подвесафзапястьяф с основанием 11. Шарнир 15имеет возможность перемещения в ограниченной области с центром в точке, которую он снимает при взаимно ортогональном положении звеньев 13 и 14 и при некотором, выбранном эа начальное, положении звена 12 относительно основания 11.Эти положения звеньев 12, 13 и 14 приняты за исходные. Для измерения отклонений этих звеньев от исходных положенийслужат датчики 16, 17 и 18 положения,ФСигналы датчика 16 пропорциональны отБфФа Ямы саЯ+ Ул уЯ 2.743861 , , ф клонению Ь 9 звена 12 от исходного положения сигналы датчика 18 пропорци- ФФ ональны отклонению йР, звена 13 относительно звена 12 и, наконец,...

Номер патента: 738865

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Лялин, Саламандра, Типаев, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, управлением, цикловым

...звена 3.менты выполняют роль "безынерционного"Аналогично организована работа КП гопривода, который попеременно выдает и ризонтального перемещения, обеспечиваюаккумулирует энергию. При этом Устано з, щего набор различных положений звена 2.ленные в манипуляторе двигатели исполь- Как указывалось, дополнительное усозуются только для восполнения потерь вершенствование манипулятора связано сэтой энергии, а работа упоров-фиксаторов включением в кодовый преобразователь"-" становится менее напряженной, так как упругих элементов. На фиг. 2 показаны" излишки энергии, в основном, забиРаются КП вертикального и горизонтального пере упругими элементами. щения, Пружины 21, установленные междуНа фиг. 1 изображена кинематическая основанием и каждым...

Номер патента: 733975

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...пружины кручения, выходныезвенья аккумуляторов 29-35, Механизмы реверса 36-42 установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов, вданном случае валами 43-49 двигателей 15-21. Программно-управляемыемуфты 50-56 также установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов.В варианте подключения выходныхзвеньев аккумулятора к кинематичес Оким цепям привода, не содержащим механизма реверса (см.фиг.2), аккумулятор выполнен в виде пружины кручения. Аккумуляторами механическойэнергии могут быть оснащены приводыне всех звеньев, а только наиболеенагруженных, т.е. наиболее инерционных.Манипулятор с программным управлением работает следующим образом,В исходном положении (перед началом...

Номер патента: 683900

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом, сигнала, формирования

...уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо...

Номер патента: 643672

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Левковский, Саламандра, Серков, Тывес

МПК: F15B 3/00

Метки: усилитель, электрогидравлический

...серводвигателем 4, а также датчик 5.Гцдротормоз 2 выполнен в виде плунжериогонасоса с плунжерами 6 и 7 и с профилированным кулачком 8.Злектрогидравлический усилитель рабо-тает следующим образом.Управляющий сигнал подается на серводвигательи он начинает вращаться.Этовращение передается золотниковому устройству 3, который вывинчивается из резь 29 бовой втулки, жестко укрепленной на валу,гидротормоза 2.Перемещение золотникового усрастормажцвает гидротормоз 2,но. сцрофнлнроваццый кулачок 8б 43 б 72 Формула изобретении Составитель В, КовальТекрее О. Луговая КТираж 869 П Редактор Е. НолионоЗаказ 7995/34ПНИИПИ ектор С. Патрушевавсвое оозозб,нлнал ППного комитета СССРетенна и открьггийРаушская наб., д. 4/5ужгород, ул. Проектн Государствен делам...

Номер патента: 643322

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: дискретное, информационной, очувствленного, поле, робота, системы, чувствительное

...закрыта защитным протек тором 9.Устройство работает слепуюшим об643322 3П ер дмет, с которым манипулирует робот, располагается на поверхности образованной защитным протектором 9 и стенками каркаса 7, Электрический зондирующий импульс поступает на обкладки 5 2,и 3 чувствительного элемента 1 по сигнальной шине б и общей буцине 6 и возбуждает ультразвуковые колебания элемента 1, которые поступают (вводят ся) в измеряемую деталь, Через время, 10 определяемое высотой детали в данной бточке, чувствительный элемент 1 воз уждается ответным эхо импульсом Оъ раженным от верхней поверхности детали.Таким бщм образом, временной интервал, на чало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конеппоявлением эхо-импульса, является...

Номер патента: 634220

Опубликовано: 25.11.1978

Авторы: Зайцев, Лунева, Саламандра

МПК: G02B 5/18

Метки: контрастный, экран

...камеры сгорания, обладаютпреимуществами, как воэможность с а е едлП е натакимисоко 22) Заявлено 01,06.77 (2(45) Дата опубликован ретение относится к приборою, в частности к экранам для фирования прозрачных неодноотей,Известен контрастный экран, выпол"ненный в виде фотографического отпечатка на пластинке чередующихся черных и светлых полос, создающих решетку 11,Однако этот экран имеет небольшиеразмеры, лимитируемые величиной фотографической пластинки.Известен контрасный экран для фотографирования прозрачных неоднород"ностей среды, состоящий из чередующихся светлых и темных полос 2,остатками экрана являются ие"е размеры и невысокая контрасть изобретения - повышениеизображения.занна" цель достигается тмные полосы заданной формыны...

Номер патента: 625856

Опубликовано: 30.09.1978

Авторы: Колискор, Саламандра, Старостин

МПК: B23F 23/10

Метки: деления, зубошлифовального, компенсации, механизма, погрешностей, работы, станка

...разрядов сумматора 3 выбирается таким, чтобы старший разряд был равен шагу привода, В этом случае остаток в сумматоре всегда равен разности между погрешностью деления, накопленной за все циклы деления, и суммарной величиной обработанной коррекции, и поэтому никогда не превышает цены шага коррекЦель изобретения - упрощение подготовки программы.Это достигается тем, что в устройство введен датчик циклов деления, а блок програмного управления выполнен из задатчика числа, равного погрешности единичного деления, выход которого через включенные последовательно сумматор и генератор импульсов соединен с входом привода, причем выход датчика циклов деления включен на вход сумматора.На чертеже изройства.Устройство сод2 числа, равногоделения,...

Номер патента: 570482

Опубликовано: 30.08.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ведущая к каждому звену руки 2, оказывается взведенной и подготовленной к работе. При подаче управляющих сигналов на серводвигатели 5 от блока 6 задания программы 25 осуществляется растормаживание тормозныхустройств 4 манипулятора в последовательностях, определяемых программой. В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов силовых 30 двигателей 3,При реверсе какото-либо из управляющих серводвигателей 5 осуществляется реверс соответствующего ему силового двигателя 3.На фиг. 2 дана конструкция управляемого тормозного устройства 4 и иллюстрируется принцип работы одной степени свободы манипулятора.Злементами 7 и 8 для простоты понимания представлена кинематическая передача от силового двигателя к...

Номер патента: 566730

Опубликовано: 30.07.1977

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления,Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с оский институт машиноведентором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 - 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым...

Номер патента: 566224

Опубликовано: 25.07.1977

Авторы: Вентцель, Саламандра

МПК: G02B 5/22

Метки: закону, изменяющимся, коэффициентом, оптический, пропускания, радиальному, фильтр

...определяемому свойс о стекла и радиусом к эффи пи ильтр це убывает с увра по законупоглощающелинз. виэны Известен оптический фильтр, представляющий собой фотометрический клин, выпол ненный в виде двух склеенных клинообразных пластин, одна из которых сделана иэ поглощающего, а другая из прозрачного стекла. 111. толшяяа яоглошшошего слоя в нем изменяется по линейному закону от одного конца фильтра к другому Известны фильтры, коаффициент пропускания которых является функцией радиуса 21, 1 Он может быть изготовлен фотографическим путем и состоит из трех областей различной оптической плотности. Центральная об ласть радиуса, расположенная симметрично оси фипьтра, обпадает постоянным коаффициен оО том пропускания. В следующей за ней об...

Номер патента: 558217

Опубликовано: 15.05.1977

Авторы: Саламандра, Федосеева

МПК: G01P 5/18

Метки: потока, скорости

...Размеры отрезков проволоки, обладающих большим сопротивлением, выбираются в соответствии с размером создаваемых меток, а размеры проволоки, обладающих меньшим сопротивлением - в соответствии с желаемым расстоянием между метками. В тех случаях, когда необходимо пометить каждую из серии созданных меток, участки элемента, образующего метки, обладающие большим сопротивлением, могут быть выполнены в виде отрезков проволоки с различным сопротивлением. В этом случае метки легко отличаются одна от другой по плотности почернения фотографического материала. Возможен и другой вариант. Можно менять не метки, а расстояние между ними, изменяя размер отрезков проволоки, обладающих малым сопротивлением.Вторым вариантом выполнения элемента, образующего...

Номер патента: 552183

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...передаточные от звеньев 2 - Ь к входным элементам 9 - 15 силового блока имеютодин знак,15 Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, каждый из которых, роме первогомодуля 16, выполнен и виде электродвигателяс двумя роторами, один из которых кинсматически связан с ведомым звеном руки, а дру 4 о Гой - с Одним из роторов элссгродВИГатсляпредыдущего модест 1. Г 1 срвый зОдтль 1 Г содсркит двиатсгп обып 1 О 1 констркипи, статор которого жестко сВязап с корпусом.Манипулятор раоотаст следующим обра 25 зом,При подачи управляющих сигналов на Входы двпгатслси модулей 16- - 22 персмспениезвена 8 относительно звена 7 зависит толькоот относительного псрсмепц пия роторовзО электродвигателя модуля 22, перемещение-сдактор О. 1 Оркова орректор Заказ 3...

Номер патента: 536956

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Азаров, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленным, роботом, сигнала, формирования

...импульсы от генератора 3. Если объект, установленный на информационной поверхности, перекрывает опрашиваемый чувствительный элемент, то отраженный от верхней поверхности объекта эхоимпульс возвращается на чувствительный элемент и через коммутатор 2, усилитель 4 эхоимпульсов и детектор 5 поступает на вход триггера 7.Таким образом, на вход триггера 7 подаются последовательно зондирующий импульс и эхоимпульс, Триггер вырабатывает импульс, начало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конец - появлением эхоимпульса. Временной интервал импульса триггера, следовательно, находится в прямой зависимости от высота Л объекта в точке ХУ расположения опрашиваемого датчика. Импульс триггера открывает ключ 8, через который...

Номер патента: 536955

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Калабин, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Степанов, Сурнин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 - 8 к входным 10 элементам силового блока из звеньев 9 - 15одного знака. Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, соединенных кинематически последо вательно, Модули выполнены одинаковыми.Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов 20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев 9 - 15, Кинематическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с...

Номер патента: 525911

Опубликовано: 25.08.1976

Авторы: Вентцель, Саламандра

МПК: G02B 27/38

Метки: изображений, теплеровских, цветных

...неоднородности, через которь е прошли лучи, отклонившиеся на данный угол, зависит от того, на какую часть визуализируюшей диафрагмы попадает изображение источника, созданное отклоненными лучами, Таким образом, изображения областей неоднородности, отклонивших лучи света на разные углы, отличаются по цвету и яркости.Предлагаемое устройство имеет широкий рабочий диапазон, так как его величина опре деляется длиной фотометрических клиньев, которая может составлять несколько десятков миллиметров, т.е. в десятки раз превышать диапазон известных ранее устройств. Улучшение качества изображения достигается благодаря тому, что дифракция на границе, разделяющей области различных цветов, значительно слабее, чем дифракпия на границе...

Номер патента: 427565

Опубликовано: 05.07.1976

Авторы: Крылов, Попов, Сагин, Саламандра

МПК: B23F 13/06

Метки: глобоидных, червяков

...к оси заго. товки под утлом подъема витка червяка, и вокруг оси, перпендикулярной оси заготовки.Однако такие способы требуют использования дополнительных нападок по настройке станка, расположению инструмента и профилированию инстру. мента.Цель изобретения - увеличение угла контакта режущих кромок инструмента с заготовкой.Для этого.по предлагаемому способу инструмент выполняют с внутренней производящей поверхностью, а в процессе обработки заготовку располагают внутри этой поверхности так, чтобы общая нормаль в месте контакта ее с инструментом была направлена в сторону оси, перпендикулярной оси вращения заготовки.Для получения различных видов модификации витка и обеспечения постоянства профильного угла передачи инструменту и...

Номер патента: 515634

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Кобринский, Корендясов, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фланцев 10, и камера 4 образуют замкнутый контур. В его гидравлической части перетечка жидкости допускается только при открытом золотнике 5.Все степени свободы могут быть выполнены аналогично фиг. 1. Но при этом количество аккумуляторов давления и гидромагистралей, подводимых к механической руке, будет равно числу ее степеней свободы. Для упрощения конструкции и уменьшения количества используемых аккумуляторов камеры 4 и 3 гидротормозных устройств подключены к общей гидромагистрали 11 (фиг. 2). Давление в магистрали и соответственно натяжение всех кинематических цепей обеспечивается за счет установки одного аккумулятора 12 давления,Предлагаемый манипулятор работает следующим образом.Цепь 2 кинематических передач от силового двигателя...

Номер патента: 503709

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Корбинский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...из семи модулей16-22, соединенных последовательно.Каждый модуль содержит привод и дифференциалы с обшим водилом, кинематическисвязанным с приводом. Порядок модуляопределяется количеством дифференциаловв ием. Каждый последуюший модуль имеет503709 пори.:ьк м, следовательно, и количество дцфто.ренциалов) на единицу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 для рассматриваем,й схемы имеет шестой порядок,а пос.едний модуль 22 - нулевой поряд к.Вьиодами и входами служат полуоси дифференциалов моду,.я и вал, кинематически связанный с приводом, Например, в модуле 16 выходами являются полуоси 9-15.Кинематпческая связь общего ь эдила10. дифференциалов с приводом осуществляется в модулях 16-21 планетарными редукторами. В каждом редукторе...

Номер патента: 474435

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: очувствленный, робот

...образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки,В соответствии с поставленной задачей, принятым алгоритмом управления и при использовании перечисленной выше информации ЗВМ вырабатывает управляющие воздействия на приводы механической руки. При этом механическая рука осуществляет целесообразные действия и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не является обязательным узлом предлагаемой конструкции. Информационная поверхность может быть непосредственно связана с ЭВМ через устройства сопряжения. Однако наличие экрана существенно расширяет функциональные возможности очувствленного...

Номер патента: 474434

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: промышленным, роботом-манипулятором

...14, двухпозиционный электрогидрозолотник 15, насосную станцию 16, аккумулятор давления 17, трехпозиционный золотник 18, усилитель 19, датчик 20 скоросчи непрограммируемого привода.Система управления работает следующим образом.Сигналы программного устройства 3, характеризующие траекторию и скорость движения схвата робота-манипулятора 1, отрабатываются программируемым приводом 4 с помощью золотника 5 и датчиков положения обратной связи (на схеме не показаны). При этом объект 2 перемещается в соответствии с наложенными внешними связями. В полостях программируемого привода 4 установлены датчики 7 и 8 изменения давления. От программного устройства 3 в цепь управления непрограммируемого привода 6 устройством 9 включается датчик изменения...