Стреловой манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ереванский политехнический институтим. К.Маркса и Чаренцаванское станкостроительное объединение(56) Авторское свидетельство СССРМ 1625820.,Ж 1698175 А 2 51)5 В 66 С 23/14, В 25 3 3/02 стреловым манипуляторам. Цель изобретения - снижение энергопотребления путем уравновешивания стрелы. Стрела, содержащая корневую 3 и грузонесущую 4 секции и шарнирно связанные с ними шатун 10 и стержень 12, дополнительно снабжена противовесом 16, закрепленным на звене 15, шарнирно связанным с концом жестко закрепленного на корневой секции 3 звена 14 и концом тяги 17, шарнирно связанной другим своим концом с шатуном 10, с образованием шарнирного параллелограмма. Причем масса противовеса 16 и место его установки выбираются из условия совмещения приведенного центра масс элементов стрелы с точкой шарнирного сочленения корневой секции 3 с колонной 1. 1 ил.Составитель Е,УмрихинаТехред М,Моргентал Корректор А,Ссауленко Редактор О.Спепсивых Заказ 4362 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и откоытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 45 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к области подьемно-транспортного оборудования, а именно к стреловым манипуляторам.Цель изобретения - снижение энергопотребления путем уравновешивания стрелы,На чертеже дана схема манипулятора, Стреловой манипулятор содержит поворотную колонну 1, установленную на основании 2, Стрела выполнена шарнирно сочлененной и состоит из корневой 3 и гру. зонесущей 4 секций равной длины. Коромысло 5 шарнирно закреплено на колонне 1 соосно с секцией 3 и выполнено с зубчатым сектором 6, сопряженным с приводом его перемещения, оасположенным на колонне 1 и включающим в себя двигатель 7 и червяк 8, Шатуны 9, 10 шарнирно связаны с коромыслом 5 и секций 3. Тяга 11 шарнирно сочленена с шатуном 9 в его средней части и с одним концом шатуна 10, Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и шарнирно соединен с другим концом шатуна 10 и с секцией 4. Рычаг 13 в своей средней части установлен шарнирно на колонне 1, соединен одним концом с шатуном 9 и несет на другом конце противовес, который может быть выполнен заодно с рычагом 13, На корневой секции 3 жестко закреплено звено 14 с образованием двуплечего рычага, свободный конец которого шарнирно связан со звеном 15, несущим противовес 16, К шатуну 10 шарнирно прикреплена своим концом тяга 17, другим концом связанная со звеном 15 с образованием шарнирного параллелограмма, При этом вес противовеса 16 и место его установки на звене 15 выбирается таким образом, чтобы центр тяжести стрелы, состоящей из секций 3 и 4, стержня 12, звеньев 14 и 15, шатуна 10 и тяги 17, располагался бы в точке шарнирного сочленения секций 3 с колонной 1.5 Манипулятор работает следующим образом.При выклкченном двигателя 7 шарниршатуна 9 и тяги 11 неподвижен и оператор вручную перемещает грузозахватный орган 10 по горизонтали, при этом затрачиваемоеусилие идет на преодоление только трения в шарнирах, Для подьема грузозахватного органа или перемещения его по произвольной траектории включают двигатель 7, при 15 этом Оператор контролирует перемещение.Двигатель 7 и червячная передача разгружена от воздействия переменных статических моментов От масс элементов криволинейнонаправляющего рычажного механизма, 20 Формула изобретения Стреловой манипулятор по а вт.св, М1625820, О т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергопотребления путем 25 уравновешивания стоелы, Он снабжен дополнительными противовесом, тягой и звеньями, первое из которых жестко закреплено на конце корневой секции стрелы с образованием двуплечего рычага, свобод ный конец которого шарнирно связан с вторым дополнительным звеном в зоне его средней части, при этом на одном конце второго дополнительного звена закреплен дополнительный противовес, а другой ко нец шарнирно связан с концом дополнительной тяги, шарнирно связанной другим своим концом с вторым шатуном с ОбразО- ванием шарнирного параллелограмма.