Устройство для координатных перемещений

(51) ИЕ ИЗОБРЕТЕН торо я ЫХ руквания Целью о аботки ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1(71) Винницкий завод газоанализ(57) Изобретение относится к маностроению, в частности к констциям координатного позициониров роботизированных комплексах,изобретения является упрощениеструкции и расширение зоны обр за счет обеспечения возможности координатных перемещений обрабатываемогообъекта, Устройство содержит двухкоординатный стол 4 для позиционирования обрабатываемого объекта 6 дискретно по координатным направлениямна величины, большие, чем шаг исполнительного органа 9, соответствующийшагу обработки объекта б. Перемещение исполнительного органа 9 обеспечивается вторым двухкоординатнымстолом 5, перемещаемым также дискретно, и масштабным пантографом 2, ведомое звено которого шарнирно связаносо столом 5, а ведущее - с параллельно направляющим механизмом 3 и исполнительным органом 9. 1 ил .Изобретение относится к машинос",роению, в частности к конструкциямкоординатного позиционирования в роботизированных комплексах.Цепью изобретения является упрощение конструкции и расширениезоны обработки за счет обеспечениявозможности координатных перемещенийобрабатываемого объектаНа чертеже представлена кинематическая схема устройстваУстройство состоит из закрепленных на основании 1 масштабного(уменьшаемого) пантографа 2, парапельно направляющего механизма 3,двухкоординатных столов 4 и 5 дляобрабатываемого объекта 6 и шарнира7, установленного на звене. пантогра,фа 2. Пантограф шарниром 8 на ведомом звене соединен с поступательным,звеном механизма 3. На продолжениипоступательного звена механизма 3закреплен исполнительный орган 9,воздействующий на объект 6. Двухкоординатные столы 4, 5 снабженыдискретными приводами. например,с управляемыми упорами, Стол 4 предназначен дря перемещения объекта 6по дискретным отрезкам Х, У, которыев К раз больше координатного шагаисполнительного органа 9 (х и у),т,е, Х = 1 х, У = К, Количество дискр етных п ер емещении Р , В стола 4гго отрезкам Х и У в коордг(натных наг(равлениях зависит от размеров сторонобъекта 6 ЕХ и 1 т.е, ВХ =П = . Стол 5 соединен шарниром 7 с ведущим звеном пантографа 2й имеет количество дискретных переМещений в обоих направлениях, равныхК (кратности увеличения дискретностистола 4 по сравнению с координатнымшагом исполнительного органа 9),При заданной величине К дискретностьстола 5 Х = У , а их количествог = 1) = К, ход каждого направления( (, ( ХКХ =- КУ = , Х = Е, При этом величи(чины Х и У уменьшаются пантографом2 до значений х и у, т,е. масштабуменьшения определится, как М = Х- или М = - , а количество х и ухв отрезках Х и У составляег величинуГ5Устр ойст во работа ет сл ед ующимобразом,Стол 4 позиционирует объект 6(например, печатную плату) по коорди 1 О натным узлам с дискретностью отрезков, равных Х и У, а стол 5 черезпантограф 2 благодаря механизму 3позиционирует исполнительгп(й орган 9на объект 6 в пределах квадрата со15 сторонами Х = У по координатным узлам шага объекта 6, Приводы координатных перемещений каждого стопа работают по откидным управляемым упорам, при этом каждой координате20 Х, У и Х , У соответствует свойупор, включаемый, например, электропневмоклапаном по сигналу, заданному программой работы устройства25Таким образом, дпя установки исполнительного органа 9 на объект 6 требуется четыре сиг на.па: два дпя включения упоров на путях движу(пихся кареток в столе 4 и два в столе 530Формула изобретения Устройство для координатных перемещений; содержащее исполнительный орган, масштабный пантограф,одно звено которого шарнирно связаносо звеном параллельно направляющегомеханизма, которое жестко соединенос исполнительным органом, и систему40 управления, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения конструкции и расширения зоны, обработки засчет обеспечения возможности координатных перемещений обрабатываемого45 объекта, оно снабжено двумя двухкоординатными столами с дискретными приводами йх перемещения, первый из которых предназначен дпя установки нанем обрабатываемого обьекта, а вто 50 рои стол шарнирно связан с ведущимзвеном масштабного пантографа, приэтом приводы столов связаны с системой управления,