Манипулятор

(51 253/02, В 66 С 23/14 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМ СС 74. грузоподъемения - повыоте в режиме жных направит раму 1, на ыполненная в А(57) Изобретение относится кным машинам. Цель изобретшение надежности при рабповорота в двух противопололениях. Манипулятор содержкоторой закреплена стрела, в виде крайних 2 и 3 и среднего 4 звеньев, каждое из которых предста вляет собой стержни, образующие Ч-образный профиль. Крайние звенья 2 и 3 свободными концами стержней Ч-образного профиля шарнирно прикреплены к раме 1, среднее звено шарнирно прикреплено к рамевершиной Ч-образного профиля. Все звенья связаны соединительными элементами. В работе при повороте стрелы захват 24 перемещает груз 32 параллельно самому себе. Стрела имеет повышенную жесткость на кручение в плоскости, перпендикулярной плоскости ее поворота. 7 ил.5 10 15 20 Фор идла изобретения 25 30 35 40 Изобретение относится к грузоподъемным машинам.Цель изобретения - повышение надежности при работе в режиме поворота в двух противоположных направлениях.На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 1; на фиг. 5 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 6 - вид Г на фиг. 1; на фиг. 7 - стрела манипулятора, аксонометрия.Манипулятор содержит раму 1, к которой прикреплена стрела, выполненная в виде крайних 2 и 3 и среднего 4 звеньев, выполненных из стержней, образующих Ч-образный профиль. Крайние звенья шарнирно прикреплены к раме 1 свободными конца ми стержней Ъ-образного профиля, среднее звено - вершиной Ъ-образного профиля. Другие концы всех звеньев связаны между собой соединительными элементами 5 - 8. Каждое соединительное звено связано одним концом с вершиной 7-образного профиля соответствующего крайнего звена, а другим - с концом соотн: с гвующего стержня Ч-образного профиля. его звена шарнирами 9 - 12. Соеди", ьные элементы 5 - 8 имеют соответпенно проушины 13 - 20. Крайнее звено 2но с шарниром 11 проушинами 21, х;айнее звено 3 соединено с шарниром 12 проушинами 22. Среднее звено 4 свободными концами стержней Ч-образного профиля соединено с шарниром 9 проушинами 23. Рабочий орган, в данном случае захват 24, выполненный из двух захватных элементов, прикреплен к соединительным элементам 7 и 8. На раме 1 установлен привод 25, имеющий гибкий орган 26, связанный со средним звеном 4. Крайнее звено 2 соединено с рамой 1 шарнирами 27 и 28, крайнее звено 3 - шарнирами 29 и 30, среднее звено - шарниром 31. Звенья с рамой и соединительными элементами образуют шарнирный параллелограмм.Манипулятор работает следующим образом. Привод 25 тянет гибкий орган 26, которыйй тянет допол нительное звено 4. Последнее поворачивает в шарнире 27 относительно рамы 1 шарниры 9 и 10,. тянет соединительные элементы 5 и 6 и толкает соединительные элементы 7 и 8. Соединительные элементы 5 и 6 через шарнир 12 тянут звено 3. Соединительные элементы 7 и 8 через шарнир 11 толкают звено 2. Звено 3 поворачивается в шарнирах 2 и 28. Соединительные элементы 7 и 8 толкают захват 24, который поднимает, груз 32. Звено 2 препятствует сдвигу стрелы в направлении а, так как длинные его стороны сведены к вершине Ч-образного профиля в этом шарнире, Звено 3 препятствует повороту стрелы относительно шарнира 11 в направлении б, так как длинные его стороны сведены у вершины Ъ-образного профиля в этом шарнире. Стрела позволяет поднимать груз 32 параллельно самому себе. Манипулятор, содержащий раму, стрелу, включающую в себя последовательно размещенные в параллельных плоскостях три звена, среднее из которых шарнирно прикреплено к раме, а крайние выполнены из двух стержней, шарнирно прикрепленных одними концами к упсмянутой раме, и соединительные элементы, шарнирно связанные со звеньями с образованием шарнирного параллелограмма, и рабочий орган, связанный со звеньями стрелы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе в режиме поворота в двух противоположных направлениях, стержни каждого из крайних звеньев соединены между собой вторыми концами с образованием Ч-образного профиля, среднее звено также выполнено с образованием Ч-образного профиля, прикрепленного вершиной к раме, каждое соединительное звено связано концами свершиной профиля соответствующего крайнего звена и одним из свободных концов профиля среднего звена.1569220 Ьо 5 Гпв 3 ернут на 90 20 ФО 2, 7 Сост Техре Тираж омитета по ква, Ж - 3 кий комбин Редактор О. ЮрковецкаяЗаказ 1420ИИПИ Государственного к13035, МоПроизводственно-издательс витель Г. СарычеваИ. Верес Корректор В. Гирняк685 Подписноеизобретениям и открытиям при ГКНТ ССС5, Раушская наб., д. 4/5т Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101