Манипулятор ильина

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1) В 25 3 2 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ВИДЕТЕЛЬСТВ ТОРСКОМ ности, он снабжен двумя дополнительными приводами и управляющим органом, гео.метрически подобным исполнительному органу, причем исполнительный орган выполнен в виде двух параллелограммов со стрелами, соединенных нодкосами, а управляющий параллелограмм со стрелой расположен внутри исполнительного .органа, при этом каждый дополнительный привод установлен шарнирно на оси, пересекающей продольную ось привода, перпендикулярную плоскости параллелограммов исполнительного и управляющего органов, и соединен входной частью с управляющим органом, а выходной частью - с исполнительныморганом через- . дополнительно введенные траверсы и стержни, а длинатраверсы и стержня равнапривода между осями их соеравляющнм и исполнительны не штока ений с.упганами. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и поворотный корпус, оснащенныйприводом, исполнительным органом, наконце которого размещен держатель, и ручгкой управления, отличаощийсл тем, что,с целью .расширения технологических возможностей и повышения производитель 1.148777 АИзобретение относится к машиностроению иможет быть использовано в различных условиях производственной. деятельности, связанной с применением ручноготруда:Известен . манипулятор, предназначенный для грузоподъемных работ и содержащий основание, поворотный корпус, вращаемый вокруг вертикальной оси, на которомустановлены привод одной степени подвиж-,ности, кулисный механизм, силовой параллелограмм со стрелой, на конце которойустановлены захват и ручка управления,действующая на подачу энергоносителяв силовой пневмоцилиндр 11,К недостатку данного манипулятора относится необходимость перемещать уравновешенный груз по горизонтали и вертикали усилием рабочего, которое тем больше,чем больше перемещаемый груз. Кроме того,после изменения положения ручки управления происходит задержка в действии пневмоцилиндра, связанная с постепенным наращиванием давления воздуха.Известен также манипулятор, содержащий основание, поворотный корпус с приводом и исполнительным органом, на концекоторого установлен держатель захвата,и ручку управления 2.Манипулятор предназначен для перемещения грузов. На перемещение в горизонтальном направлении и вокруг вертикальной оси требуется усилие рабочего. При манипулировании грузом необходимо учитывать инерционность всего устройства.Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение производительности за счет осуществления перемещений груза без примененияусилий рабочего и оказания управляемогосилового воздействия на ручной инструмент.Цель достигается тем, что манипулятор,содержащий основание, поворотный корпус, оснащенный приводом, исполнительным органом, на конце которого размещендержатель, и ручку управления, снабжендвумя дополнительными приводами и уп-,равляющим органом, геометрически подобным исполнительному органу, причем исполнительный орган выполнен в виде двух параллелограммов со стрелами, соединенныхподкосами, а управляющий параллелограммсо стрелой расположен внутри исполнительного органа, при этом каждый дополнительный привод установлен шарнирно на оси,пересекающей продольную ось при вода,перпендикулярную плоскости параллелограммов исполнительного и управляющегоорганов, и соединен входной частью с управляющим органом, а выходной частьюс исполнительным органом через дополнительно введенные траверсы и стержни, а длина траверсы и стержня равна длинештока привода между осями соединенийуправляющим и исполнительным органами.На фиг, 1 изображен манипулятораксонометрия; на фиг. 2 - то же, в рабочее положение; на фиг. 3 - то же, план.Манипулятор имеет основание , выполненное в виде передвижной тумбы с подвижными опорами 2, Внутри основания 1установлен гидроблок 3, состоящий из .гидроблока, насоса и электропривода.Гидроблок 3 соединен гибкими шлангами 4с гндросервоприводами 5. Опоры 2 кинематически связаны с гидроцилиндром 6(фиг. 2). На основании 1 имеется пульт 7,5. дуга 8 кронштейны 9 и самоориентирующиеся колеса 1 О.На основании 1 укреплен в поворотномузле 11 (фиг. 2) поворотный корпус 12,представляю.ций собой крестообразноесоединение двух балок. На одной балкесмонтированы кронштейны 13 крепленияшарниров гидросервоприводов 5, ка другой - кронштейны 14 шарниров звеньевисполнительного органа 15,Исполнительный орган 15 состоит из25 двух разнесенных параллелограммов,нижние 16 и боковые 17 звенья которого выполнены в виде ферм. Продолжение передних боковых 17 стержней образует силовуюстрелу 18. Звенья соединены между собойподкосами 19. Внутри исполнительного органа 15 расположен параллелограмм 20 сострелой 21 управляющего органа. На силовой стреле 18 укреплен в горизонтальныхшарнирах 22 держатель 23, а на стреле 21 -ручка 24 управления, имеющая двухстороннее расположение по отношению к стреле 18,Обе стрелы 18 и 21 в районедержателя 23и ручки 24 управления имеют изгиб, соединены между собой шлиц-шарниром (двухзвенником) 25. Задние боковые звеньяисполнительного и управляющего органов40 оснащены кронштейнами с противовесами 26Оси 27 шарниров всех звеньев обоих параллелограммов и оси 28 соединения сгидросервоприводами 5 лежат на прямых.Каждый гидросервопривод 5 соединен созвеном параллелограмма 20 золотниковойчастью, а исполнительной частью - созвеньями 16 и 17 исполнительного органа 15 через траверсу 29 и стержни 30.Общая длина траверсы 29 и стержней 30равна длине штока гидросервопривода 5по осям 28 соединения, оси 3 шарнирного крепления корпусов каждого гидросервопривода 5 в кронштейнах 13. пересекают продольную ось штока каждого гидросервопривода 5 и перпендикулярны плоскостямпараллелограммов исполнительного и управляющего органов.Манипулятор работает следующим образом,Перемещают манипулятор за дугу 8 в рабочую зону, затем с кронштейна 9 снимают гибкий электрокабель и подключают его в стационарный штепсельный разъем. С пуль. та 7 включают электромотор гидроблока 3 и подают давление в гидроцилиндр б, который устанавливает манипулятор на опоры 2.Действуя на ручку 24 управления в плоскости параллелограмма 20, рабочий перемещает золотники гидросервоприводов 5, исполнительная часть которых копирует заданное направление и передает усиленное движение на траверсу 29 и стержни 30 в том же направлении. От стержней 30 это силовое движение передается на ферменные звенья 16 и,17 исполнительного органа 5 и формируется в силовое движение конца стрелы 18 с держателем 23, идентичное движению ручки 24 управления. Поворот стрелы 18 вокруг вертикальной оси манипулятора осуществляется от ручки 24 управления через ее связь со стрелой 18 шлнц-шарниром 25,В конце держателя 23 может устанавливаться грузозахватное устройство или ручной инструмент, которые благодаря шарниру 22 могут принимать любое положение в вертикальной плоскости и поворачиваться вокруг своей вертикальной осн, Поэтому в случае смены инструмента рабочий второй рукой придает инструменту соответствующее положение (фиг, 2 и 3). В определенных видах работ необходимо оценивать величину давления инструмента на предмет труда, В таких случаях инструмент. 32 имеет продольное перемещение в кольце держателя 23 и оснащен пружиной 33 сжатия, по деформации которой рабочий оценивает силу давления инструмента. 1 и На фиг. 2 представлен вариант исполь.зования манипулятора при прокатке лент в процессе закрепления полотняной обшивки к нервюрам крыла самолета.В качестве. гидросервоприводов в ма.нипуляторе могут быть использованы гидроуснлители (бустера), применяемйе в качестве рулевых приводов управления летательными аппаратами.Использование предлагаемого манипулятора выгодно отличает его от известных: управление силовыми движениями возможно не только по вертикали, но и по горизонтали, отсутствуют паузы между командой и исполнением. В результате манипулятор можно использовать как для грузоподммных операций без применения усилий иа перемещение груза по горизонтали, так и для силового управляемого воздействия на ручной инструмент. При этом снимаются физические нагрузки с рабочего, что позволяет значительно облегчить и ускорить выполнение соответствующей работы,Со Тех Тира И Госудз делам нзоб Москва, Ж -П сПатентэ, ставите редИ,Вж 050 рственноретеня 35, Р г. Уж Коррек, Подниснго комитета СССРЯ и открытиЯаушская наб д.город, ул. Проект 4/Ьна Редактор В. ИвановаЗаказ 1980ВНИИПпо3035,филиал ПП ль А. Ширяеваерес Тяс