Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1414622
Автор: Джавахян
Текст
(57) Изобретение относится к об подъемно-транспортного оборудовани именно к манипуляторам. Цель изоб ния - расширение зоны перемещ Манипулятор содержит цилиндр 11, занный с одним шарнирным четырех ником, включающим рычаги 1, 2, 9 Грузозахватный орган 6 подвешен к д му четырехзвеннику, включающему рь 1, 2, 7, 8. Для перемещения груз ватного органа 16 в вертикальном правлении используется цилиндр 1. асти.М 29 политехнический инс хян)идетельство СССР66 С 23/74, 03.11.82 ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ.ос авитслн Л. Гслеонов 1 слактор А.Яотызн Тскрсл. Верее Корректор Э.,1 оннакова За каз 3823,115 Тираж 0081 оли исное В 1 РГ 1 Р Госуларспк нного когиитста ГДХР ио ленам изобретений и открытий3035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 45 11 роизиолствснно-полиграфическое ирслириятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам.Цель изобретения - расширение зоны перемецения,На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит стрелу, включающую в себя по крайней мере два шарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно расположенными рычагами 1 и 2, соединенными д уг с другом в средней части посредств м шарнира 3. Соосно с шарниром 3 на с реле смонтирован ролик 4, расположенный н направляющей 5, установленной горизонтально на основании 6. Четырехзвенник в)включает рьчаги 7 - 10, шарнирно соединенные с концами смежных рычагов. ПротРвоположные стороны четырехзвенников попарно равны. На основании 6 смонтирован привод возвратно-поступательного перемеп 1 ения, например цилиндр 11, тяга 12 которо". о несет ролик 13, расположенный в вертикальной направляющей 14 и связанный с шарниром 15 рычагов 9 и 10. Грузозахватный орган 6 подвешен к концам 1 зычагов 7 и 8.Манипулятор работает следующим образом.Вертикальное перемещение груза осуществляется усилием тяги 12 цилиндра 11. Горизонтальное перемещение поднятого на гребуемую высоту груза осуществляется усилием оператора, приложенным к точке подвеса груза. Уравцовешивание грузовой стрелы без груза осуществляется без дополцителыых средств, подбором массы элехецтов грузовой стрелы. Для уравновешивания груза необходимо создать определенное давление в цилиндре 11, зависяцее от веса манипулируемого груза. 1 ако конструктивное выполнение уст. ройства позволяет полностью уравновесить звенья грузовой стрелы, обесгечив при этом постояцсно приведенной на шток силового цилиндра 11 силы, следовательно, и давление рабочей среды в цилиндре 11, и сохранить эти свойства при любом положении манипулируемого груза в зоне обслуживания.5Вес рычагов 1, 2 и 7 - 10, образуюцих параллелограммы, установлен согласно зависимостям611, - 61 - бз 1 з=0;6616+6015 - 614=0;10 К (63+изб) =64+61,где б 1; - вес и расстояние от центра тяжести 1-го рычага до его точки на общей диагонали параллелограммов (положительное при расположении центра тяжести выше диагонали и отрицательное при расположении центра тяжести ниже диагонали); Ккоэффициент подобия параллелогра м мов. 20.Манипулятор, содержащий стрелу, включающую в себя по крайней мере два шарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно расположенными рычагами, шарнирно соединенными друг с другом в их средней части и связанными с основанием, грузо- захватный орган, закрепленный на конце одного четырехзвенника стрелы, привод возвратно-поступательного перемещения, установленный на основании и включающий в себя тягу с роликом, и направляющую для ролика, установленную на основании, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны перемещения, он снабжен до.полнительным роликом, установленным на стреле соосно с шарниром соединения рыча.гов, и дополнительной направляющей, установленной горизонтально на основании и несущей второй ролик, причем противоположные стороны четырехзвенников попарно равны, первый ролик смонтирован на конце 40 другого четырехзвенника стрелы противоположно грузозахватному органу, а его направляюцая расположена вертикально.
СмотретьЗаявка
4023182, 12.02.1986
ЕРЕВАНСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. К. МАРКСА
ДЖАВАХЯН НАИРА РАЗМИКОВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 3/02, B66C 23/48
Метки: манипулятор
Опубликовано: 07.08.1988
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1414622-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Стержневой манипулятор
Следующий патент: Микроманипулятор
Случайный патент: Устройство для резки материалов