Манипулятор

9) Я 4(5 ) ЕТ ТЕЛЬСТВ зав ржащий м, уста- ахватом СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ОПИСАНИЕ АВТОРСКОМУ СВ(56) 1. Авторское свидетельство Спо заявке2948536/25-08)кл. В 25 1 1/06, 1980 (прототип).(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содеоснование с поворотным корпусоновленные на нем пантограф с зи силовой цилиндр, шток которого 1148776 отличающийся безопасности онным тормозм в виде стаого на повоенных в нем толкателями, зе выполнены отверстия, в тели, один ко. сширяюШимся ружи пенно в й конец шарно связан с пантографом, тем, что, с целью повышения в работе, он снабжен инерци ным механизмом, выполненны кана, шарнирно установленн ротном корпусе, и располож фрикционных накладок с груза и стержня, причем в гру осевой канал и радиальные которых расположены толка нец стержня выполнен с ра конусом и установлен подп осевом канале груза, а друго нирно связан с пантограФом,Изобретение относится к манипуля г рам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой технологического обо- рудования, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.Известен манипулятор, содержащий основание с поворотным корпусом; установленные на нем пантограф с захватом и силовой цилиндр, шток которого шарнирно связан с пантографом 1.Недостаток известного манипулятора состоит в том, что возможны аварийные ситуации в случае срыва груза с захвата пантографа. При этом в результате наличия давления в поршневой полости силового цилиндра стрела манипулятора резко устремляется вверх,Цель изобретения - повышение безопасности в работе.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание с поворотным корпусом, установленные на нем пантограф с захватом и силовой цилнидр, шток которого шарнирно связан с пантографом, снабжен инерционным тормозным механизмом, выполненным в виде стакана, шарнирно; становлениого на поворотном корпусе, и расположенных в нем фрницй. ониых накладок с толкателями, груза и стержня, причем в грузе выполнены осевой каИал и радиальные отверстия, в которых расположены толкатели, один .конец стерж,ня выполнен с расширяющимся конусом и установлен подпружиненио в осевом каиале груза, а другой конец шарнирно связан с пантографом,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А иа фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2.Манипулятор состоит из ,основания 1, на котором с воэможностью поворота вокруг вертикальной оси установлен корпус 2, Рука манипулятора выполнена в виде пантографа 3 со схватом 4 и шарнирно соединена с корпусом 2 и штоком 5 силового ци-, линдра б. Поршневая полость силового цилиндра б соединена с источником сжатого воздуха. Инерционный тормозной механизм имеет стакан 7, шарнирно установленный на корпусе 2, и расяоложенные в нем фрикционные цакладки 8 с толкателями 9, груз10 и стержень 11. Груз 10 выполнен с осевым каналом 12 и радиальными сквознымиотверстиями, в которых расположены толкатели 9 фрикционных накладок 8, а стержень 11 подпружиненно установлен в осевом канале 12 груза 10. Стержень 1 выполнен с расширяющимся конусом 13 наконце для взаимодействия с толкателями9, другой конец. которого шарнирно соединен с пантографом 3.Манипулятор работает следующим образом.После навешивания изделия на схват5 4 в поршневую полость цилиндра б подается сжатый воздух до тех пор, пока давдение в нем не уравновесит изделие, навешанное на схват 4. Затем вручную оператор манипулирует уравновешенным изделием,При небольших скоростях перемещениенавешанного изделия, а именно лрн егоманипулировании в пределах 0,5-1,0 м/с,пружина 4 инерционного тормоза не даетвозможности перемещаться стержню25 в осевом канале 12 груза 10.При съеме иэделия включается клапанснятия давления (не показан) в цилиндреб. Если произойдет срыв изделия при егоманипулировании и кантовании, то давление в поршневой полости цилиндра,б будетЗО стремиться резко поднять схват 4 вверх,но в этот момент одновременно с пантографом 3 поднимается стержень 11 инерционного тормоза, При этом за счет инерции. груз 10 отстает в движении относительностержня 1, при его движении вверх и черезтолкатели 9 воздействует на фрикционныенакладки 8, прижимая их к внутренней поверхности корпуса инерционного тормоза,тем самым притормаживает движение схва.та 4 вверх,40Предлагаемый манипулятор позволитавтоматически ограничить максимальную скорость перемещения грузозахватного устройства при срыве груза с захватного мани 45 пулятора, что устраняет возникновениеаварийных ситуаций, появляется возмож. ность производить указанные операциирабочими с невысокой квалификацией.Редактор В, ИваЗаказ 1798/1ВН рректор Л Пнйядйиснбе5ая, 4 Составитель А Ширяеванова . Техред И. Верес КоТираж 1050 йоИИПИ Государственного комитета СССно делам . изобретений н открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская яаб д.Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектн