Привод манипулятора

О П И С А Н И Е,1 Т 639697ИЗОЬРЕтЕНИя60 ое Соеетскик Социалистических Республик(088.8) по делам изоб 1)еений и отРТнй(45) Дата опубликования описания 30.11,78(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах.Известен привод манипулятора, содержащий двигатель, самотормозящийся редуктор и разгрузочный механизм (Ц,Однако отсутствие при работе привода уравновешивающего момента, пропорционального моменту от веса манипулируемого предмета, сни)кает грузоподъемность и увеличивает габариты привода.Целью изобретения является повын:ение грузоподъемности и уменьшение габаритов привода.Для этого предлагаемый привод манипулятора снабжен дифференциалом, выходной вал двигателя соединен с этим дифференциалом, первая выходная шестерня последнего связана с редуктором, а вторая - с разгрузочным механизмом, причем разгрузочный 5 еханиз 1, имеющий упругий элемент, содержит самотормозящийся редуктор г, виде винтовой пары, гайка которой жестко соединена с концом упругого элсмсн)а,На чертеже представлена принципиальная схема привода манипулятора.Привод манипулятора включает ": себя двигатель 1, кинс)натичсскц связанный с входОй н)сотерн;и 2 дифференциала 3. Первая выходная шестерня -1 д) ,) г,;сц 1 ала соединяется с саОтормозящс 1 с 51 псрсдачей редуктора, червячное колесо 5 передачи соединяется с управляемым звеном 6, посаженном на оси вращения 7. Вторая выходная шестерня 8 дифференциала кпцема тически связана с винтом 9 самотормозяи;сйся передачи второго редуктора, выполи;иной в ьчдс пары винт 9 -- гайка 11, 1 рпвод сна бжс 1 упругим элементом 11, 0)и 11 консц которОГО прикреплен к Гайке 10 10 са.1 оторхОзящес 5 передачи, а другой --к управляемо;у звену 6.Пр 1 вод работаст с,7 сду 10 щ 11 м Образо).При подъеме управляемого звена 6 безпредмета в захвате ввиду компенсации не уравновсшсннь)х сил веса звена за счетпрсдваритсльнсго растяжения упругого элемента весь момент двигателя трацсформирус;ся по цепи иаимсн шсго сопротивления М , - Магде,т 1 , - момент двигателя;20 Л - момент сопротивления звена 6.При опускании звена без предмета момент двигателя меняет знак и передастся по той же цспи.Прн захватс какого-нибудь предмета и 25 ПО;1 ачс ко.вид на двнГатель пач 11 наетс 5подъем звспа с предметом до тсх пор, пока .,н,. .т от:",оса 111 сдмста относите,7 но ОсиР:ттЧ та РС С, 1 10;С 1 701 аСи , .;).р ",1.с,1 ч.1 Г.1101 та От все, прсд.3 1:, .; а, .,17 Ц)ы 11 .".15,151 стс 1 ф,11 кцис 11 м 15 лподъе" 1 а, сопР 01 н 151 с 1 ис цсцн Л 1 и - Л 1 д воз,12 РЗ 5 И Государственного ко11303 о, Мо Г 1 одиисткрытий иио раии, и 1 к Саиз иова,растает, становится оол 1,ип согОтизлсния ЦЕПИ Мив - Ми. ГДЕ Ми - ОЬ:СГт, СОЗДанасмый упругим элемс 1:ч. От;: с 1:,с,.ьно оси вращения управляемо; О ве .,0.,:спт двигателя начинает транс 1 орм Ровагься по цс пи М о 1 - 1 к, РасттГПая УИР,ИЙ эгс 1 сп 11 и создавая тем са" ым скоторы", допол- нитсльпыЙравновс 1 1:В;10 щ 1 Й ,компенсирующ 111) момент относи 1 ельно оси В 1)апения управляемого звена о. Происходит увелчение компенсирующего моменг 1, что вызывает уменьще 1 Ие момента от Веса предмета, а потому станОВится Возможп 1 м дальнейший подъем управляемого звена с предметом,Для опускания управляемого звена осуществляется реверс двигателя. Формула изобретения1, Привод мапипулятора, содержащий ДВИГаЕль Са.ОТОР.,ОЗ 5 ЦИЙСЯ СДУКТОР 1 разгрузочный механизм, о т л и ч а ю ц и йс я тем, что, с цел 10 повьппспия грузоподь.смности и умси. иенияабаритоз, ои сиаб.жсн диффсренцило.1, Выходн 0 Бал дви.Гатс,1 я сос.Иисп с эти дифференциалоз 1,псзва 5 Выкодная (стеря Гослсднс 10 связи нс " сдмТорОл 1, а Вторая " - с раз Гр",- :;ОЧНЫМ МОХ.НИЗ;1 ОМ.). Г 1 рив(Д по и. 1, Отл и 1 а 10 ц й с итем, 1 то разтрзо;нь 1 Й механизм содержитУГРУГИЙ ЭЛ(МЕНТ И Са МОТОР.10351 Ц 11 ЙСЯ Редуктор в виде винтовой пары, гайка которой жестко соединена с концом упругогоэлемента.15 1 СтоПики пн 1 Ормаиин,принтые во внимание при экспертизе1, ПромыПлснныс роботы, манипуляторы и их применение, - Тезисы докладовЛ Всесоюзного симпозиума по теории и20 принципам устройства роботов и манипуляторов. Толь 5 Тти, 1(76.