Задающее устройство манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИРЕСПУБЛИК 9) (3 П(51) 5 В НИ венныи унио рунов8) й З.И. Л.: М Крам оры. 3(57) Изобретение строению, а имен Целью иэобретени к машино технике. носит к робо вляетс повышен.ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И, ОТНПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБР К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Жавнер В.И, иПогруэочные манипуностроение, 1975,(54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА точности работы задающего устройстваманипулятора, Устройство содержитрукоятку 1 управления, основание 2 сустановленными на нем упругими плас"тинами. На стержне 9 закреплена сфера 10 с пальцами 11, Каждый из пальцев 11 размещен между упругими пластинами 12. На упругих пластинах установлены датчики их положения, выполненные, например, в виде тензорезисторов. Устройство работает сле"дующим образом. Перемещение рукоятки1 управления воспринимается упругимипластинами через стержень 9 и сферу10. При этом происходит деформацияпластин, величина которой определяется датчиками положения. 4 ил.3 15Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри управлении дистанционными роботами-манипуляторами.Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение габари"тов устройства,На фиг. 1 показано устройство,общий вид; на фиг, 2 - разрез А-Ана Фиг. 1; на Фиг. 3 - разрез Б-Бна фиг.1; на фиг, 4 - датчик положенияУстройство содержит рукоятку 1 управления, шарнирно установленную наосновании 2 с помощью подвески,вклю- .чающей упругие пластины 3-8., Рукоятка 1 управления выполнена в видестержня 9, жестко. связанного со сферой 10, на которой закреплены пальцы11. Каждый из пальцев 11 размещенмежду двумя упругими пластинами 12,закрепленными одним концом на. основании 2. Упругие пластины разделенына три группы: упругие пластины 3,7 и 8 взаимодействуют со стержнем 9, упругие пластины 5 и б. - сосферой 10; а упругие пластины 12 - спальцами 11. На упругих пластинах3-8 и 12 установлены датчики 13-20положения, На рукоятке 1 управленияустановлен, тумблер 21 для сжатия илиразжатия схвата исполнительного органа манипулятора, Датчики 13-20 положения выполнены в виде тензодатциков 22 или контактных датчиков 23.Устройство работает следующимобразом,Оператор манипулирует рукояткой1 управления, при этом осевые перемещения стержня 9 вызывают деформацию упругих пластин второй группы,отклонения стержня 9 от оси вызываютдеформацию упругих пластин первой 7 б 3 09группы, а вращение стержня 9, вокру оси вызывает деформацию упругих пластин третьей группы. При деформации упругих пластин 3-8 и 12 срабатывают соответствующие датчики положения, причем, если они выполнены в виде тензодатциков, определяется .степень деформации упругой пластины, если же они выполнены в виде контактных датчиков, определяется только момент, когда величина деформации становится достаточной для срабатывания этих датчиков.Возможен вариант выполнения датчиков 13-20 положения (Фиг, 4), ког" да одновременно устанавливаются тензодатцики 22 и контактные датчики 23. В этом случае устанавливаются дополнительные упругие пластины 24, При, этом контактные датчики 23 помогают зафиксировать некоторый определенный уровень деформации упругих пластин 3-8 и 12.25 Формула изобретения Задающее устройство манипулятора,содержащее основание, шарнирно установленную на нем рукоятку управленияи соединяющую их подвеску, включающую упругие пластины с датчикамиих положения, о т л и ч а ю щ е е -с я тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, 35рукоятка выполнена в виде стержня,жестко связанного со сферой, на которой закреплены пальцы, а подвескасостоит из трех групп Упругих пластин, причем упругие пластины каждойиз групп одним концом закреплены наосновании с возможностью .взаимодействия со стержнем, сферой и пальцамисоответственно.,Рогулиц Техред: Л,Сердюкбва Корректор Л.Патай а аказ 1817 Тираж 699 ПодписноеНИИПИ Государственного. комитета по изобретениям и открытиям и113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 НТ СССодственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина,101
СмотретьЗаявка
4405115, 05.04.1988
КАЗАХСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. С. М. КИРОВА
СЛУЦКИЙ ЛЕОНИД ИОСИФОВИЧ, ИНДУЛОВ БОРИС АНАТОЛЬЕВИЧ, ДЖАМАЛОВ НУТПУЛЛА КАМАЛОВИЧ, ТРУНОВ ВЯЧЕСЛАВ ВАСИЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 13/02, B25J 3/00
Метки: задающее, манипулятора
Опубликовано: 07.07.1990
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1576309-zadayushhee-ustrojjstvo-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Задающее устройство манипулятора</a>
Устройство для моделирования колебаний упруго подвешенной идеально жесткой пластины
Номер патента: 1246121
Опубликовано: 23.07.1986
МПК: G06G 7/68
Метки: жесткой, идеально, колебаний, моделирования, пластины, подвешенной, упруго
...скоростейповорота пластины, относительно диагоналей. От измеренных электрическихвеличин с помощью масштабных коэффициентов осуществляют переход к механическим величинам, подлежащим определению. 55Устройство моделирует колебанияпластины. Масса сосредоточена в центре пластины, заменной Х-образнойсисте 21 2мой идеально жестких стержней, Моменты инерции стержней определяются как моменты инерции пластины относительно соответствующих диагоналей,В устройстве аналогом Х-образной системы идеально жестких стержней является Х-образная схема, соединения автотрансформаторов 6 и 7, Величины емкостей разделительных конденсаторов 8 и 9, включенных параллельно обмоткам автотрансформаторов 6 и 7, определяют величины моментов инерции относительно...
Устройство для моделирования колебаний упруго подвешенной идеально жесткой пластины
Номер патента: 274507
Опубликовано: 01.01.1970
Авторы: Аралов, Киценко, Родина
МПК: G06G 7/48
Метки: жесткой, идеально, колебаний, моделирования, пластины, подвешенной, упруго
...динамические свойства системы при изменении положенияцентра масс. 25 едмет изобретени Устройсупруго псгццы с30 содержащ,1Устройство может быть применено при исследованиях процессов, происходящих в многомерных конструкциях, методом электромеханических аналогий.При решении задачи плоского движения упруго подвешенного стержня рассматривают его линейныЕ и угловые перемещения. Модель такой упругой системы представляет собой электрическую цепь, описываемую теми же уравнениями, что и натура.Известно устройство для моделирования колебаний упруго подвешенной идеально жесткой пластины, содержащее пять идеальных трансформаторов, четыре из которых соединяют его углы, а два других пересекаются в центре масс.Предложенное устройство отличается тем,...
Устройство для измерения положения режущей пластины сверлильной головки
Номер патента: 1523880
Опубликовано: 23.11.1989
Автор: Вирон
МПК: G01B 5/02
Метки: головки, пластины, положения, режущей, сверлильной
...г. Ужгород, ул, Гагарина, 1 О Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в машиностроении для измеренияположения режущей пластины сверлиль 5ной головки.Целью изобретения является повышение точности измерения за счет исключения влияния погрешностей базирования контролируемого изделия, 10На фиг. 1 показано устройство, об"щий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Устройство содержит корпус 1, накотором закреплен зажим 2 для контро" 15лируемой сверлильной головки 3,кронштейн 4, на котором установленизмерительный прибор 5 с двумя измерительными штангами 6 и 7, имеющими,воэможность взаимного параллельногоперемещения в корпусе прибора 5. Измерительная штанга Ь имеет измери,тельный наконечник 8, а штанга 7 имеет...
Способ фиксации углового положения опорных пластин зеркальных отражателей
Номер патента: 1725262
Опубликовано: 07.04.1992
Автор: Шевнин
МПК: G12B 5/00
Метки: зеркальных, опорных, отражателей, пластин, положения, углового, фиксации
...схема размещения опорных пластин; на фиг,2 - устройство для реализации предлагаемого способа; на фиг. 3 - вид А на фиг, 2 (последовательность выполнения операций способа).Устройство содержит базовые пластины 1 и 2, одна из которых подвешена на пружинах 3, Опорные пластины 4 и 5 устанавливают на промежуточных элементах 6 и 7, Для фиксации Опорных элементов имеется фиксирующая пластина 8.Способ реализуют следующим образом, На базовых пластинах 1 и 2 устанавливают промежуточные элементы 6 и 7 и фиксируют их фиксирующим веществом 9, например клеем или припоем, Затем базовую пластину 1 соединяют с пластиной 2 и фиксируют между собой, например, винтом 10. Затем опорные пластины 4 и 5 размещают на промежуточных элементах 6 и 7, наносят на...
Способ линеаризации характеристики магнитоупругих датчиков квадратного вида
Номер патента: 528466
Опубликовано: 15.09.1976
Автор: Гуманюк
МПК: G01L 1/12
Метки: вида, датчиков, квадратного, линеаризации, магнитоупругих, характеристики
...датчика, определяемой из соотношенияф ф (1ЬР Рг)где В.( Ь, а//д/ = /у/.На фиг. 1 показана функциональная схемааппаратурной реализации предложенного способа; на фиг. 2 - диаграмма изменения токанамагничивания в соответствии с измеряемойнагрузкой; на фиг. 3, 4 - графики линеаризации выходной характеристики магнитоупругого датчика.На фиг, 1 показаны магнитоупругий датчик1, содержащий мапнитопровод 2 с основной 3и дополнительной 4 обмотками, источник питания 5, регистрирующий прибор 6, узел коррекции 7.Практически величина приращения чувствительности с ростом нагрузки остается неизменной (фиг. 2), вследствие чего характеристика датчика может быть описана, например, выражением вида=- /, (1 + ЬР г/Р),где / - ток в обмотке датчика при...
Предыдущий патент: Привод робота-манипулятора
Следующий патент: Схват манипулятора
Случайный патент: Способ укладки в банку крабового мяса