Манипулятор

)5 В 25 .3 1/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН(21) 48644 (22) 06.09 (46) 07.11 (71) Моги объедине строения (72) Е,Е,И ликов (56) Прос 19/089092. Бюл, М 41левское научно-произвние технологическо хва 1 аэутвенное ашиноанов, С,М,Тихоненко т фирмы "ОепЫп 9 ег", 19 троение, в чагрузки и разых областях руза снабжен оторому прирузоэахватом. органа с блотся посредст- содержащего ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(57) Использование: машинос стности при механизации за грузки иэделий в различн техники. Привод подъема г гибким тяговым органом, к к креплен блок управления с г Соединение гибкого тягового ком управления осуществляе вом рычажного механизма,поворотные в параллельнои оси за та вертикальной плоскости рычаги, обр ющие совместно с блоком управления шарнирный многозвенник, два шарнира которого размещены в верхней и нижней частях блока управления, а два других - на нижней части основного рычага, к верхней части которого присоединен гибкий тяговый орган. За счет того,что расстояние между шарнирами 11 и 12 меньше, чем расстояние между шарнирами 13 и 14, перемещаются рычаги 7, 8, 9 и 6 рычажного механизма 4, поворачиваясь в шарнирах 10-14, Под действием веса груза происходит одновременное его приподнятие и его вытягивание иэ ячейки стеллажа. При этом пружина 15, соединяющая блок управления 5 с основным рычагом 6 рычажного механизма 4, растягивается, а груз сохраняет свое ориентированное положение. 5 ил.5 10 15 35 Изобретение относится к машиностроениа и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки н различных областях техники, н частности для переработки грузов с сохранением их ориентированного полокения н процессе перемещения,Известен манипулятор фирмы "ОепЫпцег", содержащий корпугмеханизм подъема, связанный гибким тяговым органом с блоком управления, на котором закреплен захват для бокового озятия груза (проспект фирмы "бепЫпаег"),Однако н данном манипуляторе отсутствует механизм извлечения груза из ячейки стеллажа и автоматической ега ориентации о пространстВО,Известен манипулятор фирмы Вагпа 9", содержащий корпус, механизм подъема, связанный гибким тяговым органом с блоком управления, на котором закреплен захнат для бокового взятия груза(проспект фирмы "ВдгПа 9), Недостатком данного манипулятора яоляется необходимость установки дополнительного привода механизма извлечения груза из ячейки и ориентации его о пространстве,Цель изобретения - обеспечение воэможности изнлече 1 ия оператором грузов из боконых ячеек вертикального стеллажа с сахра 1 ением его ориентиронаиого положе ИЯ. Указандя цель достигается тем, чта о манипуляторе, содеркащем корпус с приводам подъема грузозахват 1 Ога о. ана, иглеющий гибкий тяговый орга 11, и рукоятку упраоле 1 и 51, связанную с тяГОВым ОрГаном принодд и груэоздхоатным органом, имеется шарнирно-рычажный мнагозненник, адин рычаг которого расположен со сторо 1 ы груэаздхватнага органа, верхней частьо шарнирно связан с тяговым органом и дополнительо ноедеНыли упругим элементам "- с рук 051 ткай упрднлени 51, а нижней и среднеЙ частями шарнирна сняэа с Одни" ми концами двух других рычагов, днд других конца. которых шарнирно связаны с четвертым рычагом и этот же конец одного из Гих - с рукояткой управления, при этом рдсстояие между осями шдрниран нд чегоертом рычаге больше, чем расстояние между асями шдрнлрон тех жедоух рычагов нд герномрычаге мнагаэне 1 никд. На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; нд фиг, 3 - разрез Б-Б нд фиг. 1, на фиг. 4 - блок управле 1 Ия с грузозахндтом н полокении захвата груза; на фиг. 5 - та же, в процессе перемещения груза,Манипулятор содеркит корпус 1 с приводом подъема 2 грузоэдхоатного органа 3, име 1 ощий гибкий тяговый орган 4, и рукоятку управления 5, связанную с тяговым органом 4 принода 2 и грузазахоатным органом 3 (фиг, 1). Манипулятор снабжен шарнирно- рычажным многозвенником, образованным рычагами 6 - 9 и рукояткой управления 5. Один рычаг б расположен со стороны грузо- захватного органа 3 и оерхней частью при помощи шарнира 10 связан с тяговым органом 4, Один конец рычага 7 при помощи шарнира 11 связан со средей частью рычага 6 (фиг. 2). С нижней частью рычага б шарниром 12 соединен конец рычага 8 (фиг. 3), Другие концы рычагов 7 и 8 шарнирно связаны с четвертым рычагом 9 при помощи соответственно шарниров 13 и 14 (фиг, 1 и 4). Этот же конец рычага 8 шарнирно закреплен нд рукоятке управления 5. При этом расстояние между осями шарниров 13 и 14 нд четвертом рычаге 9 больше, чем расстояние между осями шарнирон 11 и 12 тех ке рычагов 7 и 8 на первом рычаге б многозненника, Кроме того, первый рычаг 6 связан оерхней частьО с рукояткой управления 5 упругим элементом 15 (фиг. 1, 4, 5),При помощи грузоэахвдтного органа 3 оператором изнлекаотся грузы 16 из боковых ячеек ьертикального стеллажа (не показан).Манипулятор работает следующим. образом.При помощи рукоятки управления 5 грузозахватным органом 3 оператор захватывает груз 16 Ииг, 4), Подъем и опускание Груза 16 производится приводом подъема 2, размещенным на корпусе 1, посредством гибкого тягового органа 4, Оператор поднимает рукоятку управления 5 на подъем груза 16. За счет того что расстояние мекду осями шдрниран 13 и 14 больше, чем расстояние между асями шарнироо 11 и 12, перемещд 1 атся рычаги 6-9 шарнирна-рычакого мнагозненника, поворачиваясь в шарнирах 10 - 14 под действием веса груза 16 (фиг. 4 и 5). Происходит орновременое припаднятие груза 16 и его извлечение из боковой ячейки вертикдгьного стеллажа. При этом упругий элемент 15, выполненный н виде пружины и соединяющий рукоятку упраьления 5 с рычагом 6 многозвенникд, растягивается,После окон ательнога извлечения груза 16 из ячейки стеллака (фиг, 5) происходит его удержание шарнирно-рычажным многазвенникам и пружиноЙ 1," о ориентированном положе,1 ии и оператор имеет возмокГОсть манипулировать грузом 16.Установка груза 16 в ячейку стеллажа происходит в порядке, обратном его извлечению, При этом рычаги 6-9 под действием упругого элемента 15 и без груза 16 возвращаются в 5 исходное полокение.Использование предлагаемого устройства обеспечивает возможность извлечения оператором грузов из боковых ячеек вертикального стеллажа. 10 Формула изобретенияМанипулятор, содержащий корпус с приводом подьема грузозахватного органа, имеющим гибкий тяговый орган, и рукоятку 15 управления, связанную с тяговым органом привода и с грузозахватным органом. о т ли ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения извлечения оператором грузов из боко 20 вых ячеек вертикального стеллажа с сохранением его ориентированного положения, манипулятор снабжен шарнирно-рычажным четырехзвенником, один рычаг которого расположен со стороны грузозахватного органа, верхней частью шарнирно связан с тяговым органом и дополнительно введенным упругим элементом - с рукояткой управления, а нижней и средней частями шарнирно связан с одними концами двух других рычагов, два других конца которых шарнирно связаны с четвертым рычагом и этот же конец одного из них - с рукояткой управления, при этом расстояние мекду осями шарниров на четвертом рычаге больше, чем расстояние между осями шарниров тех же двух рычагов на первом рычаге многозвенника.НаирсАлени дгруЗа уи егцЛ 9 мейа1773712 Составитель Е.СтаровойтоваРедактор Техред М.Моргентал Корректор Л.ф оиэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарин Заказ 3896 ВНИИПИ Г Тираж Подписноеарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, )К, Раушская наб 4/5