Манипулятор

(19) (11) 1/О 51)5 В 25 РЕТЕНИ ыии острое- роботам с режи- ользуетретения иционирования выклюонны 1,(л ГОСУДАРСТВЕН 1 ЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Могилевский машиностроительСТИ ТУТ(56) Авторское свидетельство СССРЯ 1247257, кл, В 25 3 1/06, 1985.(57) Изобретение относится к машин нию, в частности к промышленным и манипуляторам, в которых наряду мом автоматического движения исп ся ручное управление. Целью изоб является повышение точности поз рования за счет обеспечения регули скорости при режимах включения и ения. Манипулятор состоит из кол на которой установлен корпус 4 с вертикальными 5 и горизонтальными 6 направляющими, механической руки, выполненной в виде шарнирного параллелограмма, выходное звено 7 которого связано с рабочим органом 8, а входное звено 9 - с двигателем 14 привода вертикального перемещения рабочего органа посредством кривошипно-ползунного механизма, Для возможности регулировки вертикального хода рабочего органа кривошип выполнен в виде эксцентриковой втулки, закрепленной на выходном валу двигателя 14, и фланца, установленного на втулке с возможностью поворота и фиксации, Шатун 17 посредством сферических шарниров связан соответственно с входным звеном 9 и с фланцем,; причем сферический шарнир. связывающий шатун 17 со звеном 9, снабжен роликами 10, установленными в вертикальных направляющих 5 корпуса 4, 2 ил,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, в которых наряду срежимом автоматического движения используется ручное управление.Целью изобретения является повышение точности позиционирования путем регулирования скорости при режимахвключения и выключения.На фиг, 1 представлена схема манипулятора; на фиг. 2 - узел просоединения шатуна к входному звену параллелограмма и квалу привода,Манипулятор содержит колонну 1, в которой в подшипниках 2 установлен вертлюг3, к которому присоединен корпус 4, состоящий из двух параллельных пластин, в которыхвыполнены вертикальные направляющие 5 игоризонтальные направляющие 6, Междупараллельными пластинами корпуса 4 помещается механическая рука в виде шарнирного параллелограмма, выходное звено7 которого снабжено рабочим органом 8, авходное звено 9 имеет ролики 10, помещенные в вертикальных направляющих 5, Шарнир,связывающий звено 11, противоположноевходному звену 9, со звеном 12, снабжен роликом 13, установленным в горизонтальных направляющих 6 корпуса 4. Входное звено 9связано с двигателем 14 привода вертикал ьного перемещения рабочего органа 8 посредством кривошипно-полэунногомеханизма, Кривошип этого механизма выполнен в виде эксцентриковой втулки 15,жестко закрепленной на выходном валудвигателя 14 привода вертикального перемещения рабочего органа 8, и фланца 16,установленного на эксцентриковой втулке15 с возможностью регулировки ее положения по углу и фикс,"ции, Шатун 17 однимконцом посредством сферического шарнира 18 установлен на оси роликов 10. Другойконец шатуна посредством сферическогошарнира 19 установлен на пальце 20, жестко закрепленном на фланце 16. Размерызвеньев параллелограмма подобраны такимобразом, чтобы центры осей роликов 10 и 13лежали на одной линии с центром рабочегооргана 8.Манипулятор работает следующим обр.азом.При включении двигателя 14 происходит поворот пальца 20, который через шатун 17 преобразуется в поступательное движение ролика 10, В результаге изменяется конфигурация шарнирного параллелограмма и происходит перемещение рабочего органа 8 по вертикали, Величина хода рабочего органа 8 регулируется установкой эксцентриситета пальца 20 на выходном валу двигателя 14 привода вертикального перемещения.Перемещение рабочего органа по горизонтали, а также поворот его вокруг оси колонны 1 осуществляется оператором вручную,Таким образом, основное транспортное движение и установочное движение объекта манипулирования происходит на существенно различных скоростях.Формула изобретения Манипулятор, содержащий колонну, корпус с горизонтальными и вертикальными направляющими, шарнирно установленный на колонне, механическую руку, выполненную в виде шарнирного параллелограмма, на конце выходного звена которого установлен рабочий орган, а его входное звено кинематически связано с выходным валом двигателя, привода вертикального перемещения, рабочего органа, причем шарнир, соединяющий звенья, параллельные входному и выходному звеньям шарнирного параллелограмма, установлен в горизонтальных направляющих корпуса, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем регулирования скоростей при режимах включения и выключения, кинематическая связь входного звена шарнирного параллелограмма с двигателем выполнена в виде кривошипно-ползунного механизма, кривошип которого выполнен в виде эксцентриковой втулки, закрепленной на выходном валу двигателя, и фланца, установленного на эксцентриковой втулке с возможностью регулировки его положения по углу, а концы шатуна связаны соответственно с входным звеном шарнирного параллелограмма, и с фланцем кривошипа посредством сферических шарниров, один из которых снабжен роликами, установленными в вертикальных направляющих корпуса, а другой - закреплен на фланце посредством дополнительно введенного пальца.1673426Составитель А.ШиТехред М,МоргентаэндуКорректор А,Осауленкоаказ 2888 Тираж 444 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101