Захватное устройство

ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Институт проблем механики АН СССР(56) Вайнсон А. А. и Андреев А. Ф, Специализированные крановые грузозахваты дляштучных грузов. М., 1972, с. 104, рис. 63.(57) Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам для фиксации положениятранспортного средства, транспортного робота. Цель изобретения - повышение надежности захвата. Устройство содержит ЯО 1549893 установленные в корпусе 1 присоски 3 с эжекторами 4, питание которых осуществляется от источника сжатого воздуха 6. Полость корпусасоединена с эжектором 10, также питаемым от источника 6, Воздухопровод 7, соединяющий эжекторы 4 с источником 6, выполнен гибким и установлен между упором 9 и мембраной 8, закрепленной в стенке корпуса. При падении давления в полости корпуса мембрана 8 зажимает воздухопровод 7, ограничивая подачу рабочей среды в эжектор, и наоборот, при увеличении давления, что свидетельствует о попадании воздуха из атмосферы в полость корпуса, освобождает воздухопровод 7, увеличивая степень разрежения в полости присосок 3. 1 з. п. ф-лы, 1 ил.5 10 15 О 25 Формула изобретения 30 35 40 45 50 55 3Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам, в частности для фиксации положения транспортного средства, транспортного робота.Цель изобретения - повышение надежности захвата.На чертеже приведена схема захватного устройства.Устройство содержит корпус 1, манжету 2, представляющую собой уплотнчтельный элемент из эластичного материала. Герметичные присоски 3 установлены в полости корпуса 1 и выполнены из эластичного материала с целью обеспечения уплотнения их объема при контакте с поверхностью фиксации. Количество присосок 3 выбирается в зависимости от конкретных условий эксплуатации устройства и соответствует количеству эжекторов 4, осуществляющих их вакуумирование в процессе работы устройства. Канал питания 5 эжекторов 4 соединен с источником сжатого воздуха 6 и имеет упругий участок 7 между мембраной 8, вмонтированной в поверхность опоры 1, и упором 9 внутри корпуса 1. Снаружи корпуса 1 размещен соединенный с ним кольцевой эжектор 10, вход которого связан с источником 6 сжатого. воздуха, а выходной канал 11 направлен на внешнюю поверхность манжеты 2 по всему ее периметру На этот же периметр направлен общий кольцевой выходной канал 2 эжекторов 4 присосок 3,Устройство работает следующим образом.При фиксации, например, транспортного средства корпус 1 вводит в контакт манжету 2 и присоски 3 с поверхностью фиксации иЛи захватываемого изделия одновременно, что обеспечивается их установкой на одном уровне. После включения источника 6 сжатого воздуха кольцевой эжектор 10 вакуумирует объем, герметизируемый манжетой 2. При этом, если под манжетой 2 отсутствуют неплотности, то мембрана 8 под действием глубокого вакуума прогибается внутрь корпуса 1 и прижимает упругий участок 7 канала питания 5 к упору 9, полностью перекрывая питание эжекторов 4. Если под манжетой 2 имеются неплотности от неровностей поверхности фиксации, то степень вакуумирования объема, герметизируемого манжетой 2, снижается, и мембрана освобождает канал питания 5, задействуя эжектора 4 и вакуумируя присоски 3, компенсируя тем самым потерю усилия захвата из-за наличия неплотностей. При этом адаптация заключается в том, что чем больше величина неплотностей, тем больше освобождается канал питания 5 и тем больше компенсационное усилие захвата, обеспечиваемое присосками 3. Выходные каналы эжекторов 4 объединяются в общий кольцевой выходной канал 12, обеспечивая равномерность распределения выходной струи по периметру манжеты 2 и создавая дополнительное уплотнение неровностей под ним. При этом элемент адаптации заключается в том, что чем оольше величина неровностей, тем больше величина питания эжекторов и, следовательнотем мощнее выходная струя канала 12 и больше величина дополнительного уплотнения, компенсирующего неровности, и наоборот, при меньших величинах неровностей величина дополнительного уплотнения сжимается. В результате организуется контур отрицательной обратной связи, обеспечивающий соответствие дополнительного усилия уплотнения в зависимости от величины неровностей. Кроме поддержания постоянного усилия захвата это обеспечивает экономию сжатого воздуха, что важно при испопьзовании автономных источников питания, Воздействие двух выходных каналов 11 и 12 на один периметр манжеты 2 позволяет увеличить дополнительное усилие уплотнения за счет концентрации мощности струй, что также обеспечивается расположением каналов 11 и 12 на минимально возможном расстоянии от наружной манжеты 2. 1, Захватное устройство, содержащее полый корпус с уплотнительной манжетой в его нижней части, и закрепленный на корпусе эжектор, вакуумная магистраль которого соединена с полостью корпуса, а входной канал - с источником сжатого воздуха, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен установленными в полости корпуса полыми эластичными присосками, рабочие кромки которых расположены в плоскости рабочей поверхности уплотннтельной манжеты, и закрепленными в верхней части каждой присоски дополнительными эжекторами, вакуумные магистрали которых соединены с полостями присосок, входные каналы соединены с источником сжатого воздуха посредством воздухопровода, а выходные каналы размещены за наружной поверхностью корпуса, при этом в полости корпуса закреплен упор, в стенке корпуса смонтирована гибкая мембрана, а воздухопровод выполнен с упругим участком, расположенным между упором и гибкой мембраной.2, Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено смонтированным на наружной поверхности корпуса кольцевым щелевым коллектором, вход которого соединен с выходными каналами основного и дополнительного эжекторов, а выход расположен над поверхностью уплотнительной манжеты.