Схват робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4 В 25 3 15/00, 15/12 И И СТВУ У СВИДЕ ТОРС юл.47й политехниче эле ны На фи кии институтгачев, и В,В, Пави, К. В В. Нов 088.8) и Л. С. Пром иев; Техника ленная робо, с. 128 -ТА(54) СХВАТ Р (57) Изобретен нию и может б те предметов ра рования ими не изобретения машинострое но при захва ы и манипули в схвате. Цел функциональ ие относится к ть использова зличной форм посредственнорасширение ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Ямпольскитотахника. - К131, рис, 6.2, г ных возможностей и повышение надежности.Для этого зажимные губки 3, заполненныектрореологической жидкостью, разделена секции эластичными перегородками 6.перегородках 6 закреплены Т-образныексаторы 10 и электроды 8 и 9 из гофрированных пластин, При захвате предмета рабочая среда под давлением подается по каналу 2 в баллон с оболочкой 4. На определенные электроды 8 и 9 отдельных секций подается напряжение от источника электрического поля. Оболочки 4 и 5 деформируются и принимают форму предмета, в результате происходит его надежный захват. Изменяя эластичность отдельных частей губок 3 и изменяя давление в баллоне, можно манипулировать зажатым предметом. 2 з.п. ф-лы, ф 2 ил10 5 20 25 30 35 40 45 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захватывания предметов различной формы и манипулирования ими непосредственно в схвате.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности.На фиг. 1 изображен схват робота, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Схват содержит корпус 1 с каналами 2 для подвода рабочей среды, например сжатого воздуха, зажимные губки 3, выполненные в виде герметичных эластичных камер, имеющих внутреннюю 4 и внешнюю 5 оболочку. Каждая из камер разделена эластичными продольными и поперечными перегородками 6 на секции с изолированными полостями 7. Последние заполнены электрореологической жидкостью, На перегородках 6 установлены электроды 8 и 9, выполненные в виде металлических гофрированных пластин или из токопроводящей резины и соединенные с источником электрического поля (не показан). Для предотвращения самопроизвольного растягивания секций на перегородках 6 установлены фиксаторы 10, имеющие Т-образную форму и выполненные из электроизоляционного материала. Привод губок выполнен в виде надувных баллонов с оболочкой 4.Схват работает следующим образом.В исходном состоянии полости баллонов губок 3 соединены с атмосферой. Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону, В баллоны губок начинают подавать рабочую среду под давлением (сжатый воздух). На определенные электроды 8 н 9 отдельных секций в соответствии с формой и особенностями захватываемого предмета подают напряжение от источника электрического поля. В результате в этих секциях изменяется вязкость электрореологической жидкости и изменяется структура и эластичность губок схвата в соответствии с известной заранее или определенной, например, при помощи дополнительных датчиков или системы технического зрения конфигурацией захватываемого предмета. При дальнейшем поступлении рабочей среды деформируются оболочки только тех секций, в которых электрореологическая жидкость не загустела. При этом фиксаторы 1 О, установленные на перегородках 6 в секциях, на электроды которых подается напряжение, оказываются жестко связанными электрореологической жидкостью и препятствуют растяжению перегородок этих секций при подаче рабочей среды. Электроды 8 и 9 изгибаются при деформации оболочек.Таким образом, сочетанием секций с находящейся в различных состояниях электрореологической жидкостью, а также регулированием моментов подключения напряжения к разным секциям губке придают требуемую форму в соответствии с конфигурацией предмета. Для того, чтобы схват отпустил предмет, воздух стравливается из баллонов.Непосредственно в схвате после зажима предмета можно манипулировать им, плавно изменяя. эластичность отдельных частей губок и, подавая рабочую среду, тем самым изменяя размеры и форму губок, в результате чего деталь перемещается непосредственно в схвате.В случае работы схвата в недетерминированной рабочей среде информация о размерах и форме деталей может быть получена, например, использованием системы технического зрения или тактильных датчиков.Формила изобретения1. Схват робота, содержащий корпус с зажимными губками, каждая из которых выполнена в виде эластичной камеры, заполненной электрореологической жидкостью, привод сжатия губок и источник электрического поля, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных возможностей, привод сжатия губок выполнен в виде надувных баллонов, соединенных с источником рабочей среды, а каждая эластичная камера выполнена состоящей из секций с изолированными полостями, разделенными эластичными перегородками, при этом каждая секция снабжена фиксаторами и двумя гибкими электродами, соединенными с источником электрического поля.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что фиксаторы выполнены Т-образной формы из электроизоляционного материала и закреплены на эластичных перегородках.3. Схват по и. 1, отличающийся тем, что электроды выполнены из гофрированных пластин.1445949 70 Составитель С.Техред И. ВересТираж 908венного комитета СССР по дМосква, Ж - 35, Раушсклиграфическое предприятие,Редактор И. ШуллаЗаказ 6648/20ВНИИПИ Государст13035Производственно-п ГрибовКорректор В. РоманенПодписноеелам изобретений и открытийая наб., д. 4/5г. Ужгород, ул. Проектная, 4