Схват

-тракССР 985,сится к машиносхватам промышпуляторов, и мопри подъемнон разгрузочных оойью ласти на обретени ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГННТ СССР(71) Калининский филиал Госудного всесоюзного научно-исслтельского технологического иремонта и эксплуатации машинторного парка 1 ГОСНИТИ"(54) СХВАТ (57) Изобретение отн строению, а именно к ленных роботов и ман жет быть использован транспортных,погрузои других работах в лю родного хозяйства. Ц вляется повышение надежности при ахвате деталей сложной Формы за с предохранения от износа приводного троса и пружинящих элементов, На к пусе 1 шарнирно установлены пальцы Пальцы состоят из звеньев 7 трапе цеидальной формы, шарнирно соедине ных между собой при помощи осей 8, На боковой стороне каждой трапеции выполнен кулачок а в форме. части о ружности 1 сегмента) с геометрическ центром, совпадающим с осью шарнир соединения звеньев между собой, На другой боковой стороне трапеции выполнен сквозной продольный паз, На каждом звене 10 шарнирно установлен дополнительные ролики 11, на которы закреплены тросы 13,подпружиненные посредством пружины 14 на корпусе 5 илИзобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промьппленных роботов и манипуляторов,и может быть использовано при подъемно 5транспортных, погрузочно-разгрузочных и других работах в любой областинародного хозяйства.Целью изобретения является повышение надежности при захвате деталей 10сложной формы за счет предохраненияот износа приводного троса и пружинящих элементов,На фиг. схематично изображенсхват, в исходном положении (в положении захвата детали симметричногокруглого сечения изображен один палец пунктирными линиями); на фиг.2 -конструкция одного звена пальца; нафиг. 3 - разрез А-А на фиг.1; на 20фиг.4 - разрез Б-Б на фиг. 1; нафиг. 5 - положение пальцев схвата призахвате деталей сложной несимметричной формы.Схват содержит корпус, например 25ладонь 1, с жестко закрепленным наней приводом, например гидроцилиндром2 и шарнирно установленными роликами3 и 4. На выходном элементе (штоке)гидроцилиндра 2 шарнирно установлен 30основной ролик 5, На корпусе 1 шарнирно установлены при помощи осей 6пальцы, состоящие из звеньев 7 трапецеидальной формы, шарнирно соединенных между собой при помощи осей 8, 35На боковой стороне каждой трапециивыполнен кулачок а в форме части окружности (сегмента) радиуса 1 с геометрическим центром, совпадающим сосью шарнира соединения звеньев между собой, а на другой ее боковой стороне выполнен сквозной продольныйпаэ б, расположенный в плоскости,перпендикулярной оси поворота звеньевотносительно ДРуг друга. При перемещении звеньев кулачок а предыдущегозвена входит в паз б последующегозвена. В продольных пазах звеньев состороны рабочей поверхности звеньевустановлены дополнительные ролики 9.На каждом крайнем звене 10 шарнирноустановлены дополнительные ролики 11.На дополнительных роликах 9 крайнихзвеньев 10 пальцев закреплен своимиконцами привоДной трос (Гибкий элемент) 12, а на дополнительных роли-ках 11 крайних звеньев 10 закрепленыпо одному пружинящему элементу например тросу 13 на каждый палец. Причем трос 12 располагается в пазах бзвеньев 7 и соприкасается с дополнительными роликами 9 и охвать 1 вает основной ролик 5 штока, а трос 13 соприкасается с рабочими поверхностямикулачков а звеньев 7, охватывает ролики 3 и соединен с корпусом 1 посредством пружин 14, находящихсяв предварительном натяжении и образующих с тросами 13 пружиняющие элементы. В начальном положении пальцыпод воздействием пружин 14 и тросов13, закрепленных на крайних звеньях10, располагаются по прямой линии,при этом звенья 7 упираются своимиповерхностями в,имеющимися накулачках а, в упоры 15, жестко установленные в пазах б звеньев 7,Схват работает следующим образом.Схват подводят к детали, а затемвключают гидроцилиндр 2, так, чтобыего шток перемещался вниз (фиг.1),при этом основной ролик штока, взаимодействуя с приводным тросом 12,будет втягивать его внутрь корпуса 1,преодолевая усилие пружин 14, Благодаря наличию плеча С (расстояние отосей поворота пальцев 6 и приводнымтросом 12), на пальцах будет возникать момент, вследствие чего пальцыначнут поворачиваться относительноосей 6, при этом звенья 7 будут располагаться по прямой линии .,звенья7 не будут поворачиваться относительно друг друга), т,е, пружины 14,взаимодействуя через тросы 3, закрепленные на крайних звеньях 10, будут создавать моменты на осях 8 каж-дого звена 7, противоположные по направлению моменту, поворачивающемупальцы относительно осей 6. Такоедвижение каждого пальца будет осуществляться до упора одного иэ звеньев 7 до детали (на фиг.1 это первое звено, считая от корпуса 1), приэтом поворот этого звенаотносительно оси 6 прекратится, а остальныезвенья начнут поворачиваться относи -тельно остановившегося звена на соответствующей оси,располагаясь по прямой линии, благодаря наличию плеча 1,которое остается неизменным независимо от положения звеньев относительнодруг друга. Поворот остальных звеньевбудет осуществляться до упора следующего звена (на фиг.1 это второе звено, считая от корпуса) в деталь илибоковую поверхность предыдущего зве145822 на фиг.5) и т.д. пока все звенья 7 не войдут в соприкосновение с захватываемой деталью.Благодаря трапецеидальной Форме звеньев 7 и 1 О и возможности поочередйого поворота звеньев относительно друг друга, зажимные губки охватят деталь, автоматически копируя ее на-ружную поверхность, при этом контакт 10 схвата с деталью происходит как по торцовой поверхности звеньев малое основание трапеции), так и по боковой поверхности звеньев, что улучшает копирование схватом детали, 35При дальнейшем движении штока гицроцилиндра 2 вниз произойдет "затя. гивание" приводного троса 12, благодаря чему обеспечивается жесткое соединение пальцев с деталью, так как )О сила ,сцепления в этом случае зависит только от усилия гидроцилиндра 2 (при захвате детали произойдет "замыкание" усилия на саму деталь, следовательно при увеличении усилия гид роципиндра 2 сила сцепления увеличится, так как в этом случае движения звеньев относительно друг друга не будет) . Поскольку приводной трос 12 располагается в пазах б звеньев 7, он 30 соприкасается только с дополнительными роликами 9 звеньев 7 при любом положении звеньев 7 относительно друг друга, благодаря чему сила трения между приводным тросом 12 и эве" ньями 7 будет обладать незначительной величиной и износ элементов схвата ,звеньев, троса) будет мал. При обратном ходе штока гидроци 40линдра 2, при взаимодействии пружин14 через трос 13 на пальцы, проиэой 4 4дет раскрытие схвата, начиная с крайних звеньев О. Фо рмула и зоб ре те ния Схват, содержащий шарнирно соединенные с корпусом пальцы, выполненные в виде шарнирно соедин нных между собой звеньев, привод, установленный в корпусе, на выходном элементе которого размещен основной ролик, приводной трос, своей средней частью охватывающий основной ролик и концами закрепленный на конечных звеньях пальцев, а также пружинящие элементы по числу пальцев, о т л и ч а ю - щ и й с я темчто, с целью повышения надежности при захвате деталей сложной формы за счет предохранения от износа приводного троса и пружинящих элементов, он снабжен дополнительными роликами, а звенья выполнены в виде трапеций, при этом на одной боковой стороне трапеции выполнен кулачок в форме сегмента с геометрическим центром, совпадающим с осью шарнира соединения звеньев между собой, а на другой ее боковой стороне выполнен сквозной продольный паз под кулачок предыдущего звена, причем в этом пазу со стороны рабочей поверхности звена установлен дополнительный ролик и размещен приводной трос с воэможностью взаимодействия с этим роликом, при этом каждый пружинящий элемент выполнен в виде пружины и троса, связанного одним концом посредством этой пружины с корпусом, а другим концом - с конечным звеном пальца, и огибающего кулачки звеньев пальцев.1458224 Составитель И. Бакулинаереда Техред Л,Олийнык Корректор,Н. Корол акт Производственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Заказ 309/21 Тираж 778ВНИИПИ ГосУдарственного комитета по изоб113035, Москва, Ж, Ра Подписноениям и открытиям при ГКНТ ССая наб., д, 4/5