Схват манипулятора

(51)4 В 25 3 1 АНИЕ ИЗОБРЕТЕН рых включает двуплечий рычаг 17,гу 18 и ползун 19. Пластины 3 черщели 20 соединены соответственновнутри корпуса 1 с ползунами 19,размещенными на направляющих 15Такое соединение пластин 3 с ползунами19 ползунно-рычажных механизмов позволяет при сильном изгибе пластин 3удалять их друг от друга так, чтобысвободные концы не соприкасались,При этом блоки 7 также удаляютсядруг от друга и от середины опорнойповерхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7.Это позволяет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3,и момент силы натяжения троса 5 относительно точек крепления пластин3 к ползунам 19, а следовательно, внужных пределах изгибать упругиезажимные губки. 4 ил. тяез ство СССР /12, 1984,(54) СХВ (57) Изо но-транс окзах енных р ью изоб ехнолог захо ка нноотогу 6 УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ А 8 ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Брянский институт транспортного машиностроения(56) Авторское свидетельУ 12 14410, кл. В 25 3 15 Т МАНИПУЛЯТОРАретение относится к подъемортным устройствам, а именатным устройствам промышботов и манипуляторов. Цеетения является расширениеческих возможностей за сче увеличения диапазона размеро ватываемых заготовок. Для эт ая зажимная губка имеет ползуычажные механизмы, каждый из 1342730 А 1Изобретение относится к подъемнотранспортным устройствам, а именнок захватным устройствам промышленныхроботов и манипуляторовЦель изобретения - расширениетехнологических возможностей эасчет увеличения диапазона размеров захватываемых заготовокНа фиг, 1 схематически изображен схват манипулятора в свободном состоянии, сбщий вид; на фиг. 2 - то же, при :ахвате заготовки; на фиг,3 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 вид Б на фиг. 1.Схват манипулятора содержит корпус 1, имеющий опорную поверхность 2, и упругие эажимные губки, выполненные в виде пластин 3 Г-образной формы и звеньев 4, установленных на пластинах 3 неподвижно в два ряда. Трос 5 трособлочной системы своими концами жестко связан со свободными концами 6 пластин 3, а средней частью огибает блоки 7, оси 8 которых посредством кронштейнов 9 закреплены между рядами звеньев 4 в средней части пластины 3, и проходит через щели 10 в опорной поверхности 2 внутрь корпуса 1, где трос 5 огибает основной блок 11,ось 12 которого через кронштейн 13 жестко соединен с выходным звеном 14 силового привода поступательного перемещения, и образует две симметричные ветви, В корпусе имеется направляющая,выполненная, например, в виде двух стержней 15 квадратного сечения, жестко закрепленных на корпусе 1 посред:твом перегородок 16 перпендикулярно оси схвата,Схват манипулятора снабжен по числу зажимных губок полэунно-рычажными механизмами, каждый из которых содержит двуплечий рычаг 17, тягу 18 и полэун 19.Пластины 3 через щели 20 жестко соединены соответственно внутри корпуса 1 с полэунами 19, размещенными на направляющих 15.Двуплечий рычаг 17 вращается относительно неподвижной оси 21, жестко соединенной с корпусом 1. Двуплечий рычаг 17 соединен с осью 21 посредством двух шайб 22 и 23, закрепленных нз оси 21,На одном плече двуплечего рычага 17 имеется паз 24, в котором размещен палец 25 полэуна 19, а другое плечо двуплечего рычага 17 с помощью оси 26 шарнирно соединено с концом тяги 18, противоположный конец которой шарнирно соединенс кронштейном 27 выходного звена 145посредством оси 28,Схват манипулятора работает следующим образом.При нахождении выходного звена 14в крайнем выдвинутом к опорной поверхности 2 положении, соответствующем наименьшему установленному расстоянию между ползунами 19, упругиеэажимные губки полностью распрямлены, что достигается выбором необходимой длины троса 5В этом состоянии схват манипулятора полностьюраскрыт.Для эахватывания заготовки 29(фиг, 2) схват манипулятора ориентируют относительно заготовки 29 так,чтобы она находилась между упругимизажимными губками, затем перемещаютвыходное звено 14, удаляя его отопорной поверхности 2, При этом трос5 натягивается и изгибает пластины3 в сторону заготовки 29. Одновременно концы тяг 18 приводят двуплечиерычаги 17 во вращение относительноосей 21 по часовой стрелке, и двуплечие рычаги 17 перемещают ползуны 19,удаляя их один от другого,Для освобождения заготовки 29выходное звено 14 возвращают в край нее выдвинутое к опорной поверхности2 положение, При этом напряжение троса 5 уменьшается, и пластины 3 распрямляютсяОдновременно концы тяг18 приводят двуплечие рычаги 17 во 40 вращение относительно осей 21 противчасовой. стрелки, и двуплечие рычаги17 перемещают ползуны 19 к серединеопорной поверхности 2Для захватывания заготовки, раз меры которой близки к расстояниюмежду звеньями 4 противоположных упругих губок, достаточно небольшогоизгиба пластин 3, а для захватывания заготовок малых размеров (существенно меньших расстояния между звеньями 4 противоположны:, упругих губок) необходимо сильно изогнуть пластины 3. Однако при сильном изгибепоследних их свобс,дные концы 6 соприКасаются и препятствуют дальнейшему изгибу упругих зажимных губок.Разнесение упругих зажимных губок вразные плоскости нецелесообразнопоскольку приводит к проворачиваниюи выскальэыванию заготовки из схвата при числе губок меньше трех. Кроме того, с увеличением изгиба пластин 3 уменьшается угол схвата тросом 5б блоков 7, что затрудняет изгиб пластин 3,Жесткое соединение пластин 3 с поэунами 1 У ползунно-рычажных механизмов позволяет при сильном изгибе пластин .3 удалить их одни от другой так, чтобы свободные концы б не соприкасались. При перемещении ползунов 19 одного от другого блоки 7 также удаляются один от другого и от середины опорной поверхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7. Это позволяет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3, и момент силы натяжения троса 5 относительно точек крепления пластин 3 к полэунам 19, а следовательно, в нужных пределах изгибать упругие эажимные губки.формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус с направляющей, установленные на нем упругие зажимные губки, выполненные в виде Г-образных пластин с закрепленными на них в дна ряда зве-,ньями, силовой привод поступательного перемещения и трособлочную систе-,му, основной блок которой установленна выходном звене силового привода,причем трос своими концами жесткосвязан со свободными концами Г-образных пластин, а средней частью этоттрос огибает блоки, закрепленныемежду рядами звеньев в средней части Г-образных пластин, и основнойблок, образуя две симметричные ветви,а направляющая закреплена перпендикулярно оси схвата, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейза счет увеличения диапаэ на размеров захватываемых деталей, он снабжен по числу зажимных губок полэуннорычажными механизмами, каждый из которых включает двуплечий рычаг, тягу и полэун, на котором закрепленаГ-образная пластина, при этом ползунразмещен в направляющей, а двуплечий рычаг шарнирно установлен накорпусе, причем на одном его плечеимеется паэ под палец полэуна, адругое его плечо шарнирно связано стягой, протиноположный конец которойтакже шарнирно связан с выходным звеном силового привода,