Способ управления тормозными режимами подъемной машины

Союз Советскик Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ р 11770982(51)М, Кл,3В 66 В 1/32 В 66 В 5/02 с присоединением заявки йо Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЗНЫМИ РЕЖИМАМИ ПОДЪЕМНОЙ МАШИНЫникает по истечении времени не менеечем /1-3 Тм, где Т -инерционностьсистемы торможения подъемной машины,что приводит к появлению дополнительных динамических нагрузок на элементы подъемной машины.Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок на элементыподъемной машины.Эта цель достигается тем, что попредлагаемому способу дополнительноФормируют в зависимости от указанныхусловий эталонное значение тормозного усилия, определяют величину нестабильности параметровтормозной системы и величину раэностного сигнала между эталонным и Фактическим замедлениями, причем начальное значение тормозного усилия задают пропорционально величине нестабильности параметров тормозной системы, а раэностный сигнал между эталонным и фактическим замедлениями подают на изменение тормозного усилияс задержкой времени, определяемойвеличиной эталонного значения тормозного усилия и причиной включения тормоза.Способ может быть реализован следующим образом. Изобретение относится к областиавтоматизации подъемно-транспортныхмеханизмов,Известен способ управления тормозными режимами подъемной машины, 5заключающийся в Формировании эталонного значения сигнала замедления взависимости от нагрузки на валу подьемной машины, направления движения иместоположения груза, его скорости 10и причины включения тормоза 11,.Недостатком известного способаявляется отсутствие воэможности обеспечения высокой динамической точности управления тормозными режимами 15подъемной машины, так как в нем неучитываются эксплуатационные изменения параметров тормозной системы,обусловленные, например, износом,попаданием масла и воды на поверхность тормозных колодок или изменениями рабочих параметров других элементов тормозной системы, Кроме того,в известном способе не исключаетсяпервоначальная динамическая ошибка 25в случае торможения по ошибке замедления груза, возникающей из-заизменения нестабильности упомянутыхпараметров, так как регулирующийсигнал по ошибке в этом случае воэ Московский ордена Трудового Красного Знамениинститут стали и сплавов770982 Формула изобретения Составитель Л. Цобан Редактор М, Харитонова Техред А.Ач Корректор С. Щомак Заказ 7381/27 Тираж 932 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная,4 До начала процесса торможения спомощью датчиков определяют направление движения груза и нагрузку навалу подъемной машины, на основаниикоторых формируют сигналы эталонноготормозного усилия и замедления, т. е.воздействуют на тормоз с учетом величины Фактической нагрузки и направлениядвижения груза, По величине полученного при этом или по заданной величине воздействия на тормоз Формируютнеобходимое значение времени задерж-.ки воздействия на тормоз разностного сигнала да = а-ц,где а. и азаданное и действительное значенйязамедления груза, которое выбранотак, что за этот промежуток време" 5,ни обеспечено условие а :а при начальном заданном значении воздействияна тормоз. Очевидно, что в этом случаеЬ а=о или в пределах + Ь ад (допустимоезначение разностного сигнала что 20обеспечивает плавный переход разомкнутой по замедлению груза системыторможения на замкнутую по ошибкезамедления груза. Кроме того, величина этого времени задержки определяется также и причиной включения тормоза, так как структура системы торможения .подъемной машины должна зависеть и от упомянутой причины. На тормоз до начала процесса торможениявоздействуют также и по величине сигнала, определяемого нестабильностьюпараметров тормозной системы, значение которого может быть определеноэкспериментально в предшествующемцикле торможения или с помощью измерения основных параметров тормознойсистемы, например, коэффициента трения тормозных колодок или толщины итемпературы Футеровки тормозных элементов. Эта операция позволяет заранее учесть величину возможной ошибки ЬОЭ и обеспечить. за счет изменения регулирующего воздействия натормоз условие до =О,Таким образом, воздействие до начала торможения груза на тормоз по величине упомянутого сигнала исключает воэможность появления ошибки регулирования при переменных значениях этого сигнала, а выбор момента времени подачи в систему управления замедлением груза разностного сигнала ьс в зависимости от величины воздействия на тормоз и причины включения тормоза снижает начальную динамическую ошибку управления тормозным режимом, т. е. приводит к исключению значительных динамических нагрузок на элементы подъемной ма- шины. Способ управления тормозными режимами подъемной машины, заключающийся в формировании эталонного значения сигнала замедлений в зависимости от нагрузки на валу подъемной машины, направления движения и местоположения груза, его скорости и причины включения тормоза, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшений динамических нагрузок на элементы подъемной машины, дополнительно формируют в зависимости от укаэанных условий эталонное значение тормозного усилия, определяют величину нестабильности параметров тормозной системы и величину разностного сигнала между эталонным и фактическим замедлениями, причем начальное значение тормозного усилия задают пропорционально величине нестабильности параметров тормозной системы, а разностный сигнал между эталонным и фактическим замедлениями подают на изменение тормозного усилия с задержкой времени, определяемой величиной эталонного значения тормозного усилия и причиной включения тормоза.