B25J 5/00 — Манипуляторы, смонтированные на тележках или на прочих наземных транспортных средствах

Номер патента: 1509244

Опубликовано: 23.09.1989

Авторы: Крайнович, Морочко, Семенов

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...вращаться, каретка 3 поднимается в одной горизонтальной плоскости с осью трубы 37, находящейся в устройстве 36 поштучной выдачи. При этом включается встроенный в привод 8 подъема тормоз и каретка 3 останавливается. Далее включаются двигатели 10 и 11, вращение от которых через редукторы 14 и 15 и конические передачи передается на выходные валы 20 и 21, и через зубчато-реечные передачи перемещают механические руки 4 и 5. Положения механических рук 4 и 5 определяются датчиками 28 и 29 положений.Контроль перемещения скорости механических рук 4 и 5 осуществляются по сигналам тахогенераторов 12 и 13. Механические руки 4 и 5 движутся до тех пор, пока ось трубы 37 не совместится с осями схватов, затем срабатывают тормоза, встроенные в приводы...

Номер патента: 1537506

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Баскарев, Котенко

МПК: B25J 5/00

Метки: робот, транспортный

...ячейки, Вследствие этого сами фиксирующие элементы 15 поворачиваются посредством зубчатой передачи от центрального зубчатого колеса 18,В случае удержания от поворотафиксирующих элементов 15 (за их квадратные конусы) пластиной 17 захватное устройство 11 имеет возможностьоротации .(на 90 ) совместно с центральным колесом 18 относительно кантователя 8 вследствие невозможностивращения центрального колеса 18 относительно оси корпуса 16,Транспортный робот работает следующим образом.По сигналу адресной станции (непоказана) автоматическая тележка 1останавливается в заданной позициии одновременно через систему 3 управления осуществляется работа манипулятора 5 в данной последовательности.От механизма 10 качания посредствомшлицевого...

Номер патента: 1546249

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Буланова, Одиноков, Поспелов, Саутин

МПК: B25J 15/00, B25J 5/00

Метки: манипулятор

...зажимных рычагов 18, шарнирами 20 закрепленного на дополнительной раме 15, и силового цилиндра 21 их фиксации, также шарнирами 22 соединенного с дополнительной рамой 15. На штоках силовых цилиндров 21 фиксации установлены пружины 23 и зажимные рычаги 18. Силовые цилиндры 19 поворота и 21 фиксации зажимных 20 рычагов 18 шарнирами 24 связаны между собой. На выдвижной раме 4 установлено устройство 25 управления.Манипулятор работает следующим образом.Производится технологические операции- захват, манипулирование, перекладка и транспортировка тяжелых крупногабаритных железобетонных и других изделий, например фундаментов опор ЛЭГ 1.По заданной программе (при наличии системы программного управления) или от ручного управления за счег линейного...

Номер патента: 1558661

Опубликовано: 23.04.1990

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру

МПК: B25J 5/00, B25J 9/00

Метки: подвижный, промышленный, робот

...11 иэ зацепленияс зубьями колес 12,13 и 14 ), В результате зацепления венцов 10 с зубьямиколес 12 и 14, последние вращаютсяс определенной редукцией,Редуцированное вращательное движение колеса 14 передается колонне манипулятора при включенном состояниимуфты 31,Редуцированное вращательное движение колеса 13 через винтовую передачу 17 при включенном состоянии муфты32 передается на вал 18. Далее вращательное движение вала 18 через винтовые передачи 19 передается поперечным валикам 20, а вращательное движение валиков 20 далее через винтовыепередачи 29 передается осям 28 ;.прйвода колес 21 тележки 1, осуществляя синхронный поворот всех колес 21вокруг осей 28, Возможность управления всеми колесами 21 тележки 1 позво"ляет значительно расширить...

Номер патента: 1620293

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Войнов, Косов, Кудрявцев, Митрофанов, Уваров

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: робот, транспортный

...цанговым устройством 34 каждого магазина 32. В каждой ячейке 4 стеллажа 49 установлены дополнительно 40 введенные контактные датчики 53 заполнения ячеек 4.Возможно исполнение корпуса 33 магазина 32 из ферромагнитного материала при условии исполнения фрикционного цанго 45 5055 вого устройства 34 в виде постоянного магнита и выполнения ползуна 42 с толкателем 43 из немагнитного материала,Транспортный робот работает следующим образом.Первый режим работы - обслуживание обрабатывающих или сборочных автоматов деталями типа тел вращения, оснащенных индивидуальными загрузочными роботами,Наладка заключается в установке полок 50 стеллажа 49 на заданную высоту, определяемую габаритами магазинов 32, Подвижная тележка 1 подъезжает к цеховому...

Номер патента: 1620302

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Костин, Петров, Тюрин

МПК: B25J 19/06, B25J 5/00

Метки: предохранительное, робота

...изэластичного материала, опорные площадки 4521 с отверстиями под штифты упругих элементов, а в задней части плита имеет направляющие 22 и 23, взаимодействующие сгоризонтальными роликами 17.Упругие элементы 3 состоят из пружин 5024, гармоникообразных защитных кожухов 25, по торцам которых имеются рамки26 с фиксирующими штифтами 27 и оправками 28 с отбойниками 29, Упругие элементы становятся враспор между 55площадками 21 опорной плиты и рамой 4,заводя штифты в отверстия 30 на площадке 21 и 31 на раме 4,Устройство работает следующим обра.зом; При осевом наезде робота на прегятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно шаровых опор 7 и 8 и поднимается на величину й, равную высоте...

Номер патента: 1653948

Опубликовано: 07.06.1991

Авторы: Богданов, Герасун, Зайцев, Константинов, Конюшков, Пятин, Строков, Фомин

МПК: B25J 5/00, G01M 17/00

Метки: испытания, манипуляторов, стенд

...разгружая при этом стрелу 5, и имитируют опускание стрелы 5 с грузом 6. Величину остаточной нагрузки на стреле 5 регулируют перемещением упора 25. Одновременно один из упоров 16, установлен- . ный на каретке 8, воздействует на переключатель 15, который вызывает срабатывание распределителя 11, в результате чего изменяется направление движения штока 9 гидроцилиндра 10 и связанной с ним каретки 8,Ролик 24 отводится от упора 25 и четырехэвенный механизм под действием веса руза 6 и роликов 23 опускается и груз 6 нагружает стрелу 5 манипулятора 2. Динамика нагружения стрелы 5 манипулятора 2 определяется скоростью отвода роликов 23 от груза 6 и задается дросселем 12 или профилем контактной поверхности упора 25, взаимодействующей с роликом 24,...

Номер патента: 1365554

Опубликовано: 15.06.1991

Авторы: Баранов, Галактионова, Русаков, Слепов

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...наконечник 7 сменным захватом 8 опускается до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющеО 5 20 25 30 35 40 го вертикальную координату байонетных пазов 24 в плите 15. В этот момент подвижные пластины 20 вспомогательного захвата раэ. ведены (открыты). Осуществив поворот сменного захвата 8, надетого на наконецник на 90, производится дальнейшее сов. местное перемещение исполнительного устройства с принудительным перемещением вниз плиты 15 до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющего крайнее нижнее положение плиты 15. Поворотом наконечника 7 с надетым на него сменным захватом 8 на 90 осуществляется расстыковка последнего с плитой 15 и продолжается дальнейшее перемещение исполнительного устройства 4 вниз до...

Номер патента: 1662834

Опубликовано: 15.07.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: мобильный, робот

...возможностью взаимодействия с направляющей 4. На корпусе 401 установлены приводы 20, от которых приводится в действие механизм горизонтального перемещения корпуса 1 и стоек 2,Мобильный робот работает следующимобразом. 45При включении по команде от системыуправления приводов 20 начинают вращаться валы 11, ведущие звездочки 8 и 9, а с нии опорных устройств происходит одновременное выдвижение опорных стоек 5 иэ втулок 12, а также фиксация опорных стоек благодаря взаимодействию опорных стоек с направляющими корпуса. Таким образом корпус 1, перемещаясь, доставляет манипулятор 1 О в зону выполнения работ. 2 ил. ними и цепи б и 7 с закрепленными на них втулками 12 стоек 5. Силовые ролики 16 при этом перемещаются по направляющим 2, препятствуя...

Номер патента: 1662835

Опубликовано: 15.07.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: мобильный, робот

...роликами10, взаимодействующими с направляющими 2 корпуса 1, Механизм фиксации каждойопорной стойки 4 выполнен в виде стопора11, установленного на тележке 9 с возможностью взаимодействия с зубчатым сектором 12, выполненным на стойке 4, Стопор11 снабжен рычагом 13, на котором размещен ролик 14, периодически взаимодействующий с направляющей 3 корпуса 1.Каждая стойка 4 подпружинена относительно тележки 9, в которой она установлена, спомощью пружины 15 и взаимодействует стележкой с помощью ограничителя, Механизм горизонтального перемещенияприводится в движение от приводов 16 покоманде от системы управления.Мобильный робот работает следующимобразом,По команде от системы управлениявключаются приводы 16, которые вращаютблоки 6, приводящие в...

Номер патента: 1669711

Опубликовано: 15.08.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: мобильный, робот

...(орзгус равляющимц 1 Рликам т.а напра ь."зтспзз 1 С ВОЭМОжЦОСтЬЮ Нзд (МОЕйСТЦИЯ ЗСЗПО 01 едств(тццо (. цтк(ми эгРКецта.и 6ВЫПОПЗЯКТ фуцк,ИИ И 1 досгГХ ц фИКСИ"руюцзх цаправляющх, 11 рив,п 5 ц:звездсчки 7 устацовпены ца з. цштецнах29, шарнирно соетзцезцьтт( с корпусом1 тягами 13 и гибкими направляющими16, а СЛЕДОВатЕПЬНОИМ Ют ВОЭМСжполжени(., повоНОС.:ЗРт,нг КОРПУСП , Р -,тц( г, ЗбК ,С В11е г1 перещаетс 10ролики 19 - :; гг .,16 . Стой 1(а 4 к гз;г ОПОРН О УСТ 1 г йетна, 1.".гДЯЩСГС Наверхней В(ттц гибкого ээиемецтамаксимально вьдвитутс , напра,-т",ЬТгкц 3 Пг 5 Жца 11(1 СТЯцуТа ,ЬСВОбОДЛОМ ПОЛжецнц) 1 гцатя ца:Птзпо (см. фцГ. 1, 5, 9, .:.) 1 еэдо К 57, опорное устройс.тво раз(тагззается, а:тойка 4 начинает конта,ттт рВатЬ С ОПОРЦЕй...

Номер патента: 1730012

Опубликовано: 30.04.1992

Автор: Мамедов

МПК: B25J 5/00, B65G 61/00, B66C 23/64 ...

Метки: изделиями, манипулирования

...4 и 5 предназначены для перемещения колонны 6 и стрелы 7 в вертикальной плоскости, Указанная колонна совместно с платформой 8 с помощью пневмоцилиндра40 50 55 5 10 15 20 25 30 35 9 может вращаться вокруг собственной оси.Пневмоцилиндр 10 применяется для перемещения звена 11 захватного устройства 12 для захвата и транспортировки груза. Колонна соединяется с указанным цилиндрическим ползуном с помощью шарнира 13. Перемещение звеньев устройства может осуществляться с помощью гидро- или пневмоцилиндров.На фиг,2 приведен пространственный кулисный механизм в разрезе с двумя сферическими парами 14, 16, одной цилиндрической (15) и вращательной (17) кинематическими парами.Устройство работает следующим образом.Продвижение стрелы 7 с...

Номер патента: 1743845

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Давайнис, Жукайтис, Милукас, Нанартонене, Рудзянскайте, Рудзянскас

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: промышленный, робот, транспортный

...45, неподвижно укрепленное на оси поворота захвата 41. Другой конец руки шарнирно через подшипники качения 46 и 47 укреплен на кривошипах 48 и 49 двух механизмов.33, смонтированных так, что кривошипы 48 и 49 закреплены на осях 50 и 51, которые через подшипники 52 и 53 укреплены на осях 54 и 55 соответствующих механизмов, Оси 54 и 55 через подшипники 56 и кривошипы 57 и 58 соединены тягами 59 и 60 так, что кривошипы 57 и 58, а также тяги 59 и 60 по углу вращения осей сдвинуты на 90 . Привод звеньев состоит из электродвигателя постоянного тока 61, смонтированного на раме 33, червяка 62 и червячного колеса 63. Оси 50 и 51 подшипниками 64 через идентичные кривошипы 65 соединены одинаковыми тягами 66 и приводными осями 67 и 68, Тяги 66 одна...

Номер патента: 1784451

Опубликовано: 30.12.1992

Автор: Тимофеев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00, B25J 5/00 ...

Метки: манипуляционная

...без.опор вращения между ними. 35 например, зубчатыми коническими.Здесь кинематйческая пара манипулятора Причем стыковочное устройство 112 вы-выполнена в виде плоского трехподвижного полнено с возможностьювзаимодействия и " кинематического соединения, образованно- поворота звена 114 манипулятора, ось враго фрикционными фланцами 60 и 61 смеж- щения которого в данном примере перпенных звеньев 58 и 5940 дикулярна остальным кинематическимДля дальнейшего повышения точности парам манипулятора. Для стыковки с мопозиционирования манипулятора за счет бильным блоком ось звена 114 должна быть компейсации погрешностей стыковки при- перпендикулярна плоскости, проходящей водного узла; мобильный блок оснащен через оси основных выходных звеньев...

Номер патента: 633383

Опубликовано: 15.07.1993

Авторы: Ефимов, Кротов, Лизунов

МПК: B25J 5/00, G21C 19/10

Метки: манипулятора, механизм, останова, перегрузочного, точного

...виде пластины, установленной на оси, закрепленной на направляющей, и подпружиненной относительно направляющей, а узел связи рычагов и их выступы расположены по разные стороны от опоры рычагов,Электромагнита 1, пружины 2, которая все время стремится выдвинуть шток 3 в крайнее нижнее положение, Г-образного рычага 4, шарнирно связанного с вилкой 5, двух взаимно-связанных узлом связи 6 качающихся рычагов 7 с выступами 8, соответствующими профилю впадин 9 упоров 10, в которые они западают,Упор 10 шарнирно установлен на оси 11, закрепленной на направляющей 12, Там же закреплен палец 13, проходящий с зазором через упор 10. Палец 13 позволяет ограничить поворот упора 10 вокруг оси 11.Кроме того упоры подпружинены относительно направляющей 12...