Транспортный робот

(51 55/00 // В 25 д 9/10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) ТРАНСПОРтНЫИ (57) Изобретение ным транспортным быть использовано лях народного хоз зации производств Целью изобретения точности позицион ра за счет снижен грузок на него пр РОБОТтносится к наполь" истемам и может в различных отрасйства для автоматинных процессов. является повышение рования манипулятоя инерционных наодновременном.повышении коэфФициента использования площади платформы тележки за счет повышения маневренности манипулятора. Посигналу адресной Станции, воспринимаемому системой 3 управления, напольнаяавтоматическая тележка. 1 останавливается в заданном положении,Кантователь 8 с захватным устройством 11 перемещается с помощью механизмов 7,9 горизонтального перемещения портала 6 и кантователя в позицию перегрузки тары 19 с технологической ячейкиадресной станции. Тара 19 захватывается и переносится в свободную технологическую ячейку на платформе тележки 1, Аналогично осуществляетсяпроцесс разгрузки тележки 1 от тары19.,5 ил.Изобретение относится к напольным транспортным системам и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйствах для автоматиза 5 ции производственных процессов.Цель изобретения - повышение точности позиционирования манипулятора за счет снижения инерционных нагрузок на него при одновременном повыше нии коэффициента использования площади платформы тележки за счет повышения маневренности манипулятора.На фиг, 1 изображен транспортный робот; на Фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора.; на Фиг. 3 - захват тары захватным устройством манипулятора; на Фиг. 4 - вид А на фиг. 3; на фиг. 5 - тара при подъеме из технологической ячейки20Транспортный робот содержит напольную автоматическую тележку 1, в корпусе 2 которой смонтирована система 3 управления. На платформе 4 автоматической тележки 1 смонтирован манипулятор 5, снабженный порталом 6 с механизмом 7 его горизонтального пе ремещения относительно автоматицеской тележки 1, несущим кантователь 8 с механизмом 9 его горизонтального пере., мещения и механизмом 10 качания, посредством шлицевого вала относительно портала 6, Кантователь 8 снабжен захватным устройством 11 с механизмом 12 ротации через параллелограммный цепной механизм 13, Привод 14 механизма ротации захватного устройства 11 манипулятора 5 совмещен с приводом его фиксирующих элементов 15.Захватное устройство 11 включает корпус 16, закрепленный на оси вращения, в котором расположены Фиксирующие элементы 15 с возможностью их поворота (90 ) относительно корпуса 16 посредством зубцатых передач и меха низма 12 ротации от привода 14, а также подпружиненную дополнительно введенную пластину 17, выполненную с гнездами для удержания .от повооота фиксирующих элементов 15, Причем если фиксирующие элементы 15 освобождены подпружиненной пластиной 17, то центральное зубчатое колесо 18 имеет возможность вращения относительно оси корпуса 16 при условии удержания55 корпуса в покое посредством тары 19, находящейся в замках 20 технологической ячейки, Вследствие этого сами фиксирующие элементы 15 поворачиваются посредством зубчатой передачи от центрального зубчатого колеса 18,В случае удержания от поворотафиксирующих элементов 15 (за их квадратные конусы) пластиной 17 захватное устройство 11 имеет возможностьоротации .(на 90 ) совместно с центральным колесом 18 относительно кантователя 8 вследствие невозможностивращения центрального колеса 18 относительно оси корпуса 16,Транспортный робот работает следующим образом.По сигналу адресной станции (непоказана) автоматическая тележка 1останавливается в заданной позициии одновременно через систему 3 управления осуществляется работа манипулятора 5 в данной последовательности.От механизма 10 качания посредствомшлицевого вала производится подъемв вертикальное положение кантователя 8 и выход его с помощью механизмов 7 и 9 перемещения в позицию перегрузки тары 19 с технологическойячейки адресной станции, Осуществляется поворот кантователя 8, воздейст -вием на тару 19, сжимая пружины пластины 17, освобождаются фиксирующиеэлементы 15 и последующим включениемпривода 14 механизма ротации производится захват тары 19, При этом корпус 16 удерживается от поворота самими фиксирующими элементами 15 посредством тары 19, находящейся в зам-,ках 20, а центральное зубчатое коле- .со 18 своим вращением относительнооси корпуса 16 через зубчатую передацу осуществляет поворот фиксирующих элементов 15.Одновременно с выходом кантователя 8 в вертикальное положение припомощи пружин пластиной 17. осуществляется зажим и удержание от поворота фиксирующих элементов 15,В случае необходимости производится поворот (на 90 ф) относительнокантователя 8 захватного устройства11 с тарой 19 от того же привода 14ротации, При этом поворот корпуса 16.захватного устройства 11 происходитиз-за невозможности вращения центральной шестерни относительно осикорпуса 16.Установка тары в свободную ячейкуплатформы 4 производится с помощьюмеханизмов перемещения 7 и 9 и качания 10, причем освобождение таоы 19производится посредством реверса привода 14 механизма 12 ротации при сжатых пружинах пластины 17,формула изобретения5Транспортный робот, содержащий напольную автоматическую тележку, на платформе которой установлены манипу- о лятор с захватным устройством, технологические ячейки с замками для тары и система управления, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования манипу лятора за счет снижения инерционных нагрузок на него при одновременном повышении коэффициента использования площади платформы тележки за счет повышения маневренности манипулятора, он снабжен. подвижными фиксаторами, механизмом ротации захватного устройства, порталом с механизмом его горизонтального перемещения, кинематически связанным с дополнительно вве денными направляющими платформы, а также кантователем, имеющим механизмы его горизонтального перемещения вдоль портала и качания относительнопродольной оси портала, при этом захватное устройство связано с кантователем, а подвижные фиксаторы установлены шарнирно на этом захватном устройстве и кинематически связаны ссоответствующими гнездами дополнительно введенной пластины, котораяразмещена в корпусе захватного уст"ройства и подпружинена относительнонего, причем механизм ротации выполнен в виде электродвигателя, установленного на платформе, параллелограммного цепного механизма, кинематически связанного с электродвигателем,зубчатой передачи, размещенной в корпусе захватного устройства, ведомыезубчатые колеса которой жестко связаны с соответствующими подвижнымификсаторами, а ее ведущее зубчатоеколесо установлено подвижно в захват"ном устройстве и кинематически связано с ведомыми звездочками параллелограммного цепного механизма, при этомведущие звездочки этого механизмасвязаны с механизмом качания кантователя .