Подвижный промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 801558 5 1 5/00 // В 9/00 ОПИСАН БРЕТЕН 1а ВТОРСНОМУ СВИ ский ино ССС 198 РОБОТподвижа автомаелью изо нергопот- .пользоваго привоего устройи одновреГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относитсяным промапленным роботам,наченным для использованиятиэированном нроиэводстве,ретения является снижение эребления и массы эа счет исния единого централизованнода перемещения манипулирующства и подвижной тележки пр мекком повышении маневренности подвинной тележки эа счет управлениядвижением всех опорных колес, а также повышения точности позиционирования. Силовой поток от двигателя 4передается на прециссионный редуктор8 и соответственно на его выходныевалы, При включении по команде микропроцессора 30 управляющей муфты 31сцепления осуществляешься поворот колонны 15 манипулирующего устройства3, При включении муФты 32 силовой поток направляется через основную винтовую передачу 1 к дополнительнымвинтовым передачам, которые синхронно поворачивают опорные колеса на заданный у 1 ол в необходимую сторону, а Еавтономные приводы каждого колеса пе-,ремещают подвижную тележку 1, 1 з,п,Ф-лы,З ил. С:Изобретение относится к промьппленным роботам, а именно к подвижным промьппленным роботам, предназначенным для использования в автоматизирован 5 ном производстве.Цель изобретения - снижение энергопотребления и массы за счет использования ециного централизованного привода перемещения манипулирующего устройства и подвижной тележки при одновременном повьппении маневренности подвижной тележки за счет управления движением всех опорных колес а также повышение точности позициони рования,.На фиг. 1 представлено осевое сечение подвижного промышленного робота; на Фиг,2 - вид А на фиг,; на Фиг,3 - сечение Б-Б на Фиг,2Подвижный промьппленный робот вклю" чает подвижную тележку 1, на которой установлен основной привод 2 и манипулирующее устройство 3. Основной привод 2 включает электродвига тель 4, конический редуктор 5, содержащий коническое колесо 6 и колесо 7. В полости колеса 7 размещен прецессионный редуктор 8, включающий сателлитный блок колес 9 с роликовыми венцами 10 и 11, размещенный между накпонныьщ торцами ступицы колеса 7, с одной стороны которого расположены два конических колеаа,2 и 13, а с другой стороны - коническое колесо 14, связанное с колонной 15 манипулирующего устройства 3, Коническое колесо 12 связано с корпусом 16, а колесо 13 через винтовую передачу 17 связано с дополнительно введенным валом 18, Далее вал 18 через дополнительные винтовые передачи 19 связан с поперечными валиками 20, Тележка 1 установлена на четырех опорных колесах 21, каждое из которых оснащено автономным приводом 22. Привод 22 включает электродвигатель 23, прецессионный редуктор 24, ведомое колесо 25 которого связано с осью 26 колеса 21. Привод 22 размещен в корпусе 27, который посредством оси 28 установлен в тележке 1Ось 28 связана с поперечным валиком 20,посредством дополнительной винтовой; передачи 29. Управление работой элект 55 родвигателей 23 нраизводится микропроцессором 30, Связь колонны 15 с коническим колесом 14 осуществляется муфтой 31 сцепления, а связь коле" са 13 винтовой передачи 17 ) с валом18 - управляемой муфтой 32. Управление работой муфт 31 и 32 осуществляется также микропроцессором 30, Ось28 жестко связана с корпусом 33, вкотором размещен корпус 27Связь корпусов 33 и 27 осуществлена посредством шпонки 34.Подвижный промьппленный робот работает следующим образом,Вращение от электродвигателя 4через конический редуктор 5 передается ведомому коническому колесу 7. Редуцированное вращательное движениеколеса 7 благодаря наклонным торцамего ступицы превращается в прецессионное движение сателлитного блокаколес 9 прецессионного редуктора 8угол наклона торцов ступицы колеса 6 достаточен для ввода и выводазубьев венцов 1 О и 11 иэ зацепленияс зубьями колес 12,13 и 14 ), В результате зацепления венцов 10 с зубьямиколес 12 и 14, последние вращаютсяс определенной редукцией,Редуцированное вращательное движение колеса 14 передается колонне манипулятора при включенном состояниимуфты 31,Редуцированное вращательное движение колеса 13 через винтовую передачу 17 при включенном состоянии муфты32 передается на вал 18. Далее вращательное движение вала 18 через винтовые передачи 19 передается поперечным валикам 20, а вращательное движение валиков 20 далее через винтовыепередачи 29 передается осям 28 ;.прйвода колес 21 тележки 1, осуществляя синхронный поворот всех колес 21вокруг осей 28, Возможность управления всеми колесами 21 тележки 1 позво"ляет значительно расширить маневренность подвижного робота.Каждое колесо 21 оснащено автономным приводом 22 с электродвигателем23 и прецессионным редуктором 24,Малые габариты прецессионных редукторов в результате обеспечения в них1007 зацепления (практически всезубья колес находятся одновременно взацеплении) и широкие кинематические возможности (можно получить передаточные отношения до д = 3600),позволяющие применение высокоскоростных электродвигателей, обеспечиваетполучение малогабаритных приводовколес 21 тележки 1.5 155866Использование прецессионно го редуктора с двумя выходными валами(двумя скоростями ) и широкими кинематическими возможностями для осуществления поворота колонны робота, а также управления угловым положениемколес 21 относительно тележки 1 позволяет значительно упростить конструкцию подвижного робота, уменьшить массу робота, а следовательно, увеличить допустимую массу перевезенногогруза,Возможность управления угловымположением колес 21 тележки 1 позволя 15ет значительно повысить маневренностьподвижного робота, сократить время навыполнение отдельных операций.Высокая многопарность зацепленияпрецессионного редуктора 8 основного 20привода 2 и прецессионного редуктора24 и приводов 22 колес платФормы (до1 ООХ пар одновременно зацеплякицихсязубьев) обеспечивает высокую кинематическую точность редукторов, а следовательно, и высокую точность обработки движений манипулятором и подвижным роботом в целом,Формула из обретения1, Подвижный проьишленный робот, содержащий манипулирующее устройство, колонна которого смонтирована наподвижной тележке с четырьмя опорными колесами, кинематически связанными35 с основным приводом перемещения, а также систему управления, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергопотребления и массы 40 за счет использования единого централизованного привода перемещения манипулирующего устройства и подвижной тележки при одновременном повышении маневренности подвижной те лежки за счет управления движением всех опорных колес, он снабжендвумя поперечными валиками, продольные оси которых параллельны продольным осям спорных колес и шарнирно ус-,тановлены в подвижной тележке, двумяуправляемыми муФтами сцепления, основной винтовой зубчатой передачейи шестью дополнительными винтовымизубчатыми передачами, при этом каждое опорное колесо тележки оснащеноавтономным приводом, а основнойпривод перемещения выполнен с двумявыходными валами, один из которыхжестко связан с колонной манипулирующего устройства посредством первойуправляемой муФты сцепления, а второй выходной вал этого привода жестко связан с ведущим колесом основнойвинтовой зубчатой передачи, ведомоеколесо которой установлено шарнирнона дополнительно введенном валу и связано с ним посредством второй управляемой муФты сцепления, при этомвал установлен шарнирно в подвижнойтележке и его продольная ось перпенди;кулярна продольным осям поперечныхваликов, кроме того, на каждом торцевала жестко установлено ведущее колесо одной из дополнительных винтовыхзубчатых передач, ведомое колесо которой жестко установлено на соответствующем поперечном валике, при этомкаждый автономный привод опорныхколес шарнирно связан с подвижной тележкой и кинематически - с поперечнымваликом посредством соответствующейдополнительной винтовой зубчатой передачи, ведущее колесо каждой из которых установлено на торце поперечноговалика, а ведомое жестко связано савтономным приводом,2, Робот по п о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повьппения точности позиционирования, каждый автономный привод и основной привод перемещения выполнены в виде электродвигателя и редуктора с коническим прецессирующим зубчатым зацеплением.орректор О,К а аказ 804 Тираж 695 ПодписноеЯИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С313035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина