Манипулятор

(19) (1) 9 СПУБЛИ ОБР ТЕ СА О К АВТОРСКОМУ ИДЕТЕЛЬСТВУ ический инсти в им, И.А,Гриш К,Красник во СССР, 1982. остроеоботам льзованеп ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Белгородский технолотут строительных материалманова(56) Авторское свидетел ьстМ 1114544, кл, В 25 ) 1/02(57) Использование; для технологическихопераций в различных областях техники,Ведущий вал 7 соединен при помощи проИзобретение относится к машин нию, в частности к промышленным р и манипуляторам, и может быть испо но для технологических операций.Целью изобретения является повышение маневренности манипулятора и расширение зоны манипулирования за счет обеспечения возможности относительно углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.На фиг,1 изображена схема механизма поворота в одной плоскостл; нэ фиг.2 - то же, в плоскости, перпендикулярной предыдущей,Устройство содержит ведущий вал 1 (фиг,1), соединенный при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валем 5 (схватом), Промежуточный вал соСтоит из двух частей, соединенных между собой поступательной кинематической парой. Коническое зубчатое колесо б, жестко 1)5 В 25 3 1/02, 9/04, 18/00, 17/О межуточного вала 2 и крестовин 3 и.4 с ведомым валом 5 (схватом). Промежуточный вал состоит из двух частей, соединенных между собой поступательной кинематической парой. Ведущий вал 7 имеет коническое зубчатое колесо 6, которое входит в зацепление с зубчатым колесом 8, которое жестко связано с кольцом 9. Коническое зубчатое колесо 13 жестко связано с ведущим валом 14 и входит в зацепление с другим зубчатым колесом, которое жестко связано с кольцом 16. Для поворота корпуса 17 вокруг оси Х или У вращение от валов 7 и 14 передается соответственно кольцу 16 или кольцу 9. 2 ил,связанное с ведущим валом 7, входит в зацепление с зубчатым колесом 8, которое жестко связано с кольцом 9, Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом 10 манипулятора, С неподвижным корпусом жестко связана полусфера 11, вторая полусфера 12, концентричная первой, шарнирно соединена с ведомым валом, Коническое зубчатое колесо 13 (фиг.2), жестко связанное с ведущим валом 14, входит в зацепление с зубчатым колесом 15, которое жестко связано с кольцом 16, Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом. Подвижный корпус 17 манипулятора шарнирно соединен с кольцами.Работа манипулятора осуществляется следующим образом,Для поворота корпуса 17 относительно одвижного корпуса 1 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую передачу 6 - 8 оно передается кольцу 9, которое поворачивается вокруг оси У, Такимобразом, осуществляется поворот корпуса 17. связанного с кольцом 9, вокруг оси У, Для поворота корпуса 17 относительно неподвижного корпуса 10 вокруг оси Х задается вращение валу 14 и через коническую зубчатую передачу 13 - 15 передается кольцу 16, которое поворачивается вокруг оси Х, Таким образом осуществляется поворот корпуса 17, связанного с кольцом 16 вокруг оси Х, независимо от его положения в горизонтальной плоскости, При повороте корпуса 17 элемент сферы 12 поворачивается относительно элемента 11, а длина промежуточного вала 2 изменяется.В связи с применением в приводе манипулятора конструкции механизма поворота, обеспечивающей пространственное перемещение ведомого вала (схвата),повысится степень маневренности манипулятора (см.приложение к заключению). Кроме этого. расширится зона манипулирования.В целом использование изобретения позволит расширить область применения шарнирных манипуляторов с электромеханическим приводом. Формула изобретен и я Манипулятор, содержащий основание,привод в виде концентрично расположен ных основных ведущих валов, на одном иэкоторых закреплено колесо основной зубчатой конической передачи, кинематическое соединение в виде шарнира Гука-Кардана, имеющего кинематически связанные между 10 собой вилки и два корпуса, один из которыхнеподвижно связан с основанием, а другой - со схватом и с приводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения маневренности и расширения зоны обслуживания, он снаб жен,дополнительным валом, расположенным концентрично основным ведущим валам, дополнительной конической зубчатой передачей, а также двумя концентричными кольцами, шарнирно соединенными с 20 соответствующими. корпусами шарнира икинематически связанными посредством конических зубчатых передач с соответствующими валами, причем ведомые зубчатые колеса этих передач расположены во взаим но перпендикулярных плоскостях,1759619 Составитель В.уральскТех ред М,Моргентал Корректор Н.Тупиц а Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гага 10 Заказ 3143 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5