Шарнир манипулятора

(51) 5 ИТЕТКРЫТИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР е избВР ИДЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСКОМУ фее фж";=2манипулятора содержйт два универсальных шарнира Гука, присоедйненньЪГбГоднь 1 ми вилками 3 и 4 к промежуточному звену 9, а ый ин-выходными вильнами 5 и 6 - к предыдущему. 10 и последующему 1.1 звеньям, Крестовинышарниров Гука снабжены стержнями 12 и 13, взаимодействующими между собой посредством соединения;"имеющегосферический элемент и отверстие, в котоРое можно убрать этот сферический элемент при изме- , вча- нении углового взаимного положения арнир - звейьев 10 и 11. 1 ил.(57) Использование: машиностроенистности роботы и манипуляторы, Ш Изобретение относится к машинострое-стержней, приводы фланца и промежуточнию и, в частности:к промышленным робо- . ной опорь 1, размещенные на основной опотам и манипуляторам, ре (авт, св, М 1514611, В 25 3 17/00).Известен шарнирный механизм мани. пулятора, содержащий два полых звейа, со- Недостатком данного шарнира"являетединенных между собой крестовиной ся ограниченный угол йоворота.универсального шарнира, и приводы их от-Цельизобретения - расширенйетехни- . носительного поворота, каждый из которыхческих возможностей за счет увелличенйя угснабжен вилкой, шарнирно соединенной слов поворота звеньев относительно друг соответствующей осью крестовины универ-: друга.сального шарнира (авт, св. 1 ч. 1268412, В 25 Для достижения указанной цели в шар 17/00), нире манипулятора, содержащим предыдуНедостаток данного механизма состо-. щее и последующее звенья,"связанные ит в том, что обеспечивает малый угол пово-посредством промежуточного звена и двух рота одного звена относительно другого, а .универсальных шарниров Гука, имеющих также характеризуется большими усилиями . входные вилки, выходные вилки и крестовив кинематических парах. (При нулевом угле : ны, с приводами, установленнь 1 Ми"йайромежду звеньями механизм становится йера- межуточном звене, согласно изобретению ботосп особ ным), входные вилки присоединены к"прбмежуНаиболее близким по технической сущ- точному звену и расположены по отношености является шарнир манипулятора, со-нию друг к другу крестообразно, а выходные держащий основную и промежуточнуювилки связаны соответственно с "йРедыду- опору, кинематически связанные между со . щим и последующий звеньямии" дополни-. бой посредством трех боковых стержней тельноснабженыстержнями,кинематически равной длины, образующие с промежуточ- -связанными между Собой соединенйем, именой опорой сферические кинематические ющим сферическийэлемент и цилиндричепары, фланец. установленный на одном из ское отверстие.Такое испОлнение шарнира манипуля- ыдущего звена, вследствие чего предыдуторапозволяет ориентировать ось последу- щее звено 10 поворачивается в плоскостиющегб звена относительно предыдущего в чертежа и, воздействуя стержнем 12 черезпределах некоторого конического объема соединение 14 на стержень 13, поворачиваБлагодаря связи предыдущего и последую ет последующее звено 11. При включениищего звена через стержни и соединение, привода 15 происходитаналогичноедвижеимеющее сферический элемент и цилиндри- ние, но только в плоскости, перпендикуляр ческое отверстие, предыдущее и последую- ной к плоскости чертежа, Прищее звено совершают симметрйЧные одновременном включении приводов 15 идвижения относительно промежуточного 10 16 происходит сложение движений, позвена, что обеспечивает увеличение (удвое-. скольку это дифференциальный механизм.ние) угла поворота последующего звена от- Результирующее движение звеньев 11 и 10насительно предыдущего. Кроме того, . представляет пространственное перемещеиспользование такого шарнира позволяет ние в пределах рабочих зонв виде конусовсоздавать манипуляторы с согласованным 15 с центрамив центрах шарниров Гука,движением звеньев в вертикальной и гори- . Технйко-экономическое преимуществозонтальной плоскостях, что открывает но- данного изобретения состоит в увеличениивые возможности при проектировании, рабочей зоны манипулятора, повышениинапример схватов манипуляторов.его эксплуатационных характеристик, сниНа чертеже представлена схема пред аении стоимостилагаемого устройства.Оно содержит два универсальнйх шар- .ф о р м у л а и з о б р е т е н и янира Гука 1 и 2,включающихвходныевилки Шарнир манипулятора, содержащий3 и 4, выходные вилки 5 и 6, крестовины 7 и предыдущее и последующее звенья, связан 8. Входные вилки присоединены к промежу ные посредством промежуточного звена иточному звену 9, а выходные вилки - кпред . двух универсальных шарниров Гука, имеюыдущему звену 10 и последуюЩему"звену. Щйх входные вилки, выходные вилки и кре,11. С другой стороны входные вилки снаб.-стовины с приводами, установленными нажены стержнями 12 и 13, на конце стержня промежуточном звене, о т л и ч а ю щ и й с я12 имеется сферический элемент, на конце 30 тем, что, с целью расширения техническихстержня 13 - элемент с цилиндрическим возможностей за счет увеличения углов поотверстием; эти элементы обраэувт соеди-, ворота звеньев одно относительно другого,. нение 14 по подвижной посадке. Крестови-входные вилки прйсоедйнены к промеауны 7 и 8 кинематически связаны с точномузвену и расположены по отношеприводами 15 и 16;установленными напра нию одна к другой крестообразно, амеауточном звене, Входныевилкй располо-:выходные вилки связаны соответственно сжены по отношению дРуг к другу предйдущим и последующим звеньями икрестообразно, .: .,;:дополнительно снабаЕны стержнями, кинеУстройство работает следующим обра- матически связанными между собой соедизом. Привключении привода 16 происходйт 40 нейием, имеющйм сферический элемент и1756147 ректор Н,Тупиц Редактор Е.Папп Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 3052НИИПИ Гос Составитель Л.БорисенкТекред М,Моргентал Тираж .,Подписноеенного комитета по изобретениям и открытиям йри ГКНТ СССР 13035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5