Шарнир манипулятора

СОК 13 СОБЕСКИХСОЦИАЛИСТИЕСКИХРЕСПУБЛИК 177 ОПИС ЕТЕНИЯ ЕИ ЕЛЬ ТВУ ВТОРСКОМУ СВ 11 10 Ю.Е ГОСУДАРСТВЕНН.Й КОМИТЕТ10 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬТИПРИ ГКНТ СССР(71) Кишиневский политехнический институт им,С,Лазо(56) Авторское свидетельство СССРйт 1673425, кл, В 25 Л 1/00. 1989.Бансявичюс Р.Ю, и др. Вибродьигатели.Вильнюс, Мокслас, 1981, с,182, р.6.24.(57) Изобретение относится к робототехнике, а именно микроманипуляторам с вибродвигателем. Цепью изобретения являетсяповышение нагрузочной способности и расширение функциональных возможностей,П 5 В 25 .1 17/00, 7/00 При поступлении электрических сигналов на пьезопреобразователи 3 вращается и перемещается кольцо 4, на наружной поверхности которого выполнена однопериодная синусная канавка 5, расположенная напротив пьезопреобразователей, т,к, кольцо 4 размещено в канавке составного сателлита 10 дифференциального механизма. Эти перемещения передаются сателлитуО, превращаясь в прецессионное движение последнего. В оезультате зацепления венцов сателлита зубчатыми колесами 11 и 12 звено 13 получает вращательное движение, а от взаимодействия тел качения 16 с винтовыми канавками 17 штока 18 - поступательное перемещение, т,к. это звено связано со штоком, 2 ил.Изобретение относится к рабатотехнике, а именно к микраманипуляторам с вибрадвигателями,Целью изобретения является повышение нагрузочной способности и расширение функциональных возможностей.На фиг. 1 представлен шарнир манипулятора; на фиг, 2 показана синусная канава с пьезопреобразователями.Йарнир манипулятору содержит звено- корпус 1, вибродвигатель в виде установленного неподвижно в корпусе 1 кольца 2, в котором по периметру размещены пьезопреобразрватели 3, Внутри кольца 2 размещено кольцо 4, на наружной цилиндрическойповерхности 5 которого выполнена однапериодная синусная канавка б. Кольцо 4 размещено в пазу на телах качения 7 между. зубчатыми венцами 8 и 9 составного сателлита 10, которые зацепляются с зубьями центральных колес 11 и 12, связанных соответственно с корпусом 1 и са звеном 13 посредствам муфты 14, Сателлит 10 и колеса 11 и 12 образуют дифференциальный механизм, В ступице сателлита 10 выполнены канавки 15, в которых размещены тела 16 качения, взаимодействующие одновременно с винтовыми канавками 17, выполненными на поверхности штока 18, связанного стопорным кольцом со звеном 13, а также скользящей шпанкой 19 с корпусом 1. Итак 18 и тела качения 16 образуют Шарика-винтавуо передачу, Пьезопреобразователь 3 включает генераторы 20 поперечных и генераторы 21 продольных колебаний,Шарнир манипулятора работает следующим образом,Генераторы 20 и 21 поперечных и продольных колебаний получают электрические сигналы и возбуждают сдвиговые колебания кольца 4. При этом в генераторе 20 возбуждаются поперечные колебания, а в генераторе 21 - продоЛьные. Зти колебания имеат максимальную амплитуду напротив канавки б, Одновременно локализация поперечных колебаний в области, расположенной над синуснай канавкой, приводит к центрированию пьезапреабразавателей 3 по траектории синусной канавки б, т,е, в процессе работы кроме вращения вокруг сваей оси кольцо 4 получает осевые перемещения. Размещение кольца 4 между частями составного сателлита 10 на телах качения 7 обеспечивает в результате этого преобразование составляющих движения кольца 4 в прецессионное движение сател лита 10(при этом амплитуда синусоиды синусной канавки 6 равна амплитуде прецессионного движения сателлита 10), В результате зацепления венцов 9 и 8 сателлиты 10 с зубьями центральных колес 11 и 10 12.последнее, а, следовательно, и звено 13при включении муфты 14 будут вращаться с редукцией1Ь 212211 Е 10 - 49 1215 где Е 9, 210 - число зубьев венцов 8 и 9 сателлита 10;Е 11, 212 - число зубьев центральных колес 11 и 12.Сам сателлит 10 вращается вокруг20 своей геометрической оси с редукциейЕ 912Е 11 - 29Зто редуцированное вращательноедвижение сателлита 10 превращается по 25 средством тел качения 16 и винтовых канавок 17 в поступательное движение штока 18.Величина перемещения 8 =еи где 1- шагвинтовой канавки; и - число оборотов сателлита. Зто перемещение передается зве 30 ну 13,Таким образом, звено 13 получает поступательное движение от того же привода,что и поворот вокруг сваей оси.Формула изобретения35 Шарнир манипулятора, содержащийзвенья, в одном из которых размещен вибрадвигатель, имеющий пьезопреабразователи, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения нагрузочной способности и рас 40 ширения функциональных воэможностей,ан снабжен кольцом с выполненной на егонаружной поверхности синуснай канавкой,шарика-винтовым механизмом и дифференциальным механизмом, центральные зубча 45 тые колеса которого связаны со звеньями, асателлит имеет наружную канавку, в которой на опорах качения расположено кольцо,и внутренние канавки, в которых расположены шарики указанной передачи, винт ка 50 торой связан с вторым звеном, при этомпьезопреобразаватели расположены надсинуснай канавкой кольца.17 1960 Составитель С. НовикРедактор Техред М,Моргентал Корректор Н. Рев изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород гарина, 101 аказ 3804 Тираж ВНИИПИ Государственного комитет 113035, Москва, Подписноео изобретениям и открытиям при ГКНТ (ССР35, Рауиская наб 4/5