Шарнир манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1743860
Автор: Борисенко
Текст
(5)5 ПИСА ОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ звеньев и приводов 8 и 9 их относ перемещений, Ведомое звено 1 с опорную часть в виде сферы, взаи вующей с роликами 4, 5, 6 и 7, закреплены посредством осей вра корпусе 3 ведущего звена. Причем роликов размещены в одной плоско ходящей через центр сферы ведомо 1, а оси двух соседних роликов взаи пендикулярны. Приводы 8 и 9 относ го перемещения звеньев кинем связаны с осями роликов 4 и 5, 2 ил тельный СССР , 1986.Ашарнир мани и ведомого 1 О ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(57) Сущность манипулятора;пулятора состоит из ведущего ительных одержит модейсткоторые щения в оси всех сти, прого звена мно пер- ительно- атически1743860 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличен ия зон ы обслуживания.На фиг.1 изображен шарнир манипулятора, вид в плане; на фиг.2 - разрез А-А на фиг,1.Шарнир манипулятора включает ведомое звено 1 с опорной частью в виде сферы 2 и корпус 3 ведущего звена, внутренняя поверхностью которого выполнена в виде сферической полости, охватывающей сферу 2, На корпусе 3 с возможностью вращения установлены ролики 4, 5, 6 и 7 с осями их вращения.Оси всех роликов расположены в одной плоскости сферической полости, проходящей через центр сферы 2, а оси каждой пары соседних роликов взаимно перпендикулярны. Ролики 4 и 5 снабжены приводами 8 и 9 относительного перемещения звеньев. Упругие элементы 10 обеспечивают поджатие роликов к поверхности сферы ведомого звена.Работа шарнира происходит. следующим образом.При включении привода 8 относительного перемещения звеньев происходит вращение сферы 2 вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 5 и 7 с поверхностью сферы 2, При включении привода 2 относительного перемещения звеньев происходит вращение вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 4 и 6 с поверхностью сферы 2. Передача движения от приводных роликов 4 и 5 сфере происходит за счет сил трения, обеспеченных прижатием роликов к опоре упругими элементами 10. При включении привода 8 ролика 4 происходит вращение сферы 2 вокруг оси, про ходящей через точки контакта роликов 5 и 7,играющих роль центров вращения. В этих точках возникает только трение верчения, имеющее ничтожную величину, Аналогичным образом осуществляется поворот сфе ры при включении привода 9 ролика 5,Благодаря тому, что все точки контакта роликов со сферой лежат с диаметральной плоскости сферы и, кроме того, смещены на четверть окружности, ролики попеременно 15 играют роль либо движущих элементов, либо центров вращения сферы 2, при этом приводы 8 и 9 должны выключаться не одновременно, а поочередно. 20 Формула изобретенияШарнир манипулятора, содержащий ведущее звено, в корпусе которого установлено ведомое звено, имеющее опорную часть, выполненную в виде сферы, и приводы от носительного перемещения звеньев, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен роликами, установленными своими осями в 30 корпусе ведущего звена с возможностьювзаимодействия роликов с поверхностью сферы ведомого звена, а их оси расположены в плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена, причем оси соседних 35 роликов взаимно перпендикулярны, и дваиз этих роликов кинематически связаны с соответствующими приводами относительного перемещения звеньев.1743860 4 Составитель А.Ширяеваедактор Л.Павлова Техред М.Моргентал Корректор С.Черн Заказ 2156 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5
СмотретьЗаявка
4718455, 11.07.1989
МОГИЛЕВСКИЙ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ
БОРИСЕНКО ЛЕОНИД АНАТОЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, шарнир
Опубликовано: 30.06.1992
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1743860-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>
Устройство для перемещения манипулятора
Номер патента: 897496
Опубликовано: 15.01.1982
Автор: Флейтман
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятора, перемещения
...2 и 3 подвижные, двухпозицион:ый л шейный приводкаждой из них выполнен в виде электромагнитов 12 и 13 со штоками. Двухпозиционный привод соединен с системой управления 1 фиг.5), Системауправления снабжена управляемым переключателем 14, соединенным инверсны -ми выходами с электропневмокляпанями 15 и 16, обеспечивающими поочередное сообщение фиксаторов 6 и 7 с источником вакуума (фиг.1). На фиг 2система управления выполнена аналогично, причем управляемый переключатель на инверсных выходах имеет электрический высоковольтный потенциал,Соединение двухпозипионного привод;с системой управления может бытьчерез дополнительный элемент задержки или как показано на фиг, и фиг.2 - непосредственно с одним из инверсных выходов управляемого...
Устройство для перемещения манипулятора
Номер патента: 992343
Опубликовано: 30.01.1983
Автор: Соломатин
МПК: B65G 1/06
Метки: манипулятора, перемещения
...балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жест-ко связан с концами одного из тросов, агайка соединена с сервоприводом.На чертеже изображен механизм, общий15 вид,На балке 1 установлен манипулятор 2.Манипулятор 2 приводится в движение относительно траверсы двигателем 3. Обаконца балки 1 приводятся в движение одновременно от двигателя 4 через две блочнотросовые передачи, состоящие из барабанов5, тросов 6 и блоков 7. Двигатель 4 и приводная система закреплены на раме стеллажа. Ролик 8 траверсы опирается на направляющую 9. Ролик 10 ограничивает поверсы и уменьшения массы подвижных частей. Формула изобретения Устройство для перемещения манипулятора, преимущественно для автоматического склада, содержащее балку, на концах которой...
Звено механической руки манипулятора
Номер патента: 1583290
Опубликовано: 07.08.1990
МПК: B25J 18/00
Метки: звено, манипулятора, механической, руки
...механической руки манипулято 45ра работает следующим образом,Привод создает крутящий момент Ри короткий основной рычаг 3 (б) поворачивается и перемещает дополнительный шарнир 9, соединяющий" два дополнительных рычага 7 и 8. Движение зве- эц на механической руки манипулятора осуществляется по линии, определяемой прорезью 2 копира 1.В данном варианте копира 1 основное рабочее время дополнительного шарнира 9 движется по прямолинейной части копира, что при условии симметричного расположения основных рычагов обеспечивает прямолинейное движение основного шарнира, соединяющего длинные основные рычаги 4 и 5. При необхо" димости переориентации, например для смены захвата, движение дополнительного шарнира 9 происходит по криволинейной части...
Способ определения пространственного движения звеньев манипулятора и устройство для его осуществления
Номер патента: 1364466
Опубликовано: 07.01.1988
Автор: Гейшерик
МПК: B25J 11/00, B25J 9/00
Метки: движения, звеньев, манипулятора, пространственного
...устройства 5. В соответствии с заданным блоком 6 движением звеньев манипулятора блок 7 управления вырабатывает управляющие воздействия на приводы этих звеньев. 2При выполнении заданного пространственного движения манипулятора возникает смещение его звена 2 относительно конечного звена 4 координатного измерительного устройства, Это смещение, т.е. рассогласование взаимных положений звена 2 манипулятора и конечного звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитывается от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуется многокомпонентным (в общем случае шестимерным) вектором рассогласований, измеряемым блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может осуществляться без применения...
Устройство линейного перемещения манипулятора
Номер патента: 1645134
Опубликовано: 30.04.1991
МПК: B25J 9/00
Метки: линейного, манипулятора, перемещения
...тормоза.При включении электродвигателя 6 (и соответствующем выключении тормоза) и передачи вращения через выходной вал редуктора 7 приводится во вращение против часовой стрелки водила 13 с угловой частотой аь Водило 13 благодаря шарнирному соединению с цапфой 15 Г-образной щеки 14, жестко скрепленной с сателлитом 11, заставляет последний обкатываться по зубчатому эпициклу 10 с вращением по ча 1645134совой стрелке с угловой частотой вс. Другая Г-образная опора 18, вращаясь вместе ссателлитом 11, посредством цапфы 20 заставляет фальш-водило 21 вращаться синхронно с водилом 13.Вращение водила с частотой иь является переносным, а вращение сателлита 11вокруг цапф 3, 17 с частотой и с - относительным для любой точки этого...
Предыдущий патент: Электромагнитный схват с контролем захвата деталей
Следующий патент: Механическая рука манипулятора
Случайный патент: Стреловой грузоподъемный кран