Шарнир манипулятора

(51 ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ ции, Шарнир манипулятора, . предыдущее и последующее лятора, содержит рычажную тельный ин- ящую из двух ведупромежуточных рычагов, вращательными парами. Ос ССР:-ресекаются в центре шарн 88 принадлежащйх каждому р А перпендикулярны. В центре ено для ис- новлен шарнир Гука, соеди нипуляторах. дующее звено с приводом, ра ие конструк-предыдущем звене. 1 илФ МвИзобретение предназначено для ис-яой опорой сферйческие кинематическиепользования в устройствах управления про-: пары, фланец, установленный на одном иэстранственным разворотом и может бытьстержней, приводы фланца и промежуточприменено в роботах и манипуляторах: . ной опоры, размещенные на основной опоИзвестен шарнир манипулятора, кото- ре(2).рыйсостоитизпредыдущегоипоследующе- Целью изобретейия является упрощего звеньев и содержит установленные в. ние конструкции.каждом из них втулки, имеющие скошенные Для достижения этой цели в шарнире торцы и контактирующие между собойэти- манипулятора, содержащем предыдущие и Я ми торцами, приводы втулок и карданную: последующие звенья., связанные между со- Я передачу (1). бой с помощью двух ведущих и двух промежуНедостатком данного шарнира являет- точных рычагов, соединенных друг с другомся сложность устройства, низкая точность и . вращательными парами, оси которых пересе- малый угол поворота последующего звена каются в центре шарнира, а также приводы относительно предыдущего ведущих рычагов, расположенные на предНаиболее близким по технической сущ- ыдущем звене, согласно изобретению рычаности является шарнир манипулятора; со- га выполнены изогнутыми так, что оси.держащий основную и промежуточную каждой пары шарниров, принадлежащих опоры, кинематически связанные междусо- одному рычагу; взаимно перпендикулярны, бой посредством трех боковых стержней На чертеже показан шарнир в аксоноравной длины, образующих с промежу 1 оч- метрии, Шарнир манипулятора включает ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ(56) Авторское свидетельство СВ 1514611, кл. В 25,3 17/00, 19(57) Изобретение предназначпользования в роботах и маЦель изобретения - упрощен соединяющий звено манипусистему, состощих и двух соединенных и всех пар пеира, Оси пар, ычагу, взаимношарнира устаняющий послезмещенным на1782722 Составитель Л, БорисенТехред М,Моргентал дактор Г. Бельска ктор М. Ткач Подписноео изобретениям и открыти5, Раушская наб., 4/5 при ГКНТ иэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Г два ведущих рычага 1 и 2, связанных между собой посредством вращательных кинематических пар 3 и 4 с двумя и ромежуточными рычагами 5 и 6, соединенных между собой вращательной. парой 7. Через вращательную пару 7 проходит вал 8, соединяющий последующее звено шарнира 9 посредством шарнира Гука 10 с приводом поворота 11. Оси всех кинематических пар пересекаются в центре шарнира, совпадающем с центром шарнира Гука 10. Ведущие рычаги 1 и 2 шарнирно установлены на предыдущем звене шарнира 14 и кинематически связаны с приводами 12 и 13, установленными как и привод 11 на предыдущем звене 14,Устройство работает следующим образом. При включении приводов 11,12,13 происходит изменение положений рычагов 1 и 2 и, как следствие, изменение положения оси вала 8, а также поворот вала 8. Эта обеспечивает требуемое угловое движение последующего звена. Включение приводов мбжет пройзводиться и по отдельности, тогда происходят отдельные повороты вокруг Заказ 4477 Тираж ВНИИПИ Государственного комитета 113035, Москва, Жвзаимно перпендикулярных осей, При включении одного привода 11 происходит вра-.щение последующего звена 9 вокруг оси, сориентированной в пространстве привода ми 12 и 13.Технико-экономические преимуществаданного шарнира состоит в том, что увеличивается зона обслуживания, повышается маневренность, а следовательно и произво дительность манипулятора,Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащийпредыдущее и последующее звенья, связан ные между собой с помощью по крайнеймере двух ведущих и двух промежуточных рычагов, соединенных друг с другом вращательными парами, оси которых пересекаются в центре шарнира, приводы ведущих 20 рычагов, расположенные на йредыдущемзвене, отличающийся тем,что,сцелью упрощения конструкции, рычаги выполнены изогнутыми так, что оси каждой пары шарниров, принадлежащих одному рычагу, вза-.25 имно перпендикулярны.