Любовкин

Номер патента: 1257665

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Дроздов, Любовкин, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: G07C 3/02

Метки: промышленных, работы, роботов

...управления робота поступаетсигнал, продолжительность которого равна продолжительности цикла работы робота,При этом ключ 16 (фиг. 2) открыватеся и сигнал 1 (т,) поступает навход элемента 17 задержки и на второй вход умножителя 18, С выходаэлемента 17 задержки сигнал, пропорциональный 4 ( -). гдевремя задержки, поступает на первыйвход умножителя 18. С выхода умножителя 18 сигнал, пропорциональный4(Ьф -с,) ,поступает на интегрирующую цепочку, содержащую токоограничивающий элемент 19 и интегрирующий элемент 20. На вьгходе интегрирующей цепочки возникает сигнал,пропорциональный тА (-(Ц(1.й оокоторый при постоянном времени задержки элемента 17 (1; = сопзг.) сов 1257665падает с оценкой антокорреляционнойфункциигде Т - время цикла,Эта...