Устройство для контроля работы промышленных роботов

(46) (71) Крас Трудовог нический инст (72) Плюгачевихин,ловец являетс ля за с А.В, М.И.(53) (56) ; 119 ставки иочного оения автереходе ство СССР 10, 1985. кого цикл ем в устр коррекции импульсов 3 ил. СОЮЗ ССВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпо делАм изОБРетений и ОтнРытий ВТОРСНОМУ СВИ 11985543868062/24-2429. 01. 8515.09.86, Бюл.3Белорусский орденаого Знамени политетут Г.И. Хутский, К.В.Лроздов, Р.В. Нови Лобовкин и В.В. Па621.396(088.8)Авторское свидетель8554, кл. С 07 С 3/ ОИСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ РАБОТЫ НЫХ РОБОТОВретение относится к области и и может быть использовано оля работы и учета технолоциклов промышленных роботов. ие является дополнительным 1198554. Целью изобретения повышение точности контрот более точного определения орогового элемента и более пределения эталонного энаокорреляционной функции при на новый цикл технологичеса. Цель достигается введениойство второго ключа, блокауставки и формирователя управления. 1 з.н. ф-лы,1257 б 65 1 О 15 20 30 40 45 50 55 Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для контроля работы и учета технологических циклов проМышленных роботов.Пель изобретения - повышение точности контроля.На Фиг, 1 представлена блок-схемаустройства; на фиг. 2 - схема тервого вычислительного блока; на Фиг. 3схема второго вычислительного блока,Устройство (Фиг. 1) содержит датчик 1, усилитель 2, первый вычислительный блок 3, вычитатель ч, формирователь 5 импульсов управления, второй ключ 6, первый элемент 7 памяти,первый ключ Я, второй вычислительныйблок 9, второй элемент 10 памяти, пороговый элемент 11, первый счетчик12 циклов, второй счетчик 13 цикпов,блок 14 коррекции уставки, поз, 15элемент конструкции робота, на которую устанавливается датчик,Первый вычислительный блок 3(фиг. 2) содержит гретий ключ 16,элемент 17 задержки, первый умножитель 18, токоограничивающий элемент19, первый интегрирующий элемент 20.Второй вычислительный блок 9 (Фиг. 3)содержит второй усилитель 21, резистор 22, второй умножитель 23, второйинтегрирующий элемент 2 ч.В качестве интегрирующих элементов 20 и 24 может быть использован конденсатор, в качестве токоограничивающего элемента 19 - потенциометр, в качестве Формирователя 5 импульса управления - дешифратор, а блока коррекции уставки - решающий усилитегь.При распознавании правильности циклов в известном устройстве используется оценка автокорреляционной функции и учитывается тенденция ее изменения во времени, что позволяет повысиь надежность и точность контроля и учета рабочих циклов по сравнению с устроцствами, реагирующими на величину максимальной амплитуды сигнала, однако и в этом случае точность контроля недостаточно высока, так как величина устанки порогового элемента, которая должна отражать как величину случайных вибраций и точность измерения вибрации датчиком, так и точность вычисления эталонного значения автокорреляционной Функции, остается неизменной все время работы, тогда как точность вычисления эталонного значения автокорреля)нфонной функции. увеличивается с каждым правильно выполненным циклом,Кроме того, при изменении вида технологического цикла работы известноеустройство должно быть специальнонастроено на новый цикл, поэтомуоно не может быть использовано в гибком автоматизированном производстве, Сущность данного усовершенствования позволяет уменьшить, величинууставки при увеличении точности определения эталонного значения автокорреляционной функции, что повьшает точность контроля правильностициклов, Введение блока контроля данных счетчика и ключа позволяет припереходе робота на новый вид циклаработы осуществлять автоматическуюнастройку устройства, что повышаетточность контроля и позволяет применять его в гибких автоматизированных производствах.Устройство работает следующимобразом,Колебания или деформация во времени (1) элемента 15 конструкции робота воспринимаются датчиком 1 и преобразуются в электрическую форму И М,Далее этот сигнал усиливается уси. лителем 2 (1(1) ) и поступает на пер.вый вход первого вычислительного блока 3, на второй вход которого изблока управления робота поступаетсигнал, продолжительность которого равна продолжительности цикла работы робота,При этом ключ 16 (фиг. 2) открыватеся и сигнал 1 (т,) поступает навход элемента 17 задержки и на второй вход умножителя 18, С выходаэлемента 17 задержки сигнал, пропорциональный 4 ( -). гдевремя задержки, поступает на первыйвход умножителя 18. С выхода умножителя 18 сигнал, пропорциональный4(Ьф -с,) ,поступает на интегрирующую цепочку, содержащую токоограничивающий элемент 19 и интегрирующий элемент 20. На вьгходе интегрирующей цепочки возникает сигнал,пропорциональный тА (-(Ц(1.й оокоторый при постоянном времени задержки элемента 17 (1; = сопзг.) сов 1257665падает с оценкой антокорреляционнойфункциигде Т - время цикла,Эта оценка запоминается в элементе 7 памяти и поступает на вход ключа 8. Одновременно электрическийсигнал, отображающий оценку автокорреляционной функции, поступает на вычитатель 4, где сравнивается с эталонным значением 11 автокорреляциионной функции, разница Я = 1- к ввиде электрического сигнала поступает на пороговый элемент 11. ЕслиЕ ) Е пс; , то сигнал поступает наГвторой счетчик 13, который фиксируетневерно выполненный цикл, а еслито сигнал поступает на гОсчетчик 12 (счетчик циклов), которыйфиксирует правильно выполненный цикл,и на ключ 8, Последний открываетсяи сигналс элемента 7 памяти поступает на вход второго вычислительного блока 9. Одновременно с выходасчетчика 12 на второй вход вычислительного блока 9 поступает сигнал,пропорциональный количеству правильно выполненных циклов и и вычисляет- З 0ся текущее среднее значение Р по ансамблюДалее среднее значениес выхода хранится как эталонное до начала следующего цикла работы робота, и на последующих циклах работы при сравнении сигналов вычитателем 4 использу ется вычисленное значение текущего среднего, Сигнал, пропорциональный количеству правильно выполненных циклов и, с выхода счетчика 12 циклов поступает также на вход блока 14 коррекции уставки, где вычисляется новое (более точное) значение уставки порогового элемента, которое поступает на второй вход порогового элемента 11.50При переходе на новый технологический цикл или в начале работы робота с второго выхода системы управления робота поступает сигнал на сбрасывание показаний (обнуление) счетчиков 12 и 13. Сигнал со счетчика 12 поступает на вход формирователя 5, который в случае, если показание счетчика и = О, вырабатывает сигнал, поступающий на второй вычислительный блок и сбрасывающий хранящееся там предыдущее эталонное значение оценки автокорреляционной функции, Сигнал с выхода формирователя 5 поступает так же на первый вход второго ключа 6, при этом ключ 6 открывается. Таким образом, сигнал, отображающий оценку автокорреляционной функциидля первого цикла нового вида поступает не только на первый вход вычитателя 4 и первый элемент 7 памяти, но и через открытый второй ключ 6 на второй элемент 10 памяти и далее на второй вход вычитателя 4. Так как на первый и второй входы вычитателя 5 поступают одинаковые сигналы, тоср и счетчик 12 фиксирует правильно выполненный цикл (и = 1), Соответствующий сигнал поступает на вход формирователя 5, с выхода которого поступает сигнал на закрытие второго ключа 6. При всех последующих циклах работы робота второй ключ 6 остается закрытым.Предлагаемое устройство по сравнению с известным обеспечивает болеевысокую точность и надежность контроля за счет более точного определения уставки порогового элемента и более точного определения эталонного значения опенки автокорреляционной функции при переходе робота на новый вид технологического цикла.формула изобретения1. Устройство для контроля работы промышленных роботов по авт, св. М 1198554, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения точности контроля, введены второй ключ,. блок коррекции уставки и формирователь импульсов управления, подключенный входом.к входу блока коррекции уставки и к выходу первого счетчика циклов, а выходом - к первому входу второго вычислительного блока и к первому входу второго ключа, выход которого связан с выходом второго вычислительного блока, а второй вход - с выходом первого вычислительного блока, причем выход блока коррекции уставки соединен с вторым входом порогового элемента и сбросовые входы счетчиков циклом - с втОрым выходом системы управления роботом.1257665 ЩГ едактор М. Петрова Составитель А. ЛишанскийТехред М.Ходанич Корректор М, Максимишин акая 4959/49 Тираж 671 П ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4одписное водственно-полиграфическое предприяти Ужгород, ул. Проектная,2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что пороговый элемент содержит последовательно соединенные второй вычитатель и реле,причем входы вычитателя являются входами порогового элемента