Устройство для контроля работы промышленных роботов

(2 о.ГОСУДАРСТВЕННЫ 11 КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 1) 373683/24-24(46) 15.1285. Бюп. Р 46 (71) Белорусский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССР Р 193184, кл. 6 07 С 3/02, 1965.Авторское свидетельство СССР В 888153, кл. О 07 С 3/10, 1980. (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОДЯ РАБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ, аодержацее датчик, выход которого через усилитель соединен с первым входом первого вычислительного блоа, ключ и пороговый элемент, вьмоды которого соединены с входами вервого и второго счетчиков, о т.801198554 А л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повьппения точности и надежности устройства, в него введеныэлементы памяти, второй вычислительный блок и вычитатель, выходкоторого соединеи с входом порогвого элемента, первый выход которого подключен к первому входу клча, выход первого вычислительногоблока соединен с первым входомвычитателя и через первый элементпамяти - с вторым входом ключа,выход которого подключен к первому входу второго вычислительногоблока, выход которого через второэлемент памяти соединен с вторымвходом вычитателя, второй вход пеного вычислительного блока является входом устройства, выход первого счетчика подключен к второмувходу второго вычислительного бло2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что первый вычислительный блок содержит элемент задержки, умножитель, токо- ограничивающий элемент, интегрирующий,элемент и ключ, входы которого являются входами первого вычислительного блока, выход ключа соединен с первым входом умножителя и с .входом элемента задержки, выход которого подключен к второму входу умножителя, выход которого через токоограничивающий элемент соединен с входом интегрирующего элемента, выход которого является вы 1198554ходом первого вычислительного бло- ка.3. Устройство по и. 1, о т л ич и ю щ е е с я тем, что второй вычислительный блок содержит умно- житель, интегрирующий элемент и усилитель, вход которого является первым входом второго вычислительного блока, выход усилителя через интегрирующий элемент соединен с первым входом умножителя, второй вход которого является вторым входом второго вычислительного. блока, выход умножителя является выходом второго вычислительного блока.Изобретение относится к автоматике и может быть использовано дляконтроля работы и учета технологических циклов промышленных роботов.Цель изобретения - повьппение точности и надежности контроля и учета рабочих циклов промьппленных ро.".ботов, в том числе при случайном инестационарном характере работыпоследних.На фиг. 1 показана блок-схемаустройства; на фиг. 2 - функциональная схема первого вычислительногоблока на фиг. 3 - Функциональнаясхема второго вычислительного блока.Устройство содержит датчик 1, установленный на элементе 2 конструкции промышленного робота, усилитель 3, первый вычислительный блок4, первый элемент 5 памяти, вычитатель 6, ключ 7, второй вычислитель.ный блок 8, второй элемент 9 памяти,пороговый элемент 10, первый и второй счетчики 11 и 12,Первый вычислительный блок 4содержит ключ 13, элемент 14 задержки, умножитель 15, токоограничивающий элемент 16 и интегрирующий элемент 17.Второй вычислительный блок 8 содержит усилитель 18 с резистором 19обратной связи, умножитель 20 и интегрирующий элемент 21.Устройство работает следующимобразом. Колебания или деформация во времени Г(1) элемента 2 конструкции робота воспринимаются датчиком 1 ипреобразуются в электрическую форму Г(1) д(С). Далее этот сигналусиливается усилителем 3 (3 т(1 ипоступает на первый вход блока 4,на второй вход которого из блока фуправления робота поступает сигнал,10 продолжительность которого равна,.продолжительности цикла работы робота. Блок вычисляет оценку автокорреляционной Функциит Т5=-- А(1) (1-) сН, с 1 Сь огде Т - время цикла,в виде электрического сигнала. Эта2 О оценка запоминается в элемент 5 памяти и поступает на вход ключа 7.Одновременно электрический сигнал,отображающий оценку автокорреляционной Функции, поступает на вычитательб, где сравнивается с усредненнымпо ансамблю значением В автокорреляционной функции, которое первоначально получено при настройкеустройства на данныи технологическийпроцесс, Разница Е=В-В в видеэлектрического сигнала поступаетна пороговый элемент 10 и еслиЬЕ , то сигнал поступает на второйсчетчик 12, который фиксирует на 35верно выполненный цикл, а если.Колб ак Ноднного комитетеннй и открытийаушская наб.,сное СССР Тираж 505 ИИПИ Государств по делам изобре, Москва, Ж, аказ 7724 ИОВН11 ЭО 35 Патент",Ужгород ул, Нроектн Фил фто сигнал поступает на счетчик 11 циклов, который фиксирует правильно выполненный цикл, и на ключ 7. Ключ 7 открывается и сигнал В элемента 5 памяти пдступает на вход блока 8, Одновременно с выхода счетчика 11 на второй вход блока 8 поступает сигнал, пропорциональный количеству правильно выполненных циклов л, и вычисляется текущее среднее значение В по ансамблюоВ= в ,с В . Далее среднее значениеи ;,1В с выхода блока 8 поступает на вход второго элемента 9 памяти, где хранится до начала следующего цикла работы робота и на последующих циклах работы при сравнении сигналов вычислителем 6 используется вычисленное значение текущего еред- него. Порог срабатывания Е, эле 198554 4мента 1 О подбирается при настройке устройства на данный технологический цикл работы,5 Устройство при распознаванииправильнофти циклов использует немаксимальную амплитуду сигнала 8(1),а значение его автокорреляционнойФункции В, что позволяет отличить 30 . рабочий цикл робота от любой другой вибрации (например, от находящегося рядом пресса, станка, который обслуживается роботом ) соизмеримой: или большей амплитуды и 15 тем самым значительно повыситьточность контроля и учетаи надежность работы устройства, обеспечивает контроль и учет рабочих циклов рьбота при случайном и неста ционарном характере работы послед:него.