Устройство для программирования сварочных роботов обучением

перемещения сварочного инструмента 2 соединен с выходом логического блока 7.Триггерный блок 5 содержит элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 9, элемент И 10, пер" вый 11 и второй 12 триггеры, причем входы элементов 9 и 10 являются вторым входом триггерного блока 5, выход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 9 под ключен к первому входу первого триггера 11, выход элемента И 10 - к первому входу второго триггера 12, вторые входы обоих триггеров 11 и 12 под" ключены к первому входу триггерного 15 блока 5, выходы триггеров 11 и 12, а также выходы элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 9 и элемента И 10 образуют выход триггерного блока. 5,Логический блок 7 содержит первый 20 ,13 и второй 14 коммутаторы, распределитель 15, причем первые и вторые входы обоих коммутаторов 13 и 14 образуют второй вход логического блока 7, третьи входы коммутаторов 13 и 14 25 подключены к первому входу логического блока 7, выходы первого 13 и второго 14 коммутаторов подсоединены соответственно к первому и второму входам распределителя 15, выходы которого образуют выход логического блока 7.Датчик 1 касания может иметь различную конструкцию, по принципу действия относится к текстйльным сенсор ным устройствам или иным. Дискриминатор 3 в обше 1 м случае является фильтром нижних чавэоч, он введен во из" бежание ложньц срабатываний устройства. Пульт б управления представляет 4 р собой набор кнопок включения приводов по числу направлений перемещения манипулятора, Триггеры 11 и 12 - 0- триггеры. Коммутаторы 13 и 14 - мультиплексоры, распределитель 15 - де мультиплексор. Символами "+" и "-" обозначены взаимно противоположные направления перемещения по выбранной координатеКоличеству координат перемещений должно соответствовать колиО чество блоков 5 и 7. Величина отвода инструмента выбирается оператором по временному параметру на втором , входе одновибратора 4.Устройство работает следующим образом.Оператор с пульта 6 чпоавлениявыбирает направление перемещения при"обучении" манипулятора нажатием со 111 11 11 11ответствующих кнопок + или - поодной или нескольким координатам .Сигнал на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕИЛИ 9 появляется только при нажатииодной из кнопок "+" или " - " по общейкоординате . Ненажатые или нажатые об екнопки не вызывают появления сигналана выходе . элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ9 , что исключает неоднозначность реакции устройства на действие оператора .На выходе элемента И 1 0 , представляющего собой шифратор направления перемещения по координате 1 вырабатываетсясигнал направления перемещения . Обаси гнала через коммутаторы 1 3 и 1 4 по-даются на распределитель 1 5 , первыйвход которого является информационным ,а ;второй - адресным . С выхода распре-.делителя 1 5 производится включениепривода 8 по выбранному направлениюи перемещение сварочного инструмента2,В случае наезда датчика 1 касания на препятствие на выходе дискриминатора 3 вырабатывается сигнал, запускающий одновибратор 4. По фронту сигнала одновибратора 4 производится запись в триггеры 11 и 12 сигналов с выходов элементов 9 и 10. На время действия сигнала одновибратора 4 коммутаторы 13 и 14 переключаются на передачу сигналов с выходов триггеров 11 и 12, причем сигнал на выходе первого триггера 11, характеризующий выбор данной координаты, передается в прямом коде, а сигнал на выходе второго триггера 12, характеризующий выбор направления перемещения, передается в обратном коде на входы коммутаторов 13 и 14.Таким образом, если оператором не задействовано перемещение по. какой- либо координате, то его нет и за время действия сигнала одновибратора 4, Нажатие кнопок по незадействованной прежде координате во время наличия;сигнала одиовибратора 4 не вызывает никакой реакции устройства.Если же до наезда данная координата задействована, то на время действия сигнала одиовибратора 4 направление перемещения по данной координате обратно заданному. Нажатие кнопокв этот отрезок времени также.не оказывает управляющего воздействия.По окончанию сигнала одновибратора 4 устройство готово к продолжению "обу- ченияТаким образом, в случае наезда датчика 1 касания на препятствие, под воздействием сигнала от одновибратора 4 в устройстве производится автоматическая блокировка перемещений по всем координатам, кроме тех, перемещение по которым привело к наезду, а по указанным координатам Формируется сигнал для автоматического перемещения сварочного инструмента 2 в направлении, обратном направлению перемещения при наезде. 15Благодаря тому, что на все время отвода сварочного инструмента 2 из аварийной зоны управление приводами 8 перемещений производится автоматически, в устройстве полностью исключает-. 20 ся влияние оператора,на процесс ликвидации аварийной ситуации,Устройсво для программирования сварочных роботов обучением позволяет значительно повысить надежность рабо ты и производительность программирования сварочных роботов вследствие уменьшения времени вывода инструментаиз аварийного положения,Формула и з обретенияУстройство для программированиясварочных роботов обучением, содержащее установленный на инструментедатчик касания, подключенный к входудискриминатора, пульт управления,подключенный к первому входу триггерного блока, и приводы перемещенияинструмента; о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения производительности программирования путемавтоматического вывода сварочногоинструмента иэ эоны его наезда на поверхность свариваемого изделия, в него дополнительно введены одновибратор и логический блок, при этом входодновибратора связан с выходом дискриминатора, а его выход связан с первым входом логического блока и вторымвходом триггерного блока, выход триггерного блока подключен к второмувходу логического блока, выход которого связан с входом привода перемещения инструмента.1558599 Составитель В,Покровскийедактор Н.Бобкова Техред И.Дидык Корр ек ерни ийаодственно-издательский комбинат,"Патент", г. Ужгород, уд. Гагарина, 101 Заказ 801 Тираж ВВВЙИ Государственного ком 113035, Иос аевееюе651 Подписноетета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС ва, Ж, Раущская наб., д . 4/5