Саламандра

Рекуперативный позиционер объекта-рекупер

Загрузка...

Номер патента: 1768382

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Шишков, Литовченко, Тывес, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: рекуперативный, позиционер, объекта-рекупер

...передается выходному звену 2 и объекту 1, плавно разгоняя последний до максимальной скорости, Перемещение червячного колеса 8 измеряется датчиком пути и продолжается до тех пор,пока не будет пройдена половина заданного перемещения. По этому сигналу стопорится двигатель червяка 10,Останавливается червячное колесо 8, а диск5 "догоняет" колесо 8 и упирается в его зуб.Диск 5 останавливается, жестко фиксируя 30вход дифференциала 3, но объект 1 продолжает двигаться по инерции и через дифференциал 3 поворачивает диск 4, отводя егозуб 6 от выступа червячного колеса 7. Происходит закручивание пружин 11 и 12 упругого накопителя и гашение скоростиобъекта 1. Одновременно от двигателя червяка 9 приходит во вращение червячное ко-лесо 7 и его выступ...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1768381

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Саламандра, Шишков, Тывес, Сачков, Литовченко

МПК: B25J 9/00, B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.Промышленный робот работает следу ющим образом.В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т,А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе рация с помощью двигателя 4 привода; поворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1743847

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Литовченко, Зайцев, Корендясев, Саламандра, Шишков, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...замыкается на основании 1, обеспечивая точную фиксацию звена 2 в позиции А. При необходимости перемещения звена 2 в положение Б включается двигатель 4, а на катушку 9 подается напряжение обратной полярности, в результате чего якорь 10, выполненный, например, из постоянного магнита, будет отталкиваться от катушки 9, обеспечивая момент, выводящий рычаг из "мертвого" положения. Возможен вариант, когда электромагнит обесточивается, а между частями 7 и 8 ломающегося рычага установлен упругий элемент, крутящий момент которого достаточен для выведения ломающегося рычага из этого особого положения. Звено 2 начинает двигаться. На первой половине хода звено 2 разгоняется (аккумулятор 6 разряжается), а на второй тормозится (аккумулятор 6...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1713797

Опубликовано: 23.02.1992

Авторы: Сачков, Тывес, Корендясев, Зайцев, Саламандра, Литовченко, Шишков

МПК: B25J 9/00, B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...10 и 11 электромагнита.При поступлении сигнала от системы управления (не показана) сопряженные элементы 10 и 11 электромагнита разойдутся. Звенья 8 и 9 упора-фиксатора выйдут из особого положения, а манипулятор перейдет в положение, показанное пунктиром. При этом на первой половине" пути будет происходит интенсивный разгон, поскольку потенциальная энергия пружины будет.переходить в кинетическую энергию перемещаемых масс, а на второй половине пути будет происходить торможение системы и обратный переход энергии - аккумулятор будет заряжаться, В крайнем положении, показанном пунктиром, звенья 8 и 9 перейдут во второе особое положение, где и зафиксируются управляемым электромагнитом 10 и 11. На всей;длине хода работает привод 6,...

Способ получения 2-метилбутен-1-ина-3

Загрузка...

Номер патента: 1643513

Опубликовано: 23.04.1991

Авторы: Селяков, Томилина, Муравьев, Саламандра, Устынюк, Кузьмичев, Тайц, Волкенштейн, Соболев, Парфенов, Алексеенко, Родионов

МПК: C07C 11/28, C07C 1/24

Метки: 2-метилбутен-1-ина-3

...сульфокатионитов на основе сополимеров дивинилбензола и стирола,П р и м е р 19 (сравнительынй).Проводят дегидратацию диметилэтилкарбинола с найденным в предлагаемомспособе количеством катализатора(29,7 мас.Х от ДИЭК) в условиях известного способа. Реакцию проводят ваппарате без ректификационной колонны и водоотделителя в отсутствиирастворителя и инертного газа с отгонкой образующегося ИПА-сырца и егоповторной ректификацией. Загружено:Х от лиэк моль г,940 2 0,460 ЭО,8 3 99,17 го,о Тетрахлорэтилен эоо ТетрахлорэтиленТетрахлорленТетрахлорэтилен 225 Тетрахлорэтилен 75 Трихлорэтнлен 3 ХлороенэолТолуолГелтан 18 0,21 эоэтн 3 О 10,1 1 О,4 О, 154 О, 157 8,5 9,0 50 8,г 0,21615290 г 8 67 20 10,240 6 9,5 43 О 120 150 3,690 99,О 11,9 18,О 442,017,7...

Сифонный дозатор

Загрузка...

Номер патента: 1620055

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Саламандра, Корендясев, Тывес, Зинкевич, Жавнер, Колискор

МПК: G01F 13/00

Метки: сифонный, дозатор

...сифонной трубки, исключает растека ние жидкости в горизонтальной плос" кости, 5:з,п. ф-лы, 3 ил.1- плотность дозируемой жидкостив9 - краевой угол (угол смачинания дозируемой жидкостьювнутренней поверхности сифонной трубки);ускорение свободного падения;Ь расстояние от верхнего краяпромежуточной емкости доверхней границы внутреннейповерхности сифонной трубки.:2Дозатор по:п,1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что объем мерной емкости до уровня нижней границы внутренней поверхности сифона в месте его перегиба выполнен кратным объему одноразового опорожнения промежуточ ной емкости:3 Дозатор по пп 1 и 2 о т л и - 20 ч а ю щ и й с я тем, что торец нисходящего участка сифонной трубки установлен на уровне верхней границы внутренней...

Визуализирующая диафрагма

Загрузка...

Номер патента: 1557491

Опубликовано: 15.04.1990

Авторы: Ковайкина, Саламандра

МПК: G01N 21/45

Метки: визуализирующая, диафрагма

...изображения. Отличия в изображениях прозрачных неоднородностей возрастают по мере увеличения разности площадей.Поскольку внешнее кольцо и центральная Фигура визуализируюшей диафрагмы выполнены иэ светофильтра одного цвета, визуализирующая диафрагма должна обеспечить заметное различие в световых потоках, проходящих в плоскость изображения через центральную Фигуру и внешнее кольцо, при смещении изображения осветительной диафрагмы на самую узкую часть фигуры.Выполнение этого требования обеспечивается, если при смещении изображения осветительной диафрагмы на самую узкую часть Фигуры площадь, перекрытая Фигурой, отличается от площади изображения осветительной диафрагмы не менее, чем на 8 Х.Диафрагма должна обеспечить увеличение...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1537509

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Корендясев, Тывес, Серков, Саламандра, Стайнов, Манолов, Пинчук, Шиваров, Ангелов, Самсонов

МПК: B25J 9/00, B25J 17/00

Метки: промышленный, робот

...контактирует не со звеном 2, а с основанием 1. С этого момента аккумулятор начинает заряжаться, а ведомое звено - тормозиться . На второй половине угладвижения звена упру гий элемент закрутится на тот же угол, что и в исходном положении, а звено переходит во второе крайнее положение В. В результате обеспечивается максимальное быстродействие 20 (фиг. 3).Если в ситуации А каретку 7 переместить на угол Я , то структура движений звена 2 изменится. Разгон будет осуществляться на участке 25 ( Р - о ). После отработки этого этапа участок 9 каретки снимет с упора конец 11 упругоГо элемента, наступит фаза "свободного полета", поскольку . оба конца 11 и 12 упругого элемента 30 4 контактируют с жестко связанными муфтой 10 упорами, жестко...

Модуль манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1472250

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Саламандра, Ангелов, Корендясев, Стайнов, Серков, Тывес, Дичев, Шиваров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...С одной стороны винтовыепружины 10 упираются н упоры 12, а сдругой стороны через прокладки - врегулируемые упоры 17, через которыеусилие передается на скобу 2, а далее через подвижный элемент 8 - надиск 5 с радиальными прорезями. Другая цепь замыкания усилия сжатия винтовой пружины следующая: упоры 12,рама 1, направляющие 15 и 16, средний ролик Фиксирующего подшипниковогоблока 13 и диск 5 с радиальными прорезями.При расфиксации, т.е. при движении фиксирующего подшипникового блока 13 вправо (показано пунктиром на фиг.1), жесткая связь рамы 1 и диска 5 с радиальными прорезями нарушается и рама 1 под действием сжатых винтовых пружин 10 начинает поворачиваться по стрелке. Действие винтовой пружины 10 на раму 1 продолжается до тех пор, пока...

Устройство для гона челнока

Загрузка...

Номер патента: 1409699

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Саламандра, Тывес, Зайцев, Корендясев

МПК: D03D 49/44

Метки: гона, челнока

...35Устройство работает следующим образом.Перед началом работы взнодится механизм затвора 14 и челнок 6, дей,ствуя на гонок 4, сжимает упругий 40 элемент 3 и фиксируется управляемым фиксатором 5 конечного положения челнока, 6. Упором 2 (например, винт- гайка) предварительного натяга упругого элемента 3 можно регулировать 45 его начальное усилие сжатия, а фиксатором 5 конечного положения челнока - исходное положение гонки 4 и челнока 6.11 ри поступлении сигнала команды на двеежение челнока 6 с блока управления станком (на чертеже не показано) срабатывает управляемый фиксатор 5 крайнего положения челнока 6, освобождая его, и челнок 6 разгоняется гонком 4 под действием упругого элемента 3. Палее ца катушку кольцевого электромагнита 9 через...

Устройство для гона челнока

Загрузка...

Номер патента: 1409698

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Корендясев, Тывес, Зайцев, Саламандра

МПК: D03D 49/44

Метки: гона, челнока

...затвора. Проводник 5 электрием упругого элемента 3 в ту же сторону, в которую движется челнок 7. Перейдя нейтральное положение упругогоэлемента 3, гонок 4 начинает тормозиться и, когда скорости челнока 7 и гонка 4 сравняются, они соединяются друг с другом без удара и сжимаютупругий элемент 3 до защелкиванияфиксатора 6 конечного положения челнока 7. После этого устройство готово взводится механизмом 15 затвора, при к следующему циклу работы. Сигнал этом челнок. 7, действуя на гонок 4,,снимает упругий элемент 3 и Фиксиру,ется управляемым фиксатором 6 конечного положения челнока 7. Упором 2,на срабатывание управляемого фиксатора 6 конечного положения челнока 7 и соответственно на срабатывание устройства при запуске осуществляетсяот блока...

Способ определения нормальной скорости горения газообразных топливовоздушных смесей

Загрузка...

Номер патента: 1402898

Опубликовано: 15.06.1988

Авторы: Саламандра, Федосеева

МПК: G01N 25/54

Метки: скорости, топливовоздушных, смесей, газообразных, нормальной, горения

...смеси метанан этилена с воздухом), поджигают. у.открытого конца и реализуют режим рав 20номерного распространения пламени.Создают тепловую метку, перемещающуюся со скоростью среды, и визуализируют пламя и движение газа перед ним,Осуществляют скоростную покадровую 25съемку, по результатам которой регистрируют контур пламени и определяютПоложение его передней точки относительно стенок трубы. Устанавливаютщель на уровне передней точки нламениЗОи осуществляют щелевую разверткупроцесса распространения пламени, порезультатам которой определяют скорость распространения пламени, скорость газа перед ним и по разностиежду ними нормальную скорость горе 35ия эталонной, смеси, Все вышеуказанные операции повторяют для каждогосостава смеси,...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1323378

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Зайцев, Корендясев, Саламандра, Болотин, Тывес

МПК: B25J 18/04

Метки: механическая, рука

...знак передаточного отношения относительно предыдущей ципиндрическойпары, Управляемая муфта 20 сцепленияустановлена на выходном валу 19 аккумулятора 16 механической энергии свозможностью поочередного соединенияс ведущими зубчатыми колесами 21 и22 реверсивного механизма,,Механическая рука работает слецующим образом.Каждое звено механической рукиснабжено индивидуальным приводом пе 23378 2ремещения, позволяющим перемещатьзвено в нужное положение.В исходном положении пружина аккумулятора 16 механической энергиивзведена и удерживается фиксатором 17 5в крайнем положении. Управляемая муфта 20 сцепления выключена и подсоединяет ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма к выходному валу 19 аккумулятора 16 механическойэнергии, двигатель 25...

Шнековый пластикатор для переработки термопластов

Загрузка...

Номер патента: 1321601

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Саламандра, Казанков, Ляпунов, Машенкин, Басов

МПК: B29C 45/63, B29C 47/76

Метки: термопластов, пластикатор, шнековый, переработки

...с упорами 5 и 6 установлен дроссельный элемент бочкообразной Формы, выполненный в виде,полой упругой вставки 8. В полостичасти 3 шнека размещены средства регулирования зазора 9 между внутренней поверхностью цилиндра 1 и полойупругой вставкой 8, выполненные ввиде вала 10 и регулирующей гайки 11,Вал 10 резьбовым концом закреплен вчасти 4 шнека, а другим концом связан с регулирующей гайкой 11, взаимодействующей с контргайкой 12. Вцилиндре 1 выполнено вентиляционноеотверстие 13.Шнековый пластикаторработаетследующим образом.Вращательное движение от вала10 передается на часть 3 шнека, аот нее на часть 4 шнека. Упругаявставка 8 способна изменять диаметрсвоей центральной части под действием осевого усилия, создаваемого...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1301701

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Корендясев, Тывес, Болотин, Сонин, Саламандра

МПК: B25J 17/00

Метки: робота, промышленного, исполнительное

...стержнем с помощью сферических шарниров 16 - 8 (фиг.1) или с помощью шарнира Гука (фиг.З) .Длины жестких стержней 15 АБ превышают расстояние ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1. Соединительные жесткие стержни 15 выполняются полыми, и в их полости расположен трос 19 механизма натяжения, жестко закрепленный на фланце последнего от основания модуля, и прикреплен к основанию 20 через пружину 21 растяжения этого механизма натяжения.Центры шарниров 16 и 17 двух смежных модулей отстоят друг от друга на расстоянии ВД, равном расстоянию ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1.Устройство работает следующим образом, Под действием управляющих моментов двигателей 13 и 14 приводятся в движение валы 11 и 12, на них...

Способ аттестации геометрических параметров механической руки промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1258689

Опубликовано: 23.09.1986

Авторы: Тывес, Саламандра, Столин, Болотин, Корендясев

МПК: B25J 11/00

Метки: механической, промышленного, параметров, руки, аттестации, робота, геометрических

...и;, а;, с Б, 11, 2, , и, которые отличаютсяот фактических ц, а, О( , Я; нанекоторые величины бс 1 Ьа;, ЬФ, ЗО Ь Б обусловленные погрешностямиизготовления звеньев и сборкиманипулятора, а также ошибками установки"нулей" датчиков оборотных связей поположению в исходных конфигурацияхзвеньев механической руки.С другой стороны, можно с достаточной точностью определить с помощью измерений фактическое расположение, определяемое преобразова нием Т рабочего органа ПР относительно эталонного объекта, установленного в рабочей зоне робота. Приводя к единой системе координат, спомощью линейного преобразования 45 Тв определяют разность абсолютныхкоординат пространственных положений рабочего органа, определенныхпри контакте с эталонным объектом...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1256954

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Саламандра, Краснощек, Сонин, Корендясев, Тывес, Болотин

МПК: B25J 1/02

Метки: промышленного, исполнительное, робота

...закрепленных на фланцах 10 и 11, связанных между собой упругим элементом 12. Во фланцах имеются отверстия 13 - 16, через которые проходят гибкие тяги 17 и 18, жестко закрепленные на фланце 19 последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами 2 и 3. Дополнительные модули 7 выполнены в виде двух фланцев 20 и 21, соединенных между собой поступательной парой 22 и упругим элементом 23. Механизм изменения относительного положения элементов поступательных пар, связанный с дополнительным приводом 24, выполнен в виде каретки 25, установленной в прямолинейных направляющих 26 основания 1 и двух групп блоков: 1-я группа составлена из блоков 27 - 30 соответственно; 2-я группа - из блоков 31 - 34, огибаемых гибкими тягами 17 и 18...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1222535

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Столин, Маркевич, Тывес, Саламандра, Корендясев

МПК: B25J 9/12

Метки: рука, промышленного, механическая, робота

...на приводы5 других звеньев требуется выполнениедвух условийЦентр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в1 О центре О):В + .Е = 2 М.Моменты инерции звена с полезнымгрузом и уравновешивающими массамиотносительно осей Х и У должны быть15 равны друг другу:рК+ 1 + 2 М, = 2 И 4 р + 1,Исключая массу полезйого грузаиэ полученных уравнений, найдемформулу к ивой я направляющих20 Изобретение относится к машиностро. ению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных роботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа регулируемых...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1220786

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Столин, Тывес, Саламандра

МПК: B25J 9/04

Метки: промышленного, рука, робота, механическая

...звена представляют собой жесткие невесомые стержни с сосредоточенными по краям массами гп 1 и пз 2, а третье звено - твердое тело массы гпз, имеющее ось симметрии в плоскости, перпендикулярной третьей вращательной паре. С третьим звеном связана система декартовых координат (озхзузгз) с началом в центре масс звена. Ось уз направлена вдоль оси симметрии звена, ось гз параллельна оси третьей кинематической пары, ось хз дополняет систему. Обозначив через рз - расстояние от оси шарнира до центра масс третьего звена; 1, 1, 1, центральные моменты инерции третьего звена; цп цз, цз - относительные углы поворота звеньев в шарнирах, кинетическая энергия 55 третьего звена Тз определяется формулойТз =Гп (Ц(81 + Х 2 созц 2 ++ ц 2 созцз) + 1(Ц 1 ыпц...

Механическая рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1220784

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Столин, Саламандра, Тывес, Корендясев, Маркевич

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, робота, рука, промышленного

...на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11, В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координатгпГ+Мх 1+Мх 2=0;момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена,1+ гпту+Мх 1+Мх 2=О=сопим,Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы щих м коорди максим наты ц коорди масс. Составитель В. ВильчинскиТехред И....

Привод звена резонансной механической руки

Загрузка...

Номер патента: 1219341

Опубликовано: 23.03.1986

Авторы: Акинфиев, Саламандра

МПК: B25J 18/00

Метки: звена, механической, привод, руки, резонансной

...что позволяет перео.цть с ИСТЕМу ИЗ ОДНОГО КрайЕГО ПОЛО- ЖЕНИЛ .,ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ, ф 1 КСИОУсСМОЕ у (ром 1, х Яр я ктериз уем ОГО;3 Япасоъ 1 и Отсццияльной энергии упругих элементов, в друГо(", также хярсктеризуем(с запасом потснц,: с 3,3 ы(ОЙ эц СР Ги ц. Ь 70 М С Ус 13(., сСЛЬ Б Яса,Ьс ЫЙ МО- мсцт или ц резулыат(. случайного сбоя .31 С;О ОКсЖС 3 С 53 В ППОМЕЖ УГ ОЧНОМ ЦОЛОЖСЦЦЦ 1) СОСТ 0533 И 1 ПОКОЯ, СО с)БТО 37 ЧЕ(3(3 В ВВ ,(и Г Ц ИСХОДНОЕ ЦОЛОЖ(ЦЦС С ПО- .1( ЦЬ 10 -,3 СКРОДВП Г(ГС.Я, Д.Я 1 Е ГО 3 ЯСКЯЦВ ЬОТ ЗЬЕНО, ЦОЦ ЕРЕМЕЦО ВКЛ ОЯЯ И ВЫ(ЛК)- чая днигатель с чзстотои, олизкой к цяско;сосНИЙ мсхзнивской СИСЕМЬ, 1 РИ ЭТОМ ДЯ ВьВ(ДЕНИ 51 ЗВСНО 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 В исходное положение и взведсния аккумулятора...

Способ определения жесткостных характеристик манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1209431

Опубликовано: 07.02.1986

Авторы: Саламандра, Федосеенков, Корендясев, Тивес, Табачник, Столин, Болотин, Кацнельсон

МПК: B25J 11/00

Метки: характеристик, манипулятора, жесткостных

...входные элемен. ты, например, относительно корпусов соответствующих двигателей. Затем на гружают тарированной нагрузкой входной элемент 5 двигателя 10 привода звена 20 руки и регистрируют показания датчика 15 положения звена 20, Следует отметить, что величина предварительного нагружения постоянными силами элементов 4, 6, 7 и 8 должна превьппать максимальную величину тарированной силы нагружения входного элемента 5, При определениижесткостных характеристик приводадругих звеньев руки приемы способа проводятся аналогично, но по отношению к другим элементам.На фиг.1 приведен вариант измерительного стенда при дополнительно закрепленных относительно основания, звеньев руки. Такая схема проведения измерений также позволяет исключить...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1202853

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Болотин, Саламандра, Сонин, Тывес, Корендясев

МПК: B25J 1/02

Метки: промышленного, робота, исполнительное

...робота, общий вид, на фиг. 2 -место соединения фланцев смежных модулей, на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.Исполнительное устройство промыш ленного робота выполнено в виде основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль 2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности 5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхностям и установлены на цилиндрических поверхностях соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращения вокруг продольной оси устройства, При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например, сильфоном. На францах 3 и 4 . выполнены отверстия 10-13,...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1202852

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Сонин, Саламандра, Тывес, Болотин, Корендясев

МПК: B25J 1/02

Метки: робота, исполнительное, промышленного

...расположенного на фланце 4, сердечник 29 которого ки 20 25 30 35 40 45 50 55 нематически связан посредством, апример, шарнирно-ползунного меха- изма 30 с поворотным элементом 31, меющим круговые пазы, Тормозные колодки 32 - 35 жестко закреплены на фланце 4 и входят в круговой паз поворотного элемента 31. Тормозные колодки 36-39 установлены подпружиненно посредством соответствующих упругих элементов, например пружин 40-.43, относительно круговых пазов поворотного элемента 31.Исполнительное устройство промьпп,ленного робота работает следующим На механизмы фиксации дополнительных гибких тяг, установленные на фланце Г, подается сигнал от системы управления (не показана) и на этом фланце фиксируются дополнительные гибкие тяги 20 и 2 1. В...

Теневой прибор

Загрузка...

Номер патента: 1185196

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Саламандра

МПК: G01N 21/45

Метки: теневой, прибор

...4 и прямоугольныефильтры 13,17,21,25,29 и 33 выполнены бесцветными. Фильтр 5 и прямоугольные фильтры 37,41,45,49,53 и57 выполненынепрозрачными. Фильтры10, 14, 18,24,28,32, 36,40,44,46, 50,54выполнены красными. Фильтры 11,-15,19,23,27,31,34,38,42,48,52,56 выполнены синими. Фильтры 12, 16, 20, 22, 26,30,35,39,43,47,51,55 выполнены зелеными.Визуализирующая диафрагма работаетследующим образом.Ее устанавливают в Локальной плоскости основного объектива приемнойчасти теневого прибора, До тех пор,пока исследуемая среда однородна,плоскость изображения окрашена в цветцентрального фильтра виэуализирующейдиаЛрагмы, с которым совмещено изображение щелевой осветительной диафрагмы ( в рассматриваемом нами примере - зеленый цвет).При смещении...

Исполнительное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1184666

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Болотин, Сонин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 17/00, B25J 1/02

Метки: робота, промышленного, исполнительное

...модулей 2, последовательносоединенных между собой и образующихупругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З 0рических сегментов 3, закрепленныхна Фланцгх 4 и контактирующих междусобой по сферическим поверхностям.На Фланцах 4 выполнены отверстия 5,через которые пропущены гибкие тяги35о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующимиприводами 10 и 11.Механизм центрирования выполненв виде двух стержней 12 и 3 соединенных между собой сферическим шарниром 14,В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни 2 и 13, связанные через...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 1158343

Опубликовано: 30.05.1985

Авторы: Тывес, Корендясев, Саламандра, Болотин

МПК: B25J 1/00

Метки: рука, механическая

...уменьшения динамического взаимного 1 О влияния звеньев и исключения пересчета в обобщенные координаты положения мехайической руки.На чертеже изображена механическая рука. 15Механическая рука содержит основание 1, поворотную платформу 2 с вертикальной осью вращения, привод 3 платформы, закрепленные на платформе, расположенные последователь О но и шарнирно соединенные между собой звенья - 4-7. Последнее звено 7 соединено со схватом, а первое шарнирно связано с платформой. Шарниры, соединяющие звенья, имеют 25 параллельные оси, сохраняющие горизонтальное положение при любых конфигурациях руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звеньях 4 и 5 руки соответственно. Шарниры, соединяющие звено 4 и...

Автоматический манипулятор с цикловым управлением

Загрузка...

Номер патента: 1151449

Опубликовано: 23.04.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, цикловым, манипулятор, управлением

...с соответствующими упорамииксаторами, неподвижные контакты соединень: с источником стабилизированного напряжения, а подвижный и один из неподвижных контактов - с двигателем постоянного тока.На фиг, 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на Лиг,2 принципиальная схема установки потенциометра и его электрического соединения с источником питания идвигателем.Манипулятор содержит цепь шарнирно соединенных с основанием 1 и между собой звеньев 2-4, приводные це пи 5-7, выполненные в виде гибкихзвеньев, например тросов, индивидуальные днигатели 8-10 постоянного тока звеньев 2-4 соответственно, на выходных валах которых закреплены ролики 11 и штанги 12, На штанге 12 с возможностью регулирования положения установлена вилка 13....

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1119837

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Митяшин, Калинников, Кацнельсон, Тывес, Саламандра, Болотин, Боровский, Федосеенков, Корендясев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...передачами, оси которых параллельны, индивидуальных приводов поступательного и вращательного движения механической руки 2, включающих двигатели 5 и 6 и аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 7 - 10, прог 10 15 20 25 Зо раммноуправляемых упоров-фиксаторов 11 - 14 крайних положений и кинематических цепей 15 для обеспечения перемещений подъемно-поворотной руки 2 и захвата 16. Робот также снабжен дополнительным звеном 17, соединенным вращательной кинематической передачей 18 с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематической передачей 19, связывающей дополнительное звено 1 с основанием 1, При этом индивидуальные приводы руки установлены на основании 1, а механизм развязки вращательного и поступательного перемещения...

Устройство для получения цветных теневых изображений

Загрузка...

Номер патента: 1117495

Опубликовано: 07.10.1984

Автор: Саламандра

МПК: G01N 21/45

Метки: теневых, изображений, цветных

...к другому, расстояние между осями симметрии Фигур равно ширине щелевой осветительной диафрагмы и образуют просветы в непрозрачном экране 10.Фигуры 1 - 3 выполнены из фильтров трех основных цветов, Остальные разноцветные фигуры выполнены из блоков с высотой, равной высоте осветительной диафрагмы, составленных из расположенных один над другим прозрачного бесцветного элемента и фильтра одного из основных цветов, Оптические плотности бесцветного элемента и фильтра3 1117495 4 одинаковы, В каждой фигуре содержатся иены бесцветными. Их оптическая фильтры только одного цвета. плотность совпадает с оптическойБлоки Фигуры 4 составлены из бес- плотностью фильтров. цветных элементов 11 - 15 и фильтров Устройство работает следующим об - 20. Блоки...