Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 04 ГОСУДАРСТВЕННЫ ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕ МИТЕТ СССРЙ И ОТНРЫТИЙ АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОРСКОМУ СОИ ЬСТВ(56) Заявка Японии Укл. В 25 7 9/00, 198 с целью нирован примене пей, ме виде дв собой с аботы эа сч я н надежноия жестких ематических цевыполнена в . аническая рук х частей, сое твенное объедиВ, И, Чесно не нных 56-15987,7) МАН е и ус ую Рук икальн шарни ном ко в пло ки и с ичаюУЛЯТОР, с новленную с воэможн плоскости но установлце с возмокости кача оотве "тщ и й с(54) (нованиничесв вероргансвобоюороткой ро т л держаций ос" на нем меха- стью качаниязахватный енный на ее ностью поня механичесющим приводомтем, что,801217652 А повышения точности пози зможностью регулировки их взаимного положения, а привод включает цепную и две зубчато-реечные пе"редачн, причем рейки первой и второйзубчато-реечных передач смонтированысоответственно на второй и первой частях механической руки, а звездочкацепной передачи жестко связана спервой частью механической руки, приэтом зубчатое колесо первой зубчато"реечной передачи установлено неподвижно на оси качания механической руки,а зубчатое колесо второй зубчато-реечной передачи жестко связано с корпусом захватного органа,Изобретение относится к средствамавтоматизации металлообрабатывающегопроизводства и может найти широкоеприменение в различных отраслях ма"шиностроения для межоперационных перемещений обрабатываемых иэделий, вчастности в знергомашиностроении дляпередачи фасонных заготок, напримерпосле поперечно-клиновой прокатки,в рабочую зону пресса.Цель изобретения " повышение точности позиционирования и надежностиработы за счет применения жесткихкинематическнх цепей и расширениятехнологических возможностей за счетобеспечения увеличения зоны обслуживания.На фиг, 1 изображен манипул:тор,общий вид; на фиг. 2 - то же, видсверху; на фиг, 3разрез А-А нафиг, 1; на фиг. 4 " разрез Б-В нафиг. 1; ,на фиг, 5 - разрез В-Вна фиг, 1; на фиг. 6 - положениезахватного органа в различных позициях механической руки; на фиг, 7 манипуляор с зубчатым колесом, раэ"мещенным под рейкой, общий вид; нафиг. 8 - разрез Г-Г на фиг, 7; нафиг, 9 - положение захватного органа в раэличпых позициях механическойруки для варианта с зубчатым колесомразмещенным под рейкой,Манипулятор содержит опорную колонну 1 в верхней части которой наоси 2 с возможностью вращения от привода 3 установлена механическая рука 4, Последняя представляет собойтелескопическую консоль, состоящуюиэ двух частей 5 и 6, одна из которы;. снабжена захватным органом 7,поворотно установленным на оси 8,которая кинематически связана с приводом 3 качания кОнсОли,кинематическая связь захватного органа 7 представляет собой две зубчато-реечные передачи, рейки 9 и 1 О которых размещены соответственно в частях 5 и 6 консоли с возможностью регулировочного перемещения, Контактирующие с рейками 9 и Р зубчатые колеса. 11 и 12 размещены над ними, причем одно иэ зубчатых колес 1,11) жестко связано с осью 2 качания консоли, а другое 12 жестко связано с осью 8 поворота захватного ор гана 7. При этом зубчатое колесо 12 может быть размещено под рейкой 10.3035 40 45 50 55 5 10 5 20 25 Привод 3 качания консоли вокругоси 2 осуществляется цилиндрами 3и 14, жестко укрепленными на опорнойколонне 1 посредством цепи 15 и звездочки 16; поворотно смонтированной наоси 2 и жестко связанной с частью 6механической руки,Манипулятор работает следующим об"разом.В исходном положении фиг. 1) иэделие закрепляется в схвате захватного органа 7,Включением силового цилиндра 3на рабочий ход (на втягивание штоказвездочка 16 под действием цепи 15поворачивается совместно с частьюмеханической руки вокруг оси 2 (про"тив часовой стрелки), при этом рейка9 обкатывается вокруг неподвижногозубчатого колеса 1 и расстояниемежду осью 2 качания и осью 8 поворота захватного органа 7 начинает уменьшаться. Так как рейка 9 жестко закреплена в части 5, то последняя также получает перемещение влево относительно части б вместе с зубчатым ко-.-.лесом 2, которое катится по рейке1 О, жестко закрепленной в части 6 и поворачивает ось 8 совместно с захватным органом 7 также против часовой стрелки, При равенстве делительных окружностей зубчатых колес 11 и 12 угол качания механической руки 4 буде г равен углу поворота захватного органа 7 вокруг оси 8, При расположении зубчатого колеса 12 под рейкой О фиг,. 7 и 8) работа манипулятора осуществляется аналогично, но при этом захватный орган 7 будет поворачиваться по часовой стрелкефиг. 9)Таким образом, транспортируемое из делие перемещается в одном и том же положении иэ позиции захвата в позицию загрузки на последующую обработку в узкой производственной зоне с Одновременным приближением захватного органа 7 к оси качания механическойруки, что позволяет обслуживать манипулятором технологическое оборудование, расположенное на разном расстоянии От оси качания механической руки, это резко сокращает производственную площадь в зоне действия манипулятора,Поворот механической руки 4 в обратном направлении по часовой стрелке 7 осуществляется в последовательностн, аналогичной описанной, при ра3бочем ходе силового цилиндра 14 (навтягинание штока),В обоиХ ариведенньв вариантах засчет регулировочного перемещения ре 1211652ек 9 и О относительно частей 5 и Ь можно осуществить переналадку дли.ны механической руки и, следовательно, расширить технологические возмог.5 00 сти манипулятора1217652 Составитель А, Ширяетор М, Петрова Техред М.Пароцай РектоР А. Тяско акаэ 1048/2 Тирюк 1030 Подпиеное1 ИПИ Государственного комитета СССпо делаМ иэобретений и открцтИЙ35, Москва, Ж, Рауаская наб д 3 5 Уагород, ул. Проектная, 4 П "Патеи лиал