B25J 7/00 — Микроманипуляторы

Номер патента: 1641606

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Зикас, Мозурас, Рагульскис

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятор

...Хк каретки 3 и координатой Х полэуна 5, которой соответствуют нулевые уровни выходных сигналов датчиков 11 и 12,Перемещение предметного стола 7 вжелаемую позицию или по заданной траектории осуществляется при реализации программы, заложенной в память управляющей микроЭВМ 13, Пакет управляющей программы включает в себя модуль программирования движения, модуль регулирования и модуль адаптивного управления. С учетом требуемой точности и конструктивных ограничений и согласно желаемым 30 координатам предметного стола 7 Х, 2 ипоследующим изменениям этих координат ЬХ и Л 2 в ЭВМ формируется программное движение в виде цифровых сигналов.Согласно этим сигналам и с учетом апри орной информации, введенной в ЭВМ,формируются сигналы,...

Номер патента: 1731625

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Коноплянко, Ручка, Селиванов, Смирнов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятора, привод

...18 на эту величину. т, но поршень 4 связан с поршнем 13 ближайшего промежуточного узла 10. Этим движением поршень 13 этого узла вытягивается из его корпуса 11, поэтому по окончании движения поршня 4, он приходит в соприкосновение торцами своих цилиндрических перегородок с внутренней торцевой поверхностью корпуса 3. В этот момент ультразвуковая волна передается через тело корпусе 3 и поршня 4 от двигателя 1 на тело поршня 13 узла 10, вызывая тем самым ультразвуковой капиллярный эффект в капиллярах с жидкостью уже ближайшего узла 10; Вследствие этого происходит смещение влево корпуса 11 этого узла на его поршень 13 на ту же величину хдо соприкосновения этого корпуса с корпусом двигателя 1, Упор 16 смещает на величину г второй спутник 18....

Номер патента: 1743846

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Алексеев, Попов, Тюрин

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...его прерывистое вращение с шагом в 360: и временем остановки, необходимым для выполнения технологической операции. При каждом1743846 А(54) МИКРОМАНИПУЛЯТОР (57) Существо изобретения: шаг мещение схвата 7 происходит и щении ролика 8, взаимодейст фольгой 4, намотанной на бараб рый, в свою очередь, вращаетс двигателем 1, 2 з,п. ф-лы, 2 ил. обороте барабана 2 его радиус в точке соприкосновения с контактным роликом 8 увеличивается на толщину наматываемой фольги, что приводит к перемещению схвата точно на эту же величину, Количество слоев намотки фольги на барабан 2 соответ- (у) ствует числу точек позиционирования. Упругие элементы подвески обеспечивают как точное ориентирование схвата 7, так и замкнутость системы подачи. После завершения...

Номер патента: 1756138

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Бойков, Быстров, Смирнов, Чежин

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятора, привод

...соосно с ним подвижного звена 2 в виде жесткого 25 стержня, сопряженного суправляемыми фиксаторами 3 и 4; соединенными с пьезоцилиндром 1 механическими"звеньями 5 и 6, направленными наклонно к оси подвижного звена 2; причем углы наклона звеньев 30 5 и 6 противоположны по знаку.В другом варианте конструкцииустройства (фиг, 2) в качестве пьезоэлемейта использован-пьезопакет 7 со сквознымосевымотверстием, .,:;:,:.35Привод микроманипулятофа" работаетследуЮщим образом. В исходном положе- нйи подвижное звено 2 удерживается относительно пьезоцйлиндра: 1 управляемыми.фиксаторами 3 и 4. Для перемещения по движного звена 2 вправо отключается фик- сатор 3 и подается питание на пьезоцилиндр. 1, При этом увелйчиваются длйна и диаметр...

Номер патента: 1756139

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Бойков, Быстров, Смирнов, Чежин

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятора, привод

...к пьезоэлектрическому цилиндру посредством преобразователей радиального усилия во вращающий момент. Кроме того, преобразователи радиального усилия во вращающий момент содержэт механические звенья, присоединенные с одного конца к пьезоэлектрическому ци,линдру, а с другого - к управляемым фиксаторам, расположенные в поперечных плоскости устройства и направленйые в точках соединения с фиксаторами под углом к радиусам вала, проходящим через эти точки, причем этиуглы для механических звеньев, присоединенных к соседним управляемым фиксаторам, противоположны по знаку,Эксплуатационные возможности устройства расширяются за счет обеспечения дополнительной степени подвижности (вращательной) вала путем использования имеЮщегося ресурса системы...

Номер патента: 1756140

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Шамаров

МПК: B25J 7/00, G02B 21/32

Метки: микроманипулятор

...11. Воздушные камеры 7 и 8 закреплены на переднем конце цилиндра 2 кольцевым фиксатором 12, а на заднем аналогичным приспособлением 13. Передний конец цилиндра 2 присоединен к фигурной втулке 14 корпуса 1 при помощи эластичного рукава Зафйксированного с двух сторон в соответствующих круговых выемках втулки 14 и цилиндра 2, На передний конец пальца 4 навинчен вилочный держатель 16 инструментов с контргайкой 17. Полный фиксатор 5 снабжен резьбой взаимодействующей с внутренней резьбой заднего конца цйлиндра 2. Корпус 1 имеет крышку 18, а в данной части магнит 19 и заполнен вязкой жидкостью (вазелином).Микроманипулятор работает следующим образомНа передний конец полого фиксатора 5 надевается воздушная камера 3 и фиксируется кольцами...

Номер патента: 1766647

Опубликовано: 07.10.1992

Автор: Терещенко

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...микроинструмент, Перемещение микроинструмента в продольном направлении назад производится поворотом микровинта 24, подвижная гайка 19%оторого через гибкий тросик 14 перемещает держатель 3, растягивающий пружину, которая возвращает держатель 3 вйеред при повороте микровинта 24 в противойоложную сторону. Перемещение микроинструмента вправо (т.е, в горизонтальной плоскости) производится поворотом микровинта 23, подвижная гайка 18 которого через гибкий тросик 15 перемещает клин 7 в зазоре 35 между внутренними 32 и средним 31 корпусами в противоположном зазоре 36, между которыми срабатывают плоские пружины 38, отжимающие внутренний 32 корпус влево при возврате подвижного клина 7 в крайнее положение пружиной 10 (поворотом микровинта...

Номер патента: 1771960

Опубликовано: 30.10.1992

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Ловкет

МПК: B25J 17/00, B25J 7/00

Метки: манипулятора, шарнир

...канавками 17, выполненными на поверхности штока 18, связанного стопорным кольцом со звеном 13, а также скользящей шпанкой 19 с корпусом 1. Итак 18 и тела качения 16 образуют Шарика-винтавуо передачу, Пьезопреобразователь 3 включает генераторы 20 поперечных и генераторы 21 продольных колебаний,Шарнир манипулятора работает следующим образом,Генераторы 20 и 21 поперечных и продольных колебаний получают электрические сигналы и возбуждают сдвиговые колебания кольца 4. При этом в генераторе 20 возбуждаются поперечные колебания, а в генераторе 21 - продоЛьные. Зти колебания имеат максимальную амплитуду напротив канавки б, Одновременно локализация поперечных колебаний в области, расположенной над синуснай канавкой, приводит к центрированию...

Номер патента: 1798175

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Александрова, Андреева, Васичев

МПК: B25J 7/00

Метки: координатное

...давления. Это приводит к существенному повышению динамической устойчивостй устройства. Расположениеприводов замкнутого контура на платформе-основании, совершающей поворот благодаря деформации пневматическихпружин, позволяет увеличить число стейеней свободы устройства, т,е. расширить его.функциональные возможности.На фиг,1 показано координатное устройство, общий вид; на Фиг.2 - то же, план.Координатное устройство состоит изнеподвижного коллектора 1, на котором закреплены три трубчатые пневматические, пружины 2, имеющие незамкнутый контур,свободные концы которых связаны с нижней поворотной платформой-основанием 3 4через компенсаторы 4. С поворотной платформой-основанием.З жесткосоединена неподвижная часть пневматической пружины 5...

Номер патента: 1803066

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Бондарев, Иванов, Ларин, Попов, Хохлов, Шишков

МПК: A61B 19/00, B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...входам й. При переводе переключателя 24 в правое положение на выходе элемента 26 2 ИЛИ снимается сигнал сброса, на вход А 7 старшего адресного разряда программируемого запоминающего устройства 29 подан сигнал логической единицы, а на вторые. входы логических элементов 30 и 31 подается сигнал логического нуля, разрешающий прохождение сигнала с выходов элементов 2 ИЛИ 32 и 33 на усилители мощности 34 и 35, При этом запускается генератор импульсов 27 (за счет слияния сигнала по входу сброса) и на вход счетчика 28 подается тактовая последовательность импульсов установленной частоты, Сигналы с выходов счетчика 28. 2 О.2 подаются на адресные входы А.А программируемого запоминающего устройства РВОМ 29. При этом на его выходах 1 и 3 формируются...

Номер патента: 1815206

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Бойков, Быстров, Смирнов, Чежин

МПК: B25J 7/00

Метки: звена, перемещения, подвижного

...электрострикционного элемента Лот управляющего напряжения 0 у показана на фиг. 2 под номером 7. Здесь же под номером 8 показана для сравнения типичная характеристика пьезоэлектрического элемента,Устройство для перемещения подвижного звена работает следующим образом. На оба слоя электромеханического элемента 1 подают одинаковые по величине (в случае равенства толщины слоев) опорные напряжения 0 О от источника 6 через усилители 3 и 4, Максимальный диапазон перемещений обеспечивается при выборе 0 о равным половине от максимальной величины Оу. При этом оба слоя деформируются по радиусу на одинаковую величину и изгиба электромеханического элемента 1 не происходит. Управляющее напряжение от источ ника 5 на одном из слоев суммируется с...

Номер патента: 1823806

Опубликовано: 23.06.1993

Авторы: Атсуси, Кен-Ити, Тосиро

МПК: B25J 7/00, H01L 41/08, H02N 2/00 ...

Метки: микроманипулятор

...49, поддерживающий перемещающий элемент 50, соединяется с шарнирным рычагом 51, который имеет кратное число степеней свободы, и снабженспиральной пружиной 52, намотанной на50 55 него, Вращаемый рычаг 49 осуществляет вращательное движение вокруг вращающегося вала 53, который удерживается фрикционной силой, использующей упругую силу спиральной пружины 52. Шарнирный рычаг 51, имеющий кратное число степеней свободы, снабжен сферическим телом 54 в нижней части. Сферическое тело 54 находится в тесном контакте с основанием 55 через фрикционную поверхность 56 и удерживается нв ней при помощи этой фрикционной силы. Аналогично показанному на фиг.3,4, вращаемый рычаг 49 по фиг.11, 12 также содержит две пластины, расположенные одна над другой,...

Номер патента: 1593073

Опубликовано: 10.03.1995

Авторы: Бейник, Веселов

МПК: B25J 21/00, B25J 7/00

Метки: манипулятор

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий полый корпус с установленными в нем приспособлениями для хранения и перемещения объектов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, приспособление для хранения выполнено в виде куполообразного лотка, а приспособление для перемещения выполнено в виде трубки, оканчивающейся капилляром, установленной на корпусе с возможностью перемещения и подпружиненной относительно последнего, при этом трубка имеет упругий участок и соединена с пневмомагистралью, а на трубке закреплена магнитопроводящая пластина, имеющая возможность взаимодействия с электромагнитом, установленным на корпусе, причем корпус заполнен рабочей средой и в нем выполнено выходное отверстие.2. Манипулятор по п.1,...

Номер патента: 1327333

Опубликовано: 10.08.2005

Авторы: Бондарев, Газарян, Иванов, Никитин, Попов, Хохлов, Цалькович

МПК: A61B 17/46, B25J 7/00

Метки: разделения, яйцеклетки

1. Способ разделения яйцеклетки, включающий ее фиксирование и наложение микролигатуры, отличающийся тем, что, с целью снижения трудоемкости и обеспечения разделения яйцеклеток с размерами 70-150 мкм, после фиксирования яйцеклетки производят ее ориентирование, располагая бластометры вдоль горизонтальной оси, а перед наложением микролигатуры из нее образуют петлю и располагают соосно яйцеклетке. 2. Устройство для разделения яйцеклетки, отличающееся тем, что, с целью снижения трудоемкости и обеспечения разделения яйцеклеток с размерами 70-150 мкм, оно снабжено операционной камерой с микроприсосом и механизмом наложения и ориентации петли микролигатуры, содержащим соосно расположенные...